【文章內(nèi)容簡介】 **** 端口初始化 **************************/ Void port_init(void) { //端口 A DDRA = 0x07； PORTA = 0xFF； //端口 B DDRB= 0xF7； PORTB = 0xFF； //端口 C DDRC= 0x00； PORTC = 0xFF； //端口 D 16 DDRD= 0x07； PORTD= 0xFF； } A/ D 轉(zhuǎn)換模塊 ATmega16 單片機(jī)采用中斷方式， ADC按自由模式工作，自第一次置位 ADSC開始， ADC就連續(xù)不斷進(jìn)行采樣轉(zhuǎn)換，數(shù)據(jù)更新。 A/ D 轉(zhuǎn)換的程序如下 : /************************** 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器初始化 *****************/ void timer2_init(void) { TCCR2 = 0x00； //停止 ASSR = 0x00； //設(shè)置異步模式 OCR2 = 0x7D； TCCR2 = 0x04； //開始 } /************************** 啟動(dòng) A/D轉(zhuǎn)換 *********************/ pragma interrupt_handler timer2_ovf_isr:5 void timer2_ovf_isr(void) { TCNT2 = 0x83； //加載計(jì)數(shù)值 delay_counter ++； //用于毫秒級延時(shí) pwm_ctrler( amp。l_trap, amp。r_trap )； } /*********************模擬轉(zhuǎn)換完成中斷 ************************/ pragma interrupt_handler ad_handler:15 void ad_handler(void) { addata=ADC2； PIRTB=addata； ADCSR |=BIT(ADSC)； //啟動(dòng)下一次轉(zhuǎn)換 } LED 動(dòng)態(tài)掃描顯示模塊 17 ATmega16單片機(jī)的 PA4~PA7為位控口， PC口為段控口輸出， LED動(dòng)態(tài)掃描顯示子程序如下所示 /******************** LED 動(dòng)態(tài)掃描顯示 **********************/ Void LEDSCAN(*disdata) { PORTA|=0X10； //顯示第一位數(shù)據(jù) PORTC= disdata[0]； Delay(10)； //延時(shí) 1ms PORTAamp。=0X10； //關(guān)閉第一位數(shù)據(jù) PORTA|=0X20； //顯示 第二位數(shù)據(jù) PORTC= disdata[1]； Delay(10)； //延時(shí) 1ms PORTAamp。=0X20； //關(guān)閉第二位數(shù)據(jù) PORTA|=0X40； //顯示第三位數(shù)據(jù) PORTC= disdata[2]； Delay(10)； //延時(shí) 1ms PORTAamp。=0X40； //關(guān)閉第三位數(shù)據(jù) PORTA|=0X80； //顯示第四位數(shù)據(jù) PORTC= disdata[3]； Delay(10)； //延時(shí) 1ms PORTAamp。=0X80； //關(guān)閉第四位數(shù)據(jù) } UART 操作的基本函數(shù) UART初 始化及收 /發(fā)操作程序如下所示： /******************** 串口 初始化 ***************************/ //UART0 initialisation // desired baud rate: 9600 // actual: baud rate:9615 (%) // char size: 8 bit // parity: Disabled 18 void uart0_init(void) { UCSRB = 0x00； //設(shè) 定波特率 UCSRA = 0x00； UCSRC = 0x86； UBRRL = 0x00； //設(shè)定波特率低位 UBRRH = 0x00； //設(shè)定波特率高位 UCSRB = 0x98； } /******************** 串口 發(fā)送程序 ***********************/ void USART_Transmit(uchar x) { while(!(USRamp。0x20)) ； //等待數(shù)據(jù)寄存器空 UDR=x； } /******************** 串口 接收程序 ***********************/ pragma interrupt_handler uart0_rx_isr:12 void uart0_rx_isr(void) { uchar mand,dataLen； uchar i； CLI()； mand = UDR； if ( mand== 0x01 ) { while( !( UCSRA amp。 BIT( RXC ) ) )； dataLen = UDR； for( i = 0； i dataLen； i ++ ) { while( !( UCSRA amp。 BIT( RXC ) ) )； rbuf[i] = UDR； } } SEI( )； } 19 鍵盤處理模塊 將每個(gè)按鍵的一端接地，另一端除了連接到 PB0、 PB PB2端口外，還連接到了一個(gè)與非門上。當(dāng) 3個(gè)按鍵中任何一個(gè)按鍵按下時(shí)，與非門的輸出都為高電平，從而使單片機(jī)產(chǎn)生中斷。 /******************** 鍵盤接口程序 ***************************/ void delay(uchar x) // 延時(shí)子程序 { uchar j； while((x)!=0) { for(j=0。j125。j++) { ； } } } uchar KEYPRESSED(void) //判斷是有按鍵按下，有鍵按下返回 1，否則返回 0 { uchar key； key=PINB； key=key |0xf0； if(key==0xFF) return 0； else return 1； } //鍵盤掃描子程序 uchar key=0； delay(10)； //延時(shí)消抖 if((KEYPRESSED())= =1) //如有鍵按下，查詢鍵值 { key=PINB； key=key |=0xf0； if(key= =0xf4) 20 { key=1； } else if(key= =0xf2) { key=2； } else if(key= =0xf1) { key=3； } else { key=0； } do{ }while((KEYPRESSED( ))= =1)； //等待鍵釋放 delay(10)； //延時(shí)消抖 } return key； //返回鍵值，如為干擾，返回 20 } pragma interrupt_handler keyin ： 2 //中斷服務(wù)程序 void keyint(void) { uchar keycode； if((KEYPRESSED(void))==1 keycode=KEYSCAN(void)； switch(keycode) { case 1: ……… . case 2 ……… . } 21 4 誤差分析 紅外測距的主要誤差在距離上，因?yàn)楣馑?c=10^8 m/s，所以根據(jù)距離越長紅外的光強(qiáng)會逐漸削減，我們測的距離只能適用與短距離測量，測量精度由發(fā)射器的頻率決定，最大測量距離也由它決定。由第一部分分析，測量最大距離和精度都和發(fā)射器調(diào)制頻率成反比，選用器材應(yīng)選用發(fā)射器調(diào)制頻率適當(dāng)大的發(fā)射器。 其他誤差，比如其他紅外干擾，透明穿透物體，吸收光的物體等等都會引起誤差。 5 結(jié)論 該設(shè)計(jì)從分析，和實(shí)物設(shè)計(jì)從理論上誤差精確到了 cm 級，在適用距離上和精確度上比超聲測距有一定的優(yōu)勢。但仍有不足地方需要改進(jìn)，如何消除其他紅外干擾，如何對可穿透物體的測量減小誤差，測到近似準(zhǔn)確的距離等等?？朔擞梢环N傳感器所構(gòu)成測距系統(tǒng)的不足，并測量距離更準(zhǔn)確的估計(jì)。實(shí)際應(yīng)用中，能使小汽車能更好的躲避障礙物。 參考文獻(xiàn) [1]宜禾、岳敏，《紅外系統(tǒng)》， 1985年， 57 [2]西德 K 斯達(dá)爾、 G 繆斯卡，《紅外技術(shù)》， 1979年 [3]袁希光編著《傳感器技術(shù)手冊》 [M]. 國防工業(yè)出版社 1989 [4]王建華、逢玉臺， MAX7219 原理及其應(yīng)用 [J].電子技術(shù)， 2021， 3639 [5]佟云峰，時(shí)鐘芯片 DS12887 在單片機(jī)系統(tǒng)中的應(yīng)用 [J].昆明冶金高等專科學(xué)校學(xué)報(bào)， 2021， 4647 [6]Kim EJ, Yanagida Y, Haruyama T, for afetoprotein coupled with a disposable amperometric glucose oxidase sensor amp。 actuators B, 2021 [7]孫涵芳， Intel16 位單片機(jī)． [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 2021， 134140 [8]美 邁克 .普瑞德科編著《機(jī)器人控制器與程序設(shè)計(jì)》 [M].科學(xué)出版 社 2021 謝辭 經(jīng)過幾個(gè)月的查資料、整理材料、寫作論文，今天終于可以順利的完成論文的最后的謝辭了，想了很久，要寫下這一段謝詞 。 論文得以完成，要感謝的人實(shí)在太多了，首先要感謝 祁博宇 老師，因?yàn)檎撐氖窃? 22 祁老師的 悉心指導(dǎo)下完成的。 祁老師 淵博的專業(yè)知識，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，精益求精的工作作風(fēng)，誨人不倦的高尚師德，嚴(yán)以律己、寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實(shí)無華、平易近人的人格魅力對我影響深遠(yuǎn)。本論文從選題到完成，每一步都是在 祁老師 的指導(dǎo)下完成的，傾注了 祁老師 大量的心血。 祁老師 指引我的論文的寫作的方向和架構(gòu)，并對本論文初稿 進(jìn)行逐字批閱，指正出其中誤謬之處，使我有了思考的方向， 她 的循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪， 她 的嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)，將一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣。 在此，謹(jǐn)向 祁 老師表示崇高的敬意和衷心的感謝！謝謝 祁 老師在我撰寫論文的過程中給與我的極大地幫助。 同時(shí)，論文的順利完成，離不開其它各位老師、同學(xué)和朋友的關(guān)心和幫助。在整個(gè)的論文寫作中，各位老師、同學(xué)和朋友積極的幫助我查資料和提供有利于論文寫作的建議和意見，在他們的幫助下，論文得以不斷的完善，最終幫助我完整的寫完了整個(gè)論文。 另外，要感謝在大 學(xué)期間所有傳授我知識的老師，是你們的悉心教導(dǎo)使我有了良好的專業(yè)課知識，這也是論文得以完成的基礎(chǔ)。 23 Infrared Rang