【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 。C/OSⅡ 能正常運(yùn)行，處理器平臺(tái)必須滿足以下要求： ① 處理器的 C編譯器能夠產(chǎn)生可重入代碼。 ② 用 C語(yǔ)言就可以打開(kāi)和關(guān)閉中斷。 ③ 處理器支持中斷，并且能產(chǎn)生定時(shí)中斷 (通常在 10至 100Hz之間 )。 ④ 處理器支持能夠容納一定量數(shù)據(jù) (一般是幾千字節(jié) )的硬件堆棧。 ⑤ 處理器有將堆棧指針和其它 CPU寄存器讀出和存儲(chǔ)到堆棧（或內(nèi)存） 的指令。 LPC2021系列微控制器（ ARM7）可以滿足第③、④和⑤點(diǎn)的要求，所使用的 C編譯器可以滿足第①和②點(diǎn)要求。 21 181。C/OSII在 ARM微處理器上的移植 ? 181。C/OSII移植所涉及的文件 移植 181。C/OSⅡ 涉及到三個(gè)文件： ⒈ 。其中包括了用 define定義的與處理器相關(guān)的常量、宏和數(shù)據(jù)類型等。其文件結(jié)構(gòu)如下： ?? // 數(shù)據(jù)類型 (與編譯器相關(guān) ) typedef unsigned char INT8U。 /* 無(wú)符號(hào) 8位整數(shù) */ typedef unsigned int OS_STK。 /* 堆棧入口寬度為 16位 */ ?? // 與處理器相關(guān)的代碼 define OS_ENTER_CRITICAL() ??? /* 禁止中斷 */ define OS_STK_GROWTH 1 //堆棧增長(zhǎng)方向： 1=向下 , 0=向上 ?? 22 181。C/OSII在 ARM微處理器上的移植 ⒉ ,主要進(jìn)行任務(wù)切換。它在 ADS中的后綴名為“ .S” ，即文件名為 。其中要求用戶編寫的四個(gè)匯編語(yǔ)言函數(shù)為： ① OSStartHighRdy()： 181。C/OSⅡ 啟動(dòng)時(shí)運(yùn)行優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù) ② OSCtxSw() ：任務(wù)級(jí)的任務(wù)切換函數(shù) ③ OSIntCtxSw() ：中斷級(jí)的任務(wù)切換函數(shù) ④ OSTickISR() ：時(shí)鐘中斷處理函數(shù) 如果用戶的編譯器支持在 C語(yǔ)言代碼中插入?yún)R編語(yǔ)言代碼的話，用戶就可以將所有與處理器相關(guān)的代碼放到 ，而不必再擁有一些分散的匯編文件。 23 181。C/OSII在 ARM微處理器上的移植 ⒊ C語(yǔ)言程序文件。其中要求用戶編寫六個(gè) C語(yǔ)言函數(shù)： ① OSTaskStkInit() ：初始化任務(wù)的堆棧結(jié)構(gòu) ② OSTaskCreateHook()：創(chuàng)建任務(wù)鉤子函數(shù)，允許用戶擴(kuò)展 181。C/OSⅡ 功能 ③ OSTaskDelHook() ：刪除任務(wù)鉤子函數(shù) ④ OSTaskSwHook() ：任務(wù)切換鉤子函數(shù) ⑤ OSTaskStatHook() ：統(tǒng)計(jì)任務(wù)鉤子函數(shù)，用來(lái)擴(kuò)展統(tǒng)計(jì)任務(wù)的功能 ⑥ OSTimeTickHook() ：時(shí)鐘節(jié)拍鉤子函數(shù) 用戶必須編寫的唯一函數(shù)是 OSTaskStkInit()，其它五個(gè)鉤子函數(shù)是用來(lái)擴(kuò)展相應(yīng)的功能，必須聲明但不一定要包含代碼。 24 181。C/OSII在 ARM微處理器上的移植 ? 181。C/OSII的移植過(guò)程及內(nèi)容 移植 181。C/OSⅡ 到一個(gè)具體處理器的過(guò)程如下： 第一步：設(shè)置 ① 定義與編譯器無(wú)關(guān)的數(shù)據(jù)類型 181。C/OSⅡ 中沒(méi)有使用與編譯器相關(guān)的 C中的 short等數(shù)據(jù)類型，而是使用了如 INT16U代表 16位的無(wú)符號(hào)整數(shù)類型等。所以要對(duì) INT16U等進(jìn)行重新定義。 typedef unsigned short INT16U。 /* 無(wú)符號(hào) 16位整數(shù) */ ② 用 define設(shè)置一個(gè)常量的值 根據(jù)微處理器和 C編譯器支持的堆棧增長(zhǎng)方向來(lái)定義 181。C/OSⅡ 中的堆棧增長(zhǎng)方向常量 define OS_STK_GROWTH 1 /* 堆棧是從上往下增長(zhǎng)的 */ ③ 用 define聲明三個(gè)宏 OS_ENTER_CRITICAL() 和 OS_EXIT_CRITICAL()的功能分別是關(guān)中斷和開(kāi)中斷。而宏OS_TASK_SW()的功能是在任務(wù)級(jí)進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。 25 181。C/OSII在 ARM微處理器上的移植 第二步：編寫四個(gè)匯編語(yǔ)言函數(shù) () ① OSStartHighRdy() 在調(diào)用 OSStart()之前，用戶必須至少已經(jīng)建立了自己的一個(gè)任務(wù)。當(dāng)調(diào)用OSStart()時(shí)，它會(huì)調(diào)用 OSStartHighRdy()運(yùn)行優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)。 ② OSCtxSw() 該函數(shù)是任務(wù)級(jí)的任務(wù)切換函數(shù)，在任務(wù)因?yàn)楸蛔枞鲃?dòng)請(qǐng)求或 CPU調(diào)度時(shí)執(zhí)行。主要工作是先將當(dāng)前任務(wù)的 CPU現(xiàn)場(chǎng)保存到該任務(wù)堆棧中，然后獲得就緒的最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的堆棧指針，從該堆棧中恢復(fù)此 CPU現(xiàn)場(chǎng)，使之繼續(xù)執(zhí)行，從而完成一次任務(wù)切換。 ③ OSIntCtxSw() 該函數(shù)是中斷級(jí)的任務(wù)切換函數(shù)，在時(shí)鐘中斷 ISR中發(fā)現(xiàn)有高優(yōu)先級(jí)任務(wù)在等待時(shí)，不必返回被中斷的任務(wù)，而是直接調(diào)度就緒的高優(yōu)先級(jí)任務(wù)執(zhí)行。 ④ OSTickISR() 該函數(shù)是時(shí)鐘中斷處理函數(shù)，主要負(fù)責(zé)處理時(shí)鐘中斷，調(diào)用系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的 OSTimeTick()函數(shù)。如果有等待時(shí)鐘信號(hào)的高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)，則需要在中斷級(jí)別上調(diào)用其執(zhí)行。 26 181。C/OSII在 ARM微處理器上的移植 第三步：用 C語(yǔ)言編寫六個(gè)簡(jiǎn)單的函數(shù) () 在這些函數(shù)中， OSTaskStkInit()是最重要的，其功能是初始化任務(wù)的棧結(jié)構(gòu)。 OSTaskStkInit()的代碼如下： OS_STK *OSTaskStkInit(void (*task)(void *pd),void *pdata,OS_STK *ptos, INT16U opt) { OS_STK *stk。 opt = opt。 // 39。opt39。沒(méi)使用，作用是避免編譯器警告 stk = ptos。 // 獲取堆棧指針 *stk = (OS_STK) task。 /* pc */ // 建立任務(wù)環(huán)境， *stk = (OS_STK) task。 /* lr */ *stk = 0。 /* r12 */ *stk = 0。 /* r11 */ *stk = 0。 /* r10 */ *stk = 0。 /* r9 */ *stk = 0。 /* r8 */ *stk = 0。 /* r7 */ *stk = 0。 /* r6 */ *stk = 0。 /* r5 */ 27 181。C/OSII在 ARM微處理器上的移植 *stk = 0。 /* r4 */ *stk = 0。 /* r3 */ *stk = 0。 /* r2 */ *stk = 0。 /* r1 */ *stk = (unsigned int) pdata。 /* r0,第一個(gè)參數(shù)使用 R0傳遞 */ *stk = (USER_USING_MODE|0x00)。 /* CPSR，允許 IRQ,FIQ中斷 */ *stk = 0。 /* 關(guān)中斷計(jì)數(shù)器 OsEnterSum。 */ return (stk)。 } 除 OSTaskStkInit()之外，其余函數(shù)必須聲明，但不一定要包含代碼。 第四步：測(cè)試 一旦代碼移植結(jié)束，下一步工作就是測(cè)試。測(cè)試首先可以在沒(méi)有應(yīng)用程序的情況下測(cè)試，也就是讓內(nèi)核自己測(cè)試自己。這樣做有兩個(gè)好處：第一，避免使問(wèn)題復(fù)雜化；第二，如果出現(xiàn)問(wèn)題，可以知道問(wèn)題出在內(nèi)核代碼上。其次可以運(yùn)行一些簡(jiǎn)單的任務(wù)和時(shí)鐘節(jié)拍中斷服務(wù)例程。最后，一旦多任務(wù)調(diào)度成功地運(yùn)行了，再添加應(yīng)用程序的任務(wù)就是非常簡(jiǎn)單的工作了。 28 181。C/OSII在 ARM微處理器上的移植 ? 181。C/OSII的裁剪 每個(gè)具體的嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的要求