can現(xiàn)場總線的概念及其相關(guān)協(xié)議(編輯修改稿)
2025-06-16 16:34 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 代碼 DLC３ DLC２ DLC１ DLC0 0 d d d d 1 d d d r 2 d d r d 3 d d r r 4 d r d d 5 d r d r 6 d r r d 7 d r r r 8 r d d d 數(shù)據(jù)幀 ? CRC場 ? 應(yīng)答場 ? 幀結(jié)束 ：每個數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀均由 7個隱位組成標(biāo)志序列界定 遠(yuǎn)程幀 ? 通過發(fā)送遠(yuǎn)程幀，作為某數(shù)據(jù)接收器的站可以初始化通過其資源節(jié)點傳送不同的數(shù)據(jù)。 ? 遠(yuǎn)程幀也有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式，而且都由幀起始、仲裁場、控制場、 CRC 場、應(yīng)答場、幀結(jié)尾等 6個不同的位場組成 遠(yuǎn)程幀 ? 與數(shù)據(jù)幀相反，遠(yuǎn)程幀的 RTR位是“隱性”的。它沒有數(shù)據(jù)場，數(shù)據(jù)長度代碼的數(shù)值是不受制約的（可以標(biāo)注為容許范圍里 0...8的任何數(shù)值）。此數(shù)值是相應(yīng)于數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長度代碼。 ? RTR位的極性表示了所發(fā)送的幀是一數(shù)據(jù)幀（ RTR位“顯性”）還是一遠(yuǎn)程幀（ RTR“ 隱性”）。 錯誤幀 ? 錯誤幀由兩個不同的場組成。第一個場用是不同站提供的錯誤標(biāo)志（ ERROR FLAG）的疊加。第二個場是錯誤界定符。檢測到任何一個節(jié)點出錯，即于下一位開始發(fā)送錯誤幀，通知發(fā)送端停止發(fā)送。 超載幀 過載幀包括兩個位場：過載標(biāo)志和過載界定符，當(dāng)某接收因內(nèi)部原因要求緩發(fā)下一個數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀時，向總線發(fā)出超載幀。 位定時與位同步 CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸速率最高可達(dá) 1Mbit/s，通常用石英晶振作為時鐘發(fā)生器，可以獨立進(jìn)行位定時的參數(shù)設(shè)置，這樣即使網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點之間的時鐘周期不一樣仍可獲得相同的位速率。但網(wǎng)絡(luò)中晶振的頻率不是絕對穩(wěn)定的，溫度、電壓以及器件的異常都會導(dǎo)致微小的差別，但只要將其穩(wěn)定在振蕩器容差范圍之內(nèi)，總線上的節(jié)點會通過重同步進(jìn)行彌補(bǔ)。 基本概念 ? 標(biāo)稱位速率 ? 理想的發(fā)送器在沒有重新同步的情況下每秒發(fā)送的位數(shù)量 ? 正常位時間 ? CAN總線的一個位時間可以分成四個部分：同步段，傳播時間段，相位段緩沖 1和相位段緩沖 2 基本概念 ? 同步段 ? 同步段用于同步總線上的各個節(jié)點 ,在此段內(nèi)期望有一個跳變沿出現(xiàn)。如果跳變沿出現(xiàn)在同步段之外，那么沿與同步段之間的長度叫做沿相位誤差。采樣點位于相位緩沖段 1的末尾和相位緩沖段 2開始處。 ? 傳播時間段 ? 傳播時間段用于補(bǔ)償總線上信號傳播時間和電子控制設(shè)備內(nèi)部的延遲時間。因此，要實現(xiàn)與位流發(fā)送節(jié)點的同步，接收節(jié)點必須移相。 基本概念 ? 采樣點 ? 采樣點是讀總線電平并解釋各位的值的一個時間點。采集點位于相位緩沖段 1（ PHASE_SEG1）之后 ? 信息處理時間 ? 信息處理時間是一個以采樣點作為起始的時間段。采集點用于計算后續(xù)位的位電平 基本概念 ? 時間份額 ? 時間份額是派生于振蕩器周期的固定時間單元。存在有一個可編程的預(yù)比例因子，其整體數(shù)值范圍為1— 32 的整數(shù)，以最小時間份額為起點，時間份額的長度為： ? 時間份額（ TIME QUANTUM）＝ m * 最小時間份額（ MINIMUM TIME QUANTUM）（ m 為預(yù)比例因子） 基本概念 參數(shù) 范圍 說明 分頻值 [1…….32] 規(guī)定時間份額的長度 同步段 1tq 固定長度，同步總線節(jié)點 傳播時間段 [1…….8]tq 補(bǔ)償總線物理延遲時間 相位緩沖段 1 [1…….8]tq 重同步時可以暫時延長 相位緩沖段 2 [1…….8]tq 重同步時可以暫時縮短 同步跳轉(zhuǎn)寬度 [1…….4]tq 長度小于相位緩沖段 位時間的參數(shù) 時間段的長度 基本概念 ? 硬同步 ? 硬同步只在總線空閑時通過一個下降沿（幀起始）來完成，此時不管有沒有相位誤差，所有節(jié)點的位時間重新開始。強(qiáng)迫引起硬同步的跳變沿位于重新開始的位時間的同步段之內(nèi)。 ? 重同步 ? 在消息幀的隨后位中，每當(dāng)有從 “ 隱性位 ” 到 “ 顯性位 ” 的跳變，并且該跳變落在了同步段之外，就會引起一次重同步。重同步機(jī)制可以根據(jù)跳變沿增長或者縮
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