freepeople性欧美熟妇, 色戒完整版无删减158分钟hd, 无码精品国产vα在线观看DVD, 丰满少妇伦精品无码专区在线观看,艾栗栗与纹身男宾馆3p50分钟,国产AV片在线观看,黑人与美女高潮,18岁女RAPPERDISSSUBS,国产手机在机看影片

正文內(nèi)容

電力拖動自動控制系統(tǒng)課程設(shè)計-伺服系統(tǒng)設(shè)計(編輯修改稿)

2025-06-30 14:01 本頁面
 

【文章內(nèi)容簡介】 蹤的“平頂”和速度跟蹤的:死區(qū),實現(xiàn)了較高的位置跟蹤和速度跟蹤精度。 伺服系統(tǒng)的模擬 PD+數(shù)字前饋控制 伺服系統(tǒng)的模擬 PD+數(shù)字前饋控制原理 針對三環(huán)伺服系統(tǒng),設(shè)電流環(huán)為開環(huán),忽略電機(jī)反電動系數(shù),將電阻 R 等效到速度環(huán)放大系數(shù) Kd 上。簡化后的三環(huán)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖 27 所示,其中 u 為 控制輸入。 遼寧工程 技術(shù)大學(xué)《 電力 拖動自動控制系統(tǒng)》 課程設(shè)計 5 圖 27 簡化后的三環(huán)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 采用 PD 加前饋控制方式,設(shè)計的控制規(guī)律如下: 121 2 1 2[ ( ) ]d p v r r r ru k k r k f f k e k e f f?? ? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ? ? 26 式中, 1 dpk kk? , 2 dvk kk? , er??? 。 21Js bs u??? 27 即 J b u??? ? ??? 將控制律帶入上式,得: 2112 ( ) 0rrf f J k b k e??? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? 28 ?。?12f k b??, 2fJ? 得到系統(tǒng)的誤差狀態(tài)方程如下: 21( ) 0J k b e k e? ? ? ?? ? ? ? 29 由于 J0, 2 0kb?? , 1 0k? 則根據(jù)代數(shù)穩(wěn)定性判據(jù),針對二階系統(tǒng)而言,當(dāng)系統(tǒng)閉環(huán)特征方程式的系數(shù)都大于零時,系統(tǒng)穩(wěn)定,系統(tǒng)的跟蹤誤差 e(t)收斂于零。 被控對象為一個具有三環(huán)結(jié)構(gòu)的伺服系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)參數(shù)和控制參數(shù)在程序中給出描述,系統(tǒng)輸入信號的采樣時間為 1ms,輸入指令為正弦疊加信號:( ) si n( 2 )r t A Ft? ,其中 A=, F=( t)為控制器的輸出,伺服系統(tǒng)參數(shù)為: kg m??, b=, ? , 15pk ? , 6dk? .則 12f k b??, 2fJ? 。程序如 chap02 如圖 35,曲線圖 36,曲線圖 37. 遼寧工程 技術(shù)大學(xué)《 電力 拖動自動控制系統(tǒng)》 課程設(shè)計 6 圖 28 伺服系統(tǒng)的程序 根據(jù)是否加入摩擦干擾和前饋不償分別進(jìn)行仿真。 初始化程序: chap01 %Three Loop of Flight Simulator Servo System with Direct Current Motor clear all。 close all。 %(1)Current loop L=。 %L1 Inductance of motor armature R=1。 %Resistence of motor armature ki=。 %Current feedback coefficient %(2)Velocity loop kd=6。 %Velocity loop amplifier coefficient kv=2。 %Velocity loop feedback coefficient J=2。 %Equivalent moment of inertia of frame and motor b=1。
點擊復(fù)制文檔內(nèi)容
研究報告相關(guān)推薦
文庫吧 www.dybbs8.com
備案圖片鄂ICP備17016276號-1