華北電力大學(xué)于希寧教授自動(dòng)控制理論第六章(編輯修改稿)
2025-06-17 10:18 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 子，則對(duì)根軌跡即動(dòng)態(tài)性能的影響忽略。 ? 通過比值增大系統(tǒng)的開環(huán)增益，以達(dá)到減小靜態(tài)誤差的目的。 ? 校正裝置參數(shù)的計(jì)算 ? 在系統(tǒng)滿足動(dòng)態(tài)性能的前提下，即閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)已經(jīng)確定，若此時(shí)系統(tǒng)的靜態(tài)誤差過大不滿足性能指標(biāo)的要求時(shí)，串聯(lián)零極點(diǎn)滯后校正裝置。 ? 希望開環(huán)增益 =滿足動(dòng)態(tài)要求的系統(tǒng)開環(huán)增益 Zc/Pc ? 零點(diǎn)位置在靠近虛軸處選擇 (非唯一 ) ，極點(diǎn)坐標(biāo)由上述公式確定。 ? 對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能影響的校驗(yàn)：利用三角形的余弦定理，一般保證零極點(diǎn)矢量的夾角小于或等于 30。 0)zp,zp(0)p(s )z(s(s)G ccccccc ???????2 B C c o s aCBA 222 ???根軌跡校正法的順序是先動(dòng)態(tài)后靜態(tài)?。? zc pc s S平面 第三節(jié) 頻率特性校正法 ? 校正裝置特性分析 ? 對(duì)靜態(tài)性能指標(biāo)的校正 ? 動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的校正 ?動(dòng)態(tài)超前校正 ?動(dòng)態(tài)滯后校正 ?滯后 超前校正 校正裝置特性分析 ? 動(dòng)態(tài)超前校正網(wǎng)絡(luò) ? BODE曲線特性 ? 最大超前角頻率 ? 最大超前角 ? 最大超前角處的幅值增益 ? 動(dòng)態(tài)滯后校正網(wǎng)絡(luò) ? BODE曲線特性 ? 高頻段幅值 ? 高頻段相位滯后忽略 ? 靜態(tài)校正網(wǎng)絡(luò) 1)( T s 1)( α T s( s )G c ????1)( α T s1)( T s( s )G c????Tα1ωm ??1α 1αs inθ 1m ??? ?10lgα)L(ω m ?2 0 lg α)T1L (ω ??ccsk1)(a1)(Tss 1)(aTsk(s)G ccc ????1)( a T ss 1)( T sk( s )G vcc ??????? 0)T1θ ( ω對(duì)靜態(tài)性能指標(biāo)的校正 ? 校正思路 根據(jù)題意對(duì)靜態(tài)指標(biāo)的要求確定校正裝置的型別和增益 ? 應(yīng)用舉例 已知 確定串聯(lián)校正裝置 中的 kc、 c，滿足控制系統(tǒng)速度誤差系數(shù) kv=200。 根據(jù)題意對(duì)系統(tǒng)靜態(tài)性能的要求是：型別為 1型，開環(huán)增益 k=200 結(jié)論： 取 kc= c=1 滿足靜態(tài)指標(biāo)要求的系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為： ccsk頻率特性校正法的順序是先靜態(tài)后動(dòng)態(tài)?。?！ 0 1)1 ) ( 5 s( 2 0 s10( s )G 0???ccsk1)1 ) ( 5 ss ( 2 0 s2 0 0( s )G( s )( s ) GGsk( s )( s ) GG c0ccc0c ??????動(dòng)態(tài)超前校正 ? 已知滿足靜態(tài)指標(biāo)要求的開環(huán)傳遞函數(shù) ，并計(jì)算動(dòng)態(tài)指標(biāo)； ? 若剪切頻率和相角裕量都偏小，一般選擇動(dòng)態(tài)超前校正網(wǎng)絡(luò) ； ? 根據(jù)設(shè)計(jì)要求計(jì)算超前網(wǎng)絡(luò)的補(bǔ)償角 ? 確定校正網(wǎng)絡(luò)參數(shù) ? 確定校正網(wǎng)絡(luò)參數(shù) ? 確定校正后的剪切頻率 ? 確定校正網(wǎng)絡(luò)參數(shù) ? 校驗(yàn)：由 計(jì)算校正后的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) 1Ts 1Ts(s)G c ???? ?(s)Gsk 0cc)8~( ??????? 5Δr*rθ)11s in( 1 ?????? ? aa?s i n θ1 s i n θ1αcc ω01 0 lg α)ωL( ?????)1( Tam ?????? ?cm ωα1ωα1T(s )G1Ts 1a T sSk 0vc ??應(yīng)用舉例 應(yīng)用舉例 P163[例 63] 被控對(duì)象的傳遞函數(shù) ,對(duì)系統(tǒng)的要求為：
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