can總線應(yīng)用層協(xié)議(編輯修改稿)
2025-06-16 16:33 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 消費(fèi)者。數(shù)據(jù)傳送限制在 1到 8個(gè)字節(jié) ? PDO通訊沒有協(xié)議規(guī)定。 PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容只由它的 CAN ID定義，假定生產(chǎn)者和消費(fèi)者知道這個(gè) PDO的數(shù)據(jù)內(nèi)容。 ? 每個(gè) PDO在對(duì)象字典中用 2個(gè)對(duì)象描述： PDO通信參數(shù)和PDO映射參數(shù) ,所謂 PDO的映射，就是將 PDO的數(shù)據(jù)指向?qū)ο笞值涞哪硞€(gè)位置 ? PDO消息的內(nèi)容是預(yù)定義的 過程數(shù)據(jù)對(duì)象 PDO ? PDO訪問：由於 PDO都是用來傳送較短且實(shí)時(shí)性較高的控制數(shù)據(jù)和狀態(tài)數(shù)據(jù)，因此， PDO數(shù)據(jù)在傳送時(shí)，是不會(huì)像 SDO一樣，在數(shù)據(jù)包裡指定要對(duì)哪個(gè) Index進(jìn)行操作， PDO在進(jìn)行數(shù)據(jù)交換之前，要先設(shè)定好是對(duì)哪個(gè) Index操作的，這個(gè)動(dòng)作就是 PDO Mapping，映射好了 PDO的數(shù)據(jù)對(duì)象，則PDO的數(shù)據(jù)就會(huì)被從站自動(dòng)指向?qū)ο笞值溲e的某個(gè)Index Subindex上，這樣就加快了數(shù)據(jù)交換的效率。 過程數(shù)據(jù)對(duì)象 PDO 過程數(shù)據(jù)對(duì)象 PDO ? 同步（通過接收 SYNC對(duì)象實(shí)現(xiàn)同步） – 非周期：由遠(yuǎn)程幀預(yù)觸發(fā)傳送，或者由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對(duì)象特定事件預(yù)觸發(fā)傳送。 – 周期：傳送在每 1到 240個(gè) SYNC消息后觸發(fā)。 ? 異步 – 由遠(yuǎn)程幀觸發(fā)傳送。 – 由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對(duì)象特定事件觸發(fā)傳送。 預(yù)定義消息或者特殊功能對(duì)象 ? 同步：用來同步網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)，基于主從概念 ? 時(shí)間戳：為設(shè)備提供一個(gè)時(shí)間標(biāo)準(zhǔn) ? 緊急事件：緊急事件由設(shè)備的內(nèi)部錯(cuò)誤觸發(fā)，每個(gè)錯(cuò)誤事件只發(fā)送一次，不重復(fù)發(fā)生。 預(yù)定義的連接設(shè)置 ? 為了減小簡單網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量， CANopen定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識(shí)符（ CANID）分配表。這些標(biāo)志符在預(yù)操作狀態(tài)下可用，通過動(dòng)態(tài)分配還可修改 ? 缺省 ID分配表是基于 11位 CAN－ ID，包含一個(gè) 4位的功能碼部分和一個(gè) 7位的節(jié)點(diǎn) ID(NodeID)部分。 預(yù)定義報(bào)文或者特殊功能對(duì)象 CANopen標(biāo)識(shí)符分配 ? 使用預(yù)定義的主從連接集。 ID是缺省的，不需要配置。如果節(jié)點(diǎn)支持， PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容也可以配置。 ? 上電后修改 PDO的 ID（在預(yù)操作狀態(tài)），使用（預(yù)定義的） SDO在節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典中適當(dāng)位置進(jìn)行修改。 ? 使用 CAL DBT服務(wù)：節(jié)點(diǎn)或從節(jié)點(diǎn)最初由它們的配置 ID指稱。 節(jié)點(diǎn) ID可以由設(shè)備上的撥碼開關(guān)配置 注意事項(xiàng) ? (1)在開發(fā)過程中不必要將 CANopen協(xié)議中的各項(xiàng)內(nèi)容都一一編寫，只要根據(jù)應(yīng)用的具體要求按照 CANopen協(xié)議編寫即可。對(duì)象字典都要通過軟件實(shí)現(xiàn)，這是實(shí)現(xiàn) CANopen的關(guān)鍵。 ? (2)組建對(duì)象字典時(shí)并沒有必要把協(xié)議規(guī)定的所有項(xiàng)都包括進(jìn)去，另外還要留出足夠的空間，使得用戶可以根據(jù)以后的具體需要向?qū)ο笞值渲刑砑庸δ茼?xiàng)。 ? (3)一般應(yīng)用中，如果 CANopen網(wǎng)絡(luò)不復(fù)雜，使用預(yù)定義的標(biāo)識(shí)符分配就能滿足要求。對(duì)于特別大的系統(tǒng)，如果要制定標(biāo)識(shí)符分配，這需要大量的軟件編程。 ? (4)對(duì)于 CANopen網(wǎng)絡(luò)中必須實(shí)現(xiàn)的管理功能，一般由一個(gè)節(jié)點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)，但也可以由幾個(gè)節(jié)點(diǎn)分別承擔(dān)。尤其對(duì)于 SYNC報(bào)文傳輸和標(biāo)識(shí)符的分配，分開來實(shí)現(xiàn)會(huì)更好。 DeviceNet ? 設(shè)備層現(xiàn)場總線 DeviceNet – DeviceNet是 20世紀(jì) 90年代中期發(fā)展起來的一種基于CAN技術(shù)的開放型、符合全球工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的低成本、高性能的通信網(wǎng)絡(luò)。它通過一根電纜將 PLC、傳感器、光電開關(guān)、操作員終端、電動(dòng)機(jī)、軸承座、變頻器和軟啟動(dòng)器等現(xiàn)場智能設(shè)備連接起來，是分布式控制系統(tǒng)減少現(xiàn)場 I/O接口和布線樹立、將控制功能下載到現(xiàn)場設(shè)備的理想解決方案 DeviceNet ? DeviceNet不僅可以作為設(shè)備級(jí)的網(wǎng)絡(luò)，還可以作為控制級(jí)的網(wǎng)絡(luò)，通過 DeviceNet提供的服務(wù)還可以實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)上的實(shí)時(shí)控制。較之其它的一些現(xiàn)場總線， DeviceNet不僅可以接入更多、更復(fù)雜的設(shè)備，還可以為上層提供更多的信息和服務(wù) ? DeviceNet最初由 Rockwell公司設(shè)計(jì)，目前由 ODVA（ Open DeviceNet Vendors Association）致力于支持 DeviceNet產(chǎn)品和規(guī)范的進(jìn)一步開發(fā)。此外， Rockwell， GE， ABB， Hitachi， Omron等公司也致力于DeviceNet的推廣 DeviceNet ? DeviceNet的主要特點(diǎn)： ★ 采用基于 CAN的多主 方式工作 ★ 逐位仲裁模式的優(yōu)先級(jí)對(duì)等通信建立了用于數(shù)據(jù)傳輸?shù)纳a(chǎn)者 /消費(fèi)者傳輸模型
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