互補濾波器外文翻譯中文(編輯修改稿)
2025-06-26 17:17 本頁面
【文章內容簡介】 ? 噪聲大 ? x 軸將讀取任何水平加速度作為一個角的變化。 (想象的平臺水平 ,但汽車造成加速前進。加速度計不能區(qū)分這重力 )。 方法 2如圖 : 優(yōu)點： ? 依舊直觀 ? 依舊容易編碼 ? 過濾掉短期水平加速度。只有長期的加速度 (重力 )通過。 缺點 ： ? 由于平均滯后角測量。過濾器的越多 ,它就越滯后。延遲通常不利于穩(wěn)定。 方法 3如圖： 優(yōu)點： ? 據(jù)說 theoreticallyideal過濾器結合噪聲傳感器可得到干凈、準確的估計。 ? 考慮系統(tǒng)的已知的物理性質 (質量、慣性等 )。 缺點： ? 我不知道它是如何工作的。這在數(shù)學上是復雜的 ,需要一些線性代數(shù)的知識。不同的情況有不同的形式。 ? 很難編碼 ? 消耗 CPU 時間 方法四如下： 優(yōu)點： ? 可以幫助解決噪聲、漂移和橫向加速度的依賴。 ? 角度估計的滯后 ,遠低于低通濾波器。 ? 并不是那么消耗 CPU 時間 缺點： ? 比簡單的過濾器 需要 更多的理論 ,但一點也不像卡爾曼濾波器。 更多關與數(shù)字濾波器的問題 背后有很多理論數(shù)字過濾器 ,其中大部分我不明白 ,但相當容易掌握的基本概念沒有理論符號 (zdomain 轉移函數(shù) ,如果你去的話 )。這里有一些定義 : 積分： 這是很容易的。認為汽車旅行與一個已知的速度和你的程序是一個時鐘 ,每隔幾 毫秒就計時 。 為了得到 每個 計時點 的新 位置 ,你把舊的位置并添加位置的變化。位置的變化只是汽車的速度乘以時間
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