基于雷達(dá)跟蹤技術(shù)的機(jī)動(dòng)目標(biāo)模擬及跟蹤方法(編輯修改稿)
2025-06-07 00:54 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 為三大部分：首先是跟蹤啟動(dòng)，然后是數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)及跟蹤維持，最后為跟蹤終結(jié) 。 航跡起始算法分為兩大類：順序處理技術(shù)和批處理技術(shù)。順序處理技術(shù)主要包括啟發(fā)式規(guī)則方法和基于邏輯的方法，適用于相對(duì)無雜波的航跡起始；批處理技術(shù)主要包括 Hough變換法等，適用于強(qiáng)雜波環(huán)境。 圖 31 最近鄰算法 圖 32 跟蹤標(biāo)準(zhǔn)差 仿真以及性能分析 ： 目 標(biāo) 做 勻 加速 運(yùn)動(dòng) ：初始 狀態(tài) 如下： x0=5000； y0=25000； vx0=100； vy0=0；ax0=； ay0=，用不同方法 進(jìn) 行互 聯(lián)結(jié) 果如下； 航跡起始與關(guān)聯(lián) 航跡起始與關(guān)聯(lián) 圖 33 概率數(shù)據(jù)互聯(lián)跟蹤曲線 圖 34 跟蹤標(biāo)準(zhǔn)差 航跡起始與關(guān)聯(lián) 圖 35 改進(jìn)方法跟蹤曲線 圖 36 跟蹤標(biāo)準(zhǔn)差 航跡起始與關(guān)聯(lián) 結(jié)論： 經(jīng)多次仿真發(fā)現(xiàn)，最近鄰數(shù)據(jù)互聯(lián)方法對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)差都比較大，概率數(shù)據(jù)互聯(lián)方法的性能較好，改進(jìn)的互聯(lián)方法對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)差最小。 返回 航跡濾波與外推 完成數(shù)據(jù)互聯(lián)以后，就要進(jìn)行目標(biāo)的濾波。濾波的目的是為了對(duì)目標(biāo)過去和現(xiàn)在的狀態(tài)進(jìn)行平滑，同時(shí)預(yù)測(cè)目標(biāo)的的位置、速度和加速度等參量，通過將互聯(lián)數(shù)據(jù)傳入濾波器來實(shí)現(xiàn)狀態(tài)的更新，并進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測(cè)。目前有常用的濾波器三種：卡爾曼濾波器和 濾波器和 濾波器。 卡爾曼濾波器的工作原理如下面流程圖所示： 航跡濾波與外推 圖 41 濾 波流
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