基于canbus的伺服控制系統(tǒng)(編輯修改稿)
2025-06-07 00:41 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 de)場和 LLC數(shù)據(jù)場組成。 1)標(biāo)識符：標(biāo)識符長度為 11位。 2)DLC場： DLC指出數(shù)據(jù)場字節(jié)個(gè)數(shù)。 DLC由 4位構(gòu)成，數(shù)據(jù)幀允許數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)目范圍為 08。 3)數(shù)據(jù)場：數(shù)據(jù)場由數(shù)據(jù)幀內(nèi)被發(fā)送數(shù)據(jù)組成，它可包括08個(gè)字節(jié)，每個(gè)字節(jié)包括 8位。 c. LLC遠(yuǎn)程幀 LLC遠(yuǎn)程幀由 標(biāo)識符場和 DLC場 組成。 LLC遠(yuǎn)程幀標(biāo)識符格式與 LLC數(shù)據(jù)幀標(biāo)識符格式相同，只是不存在數(shù)據(jù)場。 DLC的數(shù)值是獨(dú)立的，此數(shù)據(jù)為對應(yīng)數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長度碼。 d. MAC子層發(fā)送功能： (1)發(fā)送數(shù)據(jù)封裝： 接收 LLC幀及控制信息； CRC循環(huán)計(jì)算；通過向 LLC幀附加 SOF、 RTRR位、保留位、 CRC、 ACK和 EOF構(gòu)造 MAC (2)發(fā)送媒體訪問管理： 確認(rèn)總線空閑后，開始發(fā)送過程 (通過幀間空閑應(yīng)答 )MAC幀串行化；插入境充位 (位填充 )；在丟失仲裁情況下，退出仲裁并轉(zhuǎn)入接收方式；錯(cuò)誤檢測(監(jiān)控，格式校驗(yàn) )；應(yīng)答校檢；確認(rèn)超載條件；構(gòu)造超載幀并開始發(fā)送；構(gòu)造出錯(cuò)幀并開始發(fā)送；輸出串行位流至物理層準(zhǔn)備發(fā)送。 e. 接收部分功能包括： (1)接收媒體訪問管理： 由物理層接收串行位流；解除串行結(jié)構(gòu)并重新構(gòu)筑幀結(jié)構(gòu)；檢測填充位 (解除位填充 )；帶誤檢測 (CRC、格式校驗(yàn)、填充規(guī)則校驗(yàn) )；發(fā)送應(yīng)答；構(gòu)造錯(cuò)誤幀并開始發(fā)送；確認(rèn)超載條件；重激活超載幀結(jié)構(gòu)并開始發(fā)送 (2)接收數(shù)據(jù)卸裝： 由接收幀中去除 MAC特定信息；輸出LLC幀和接口控制信息至 LLC子層 MAC子層幀結(jié)構(gòu) ? CAN系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)在節(jié)點(diǎn)間發(fā)送和接收以四種不同類型的幀出現(xiàn)和控制，其中： 數(shù)據(jù)幀 將數(shù)據(jù)由發(fā)送器傳至接收器； 遠(yuǎn)程幀 由節(jié)點(diǎn)發(fā)送，以請求發(fā)送具有相同標(biāo)識符的數(shù)據(jù)幀； 出錯(cuò)幀 可由任何節(jié)點(diǎn)發(fā)送，以檢測總線錯(cuò)誤；而 超載幀 用于提供先前和后續(xù)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀之間的附加延時(shí)。另外，數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀以幀間空間隔同先前幀隔開。 數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議 數(shù)據(jù)幀 :Data Frame “Hello everyone, here39。s some data labeled X, hope you like it!” 遠(yuǎn)程幀 :Remote Frame “Hello everyone, can somebody please produce the data labeled X?” 出錯(cuò)幀 :Error Frame (everyone, aloud) “OH DEAR, LET39。S TRY AGAIN” 超載幀 :Overload Frame “I39。m a very busy little guy, could you please wait for a moment?” 幀結(jié)構(gòu)關(guān)系 MAC子層幀結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)幀 數(shù)據(jù)幀用來給一個(gè)或多個(gè)接收器傳送數(shù)據(jù)。 11位基本標(biāo)識 11位基本標(biāo)識 +18位擴(kuò)展標(biāo)識 MAC子層幀結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)幀 幀起始 (1)幀起始 (SOF)：標(biāo)志數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始，它由單個(gè)“顯性”位構(gòu)成。只有當(dāng)總線為空限狀態(tài)時(shí)，才允許節(jié)點(diǎn)開始發(fā)送，所有節(jié)點(diǎn)必須同步于首先開始發(fā)送節(jié)點(diǎn)幀起始引起的上升沿。 Identifier CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot
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