華北電力大學(xué)于希寧教授自動(dòng)控制理論第六章-wenkub
2023-05-23 10:18:24 本頁(yè)面
【正文】 廣義被控對(duì)象 G(S)結(jié)構(gòu)、參數(shù)已知，選擇校正裝置 Gc(S)，與被控對(duì)象構(gòu)成串聯(lián)負(fù)反饋控制系統(tǒng)。第六章 線性控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正 第一節(jié) 設(shè)計(jì)與校正的基本思想 第二節(jié) 根軌跡校正法 第三節(jié) 頻率特性校正法 第四節(jié) 局部反饋校正 第五節(jié) 復(fù)合控制校正 第一節(jié) 設(shè)計(jì)與校正的基本思想 ? 控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)形式 ? 串聯(lián)校正裝置 ? 串聯(lián)反饋校正的基本方法 控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)形式 ? 反饋控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu) ? 比例校正裝置的設(shè)計(jì)及存在問(wèn)題 ? 通常需要進(jìn)行穩(wěn)定性、穩(wěn)態(tài)性能及動(dòng)態(tài)性能的綜合設(shè)計(jì)。 串聯(lián)校正裝置 ? 串聯(lián)校正裝置 Gc(s)的數(shù)學(xué)模型 ?根軌跡校正模型 （增加開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)改變系統(tǒng)特性） ?單零點(diǎn)校正： ?零極點(diǎn)超前校正： ?零極點(diǎn)滯后校正： ? 頻域校正模型 （增加積分環(huán)節(jié)、超前或滯后網(wǎng)絡(luò)改變系統(tǒng)特性） ?超前校正： ?滯后校正： ? 串聯(lián)校正裝置的物理實(shí)現(xiàn) 無(wú)源網(wǎng)絡(luò)、有源網(wǎng)絡(luò)、調(diào)節(jié)器、工業(yè)計(jì)算機(jī)。 ? 根軌跡上的點(diǎn)應(yīng)該滿足相位條件，而幅值條件則通過(guò)根軌跡增益的取值確定。 等超調(diào)線 等調(diào)節(jié)時(shí)間線 等峰值時(shí)間線 S平面 根軌跡法校正時(shí)校正裝置的形式 )z(sk( s )G ccc ??)pz(0)p(s )z(sk( s )G cccccc ?????0)zp,zp(0)p(s )z(sk( s )G cccccccc ???????動(dòng)態(tài)校正裝置： 靜態(tài)校正裝置： 需要確定的參數(shù)為： Zc、 Pc、 Kc （開(kāi)環(huán)增益） 動(dòng)態(tài)校正的思路及參數(shù)計(jì)算 解題思路及步驟 ?根據(jù)動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)指標(biāo)要求選擇主導(dǎo)極點(diǎn) S*位置； ?取校正裝置 Gc(s)=kc 繪制根軌跡； ?確定主導(dǎo)極點(diǎn) S*不在根軌跡上（檢驗(yàn) S*不滿足相位條件），且在根軌跡左側(cè)； ?選擇校正裝置形式并計(jì)算校正裝置的參數(shù) ?方法一： 校正裝置增加零點(diǎn)由相位條件確定零點(diǎn)坐標(biāo) zc； ?方法二： 校正裝置增加零極點(diǎn)由相位條件確定零極點(diǎn)坐標(biāo) zc， pc。20 ，特征根為s84s程為s校驗(yàn)：校正后的特征方2)s ( s)2 ( s( s )( s ) GG校正后的)(s( s )校正裝置為：G1)z2 ( s2)s ( sk：由幅值條件計(jì)算k4點(diǎn)坐標(biāo)：z作圖利用三角形確定零452)(ss1 8 0)z(s點(diǎn)的角增量：由相角條件計(jì)算開(kāi)環(huán)零12)s ( s)z(s2k( s )( s ) GG系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：)z(sk( s )設(shè)校正裝置為：G1,220ccj22sccccj22sj22sj22sccc0cccc???????????????????????????????????????????????44開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)：方法二：低階系統(tǒng)單零點(diǎn)希望特性法校正 ?由希望極點(diǎn)得希望特征方程； ?選擇校正裝置，得校正后系統(tǒng)特征方程； ?聯(lián)立求待定參數(shù) Zc、 Kc的取值。2 ，pz弦定理確定零點(diǎn)坐標(biāo)：角平分線法作圖利用正452)(ss1 8 0)p(s)z(sΔθ極點(diǎn)的角增量：由相角條件計(jì)算開(kāi)環(huán)零1)p2 ) ( ss ( s)z(s2k( s )( s ) GG系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：)p(s)z(sk( s )設(shè)校正裝置為：G1,220cccj22sccccj22sj22sj22sccccc0ccccc?????????????
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