互補(bǔ)濾波器外文翻譯中文(編輯修改稿)
2025-06-26 17:17 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ? 噪聲大 ? x 軸將讀取任何水平加速度作為一個(gè)角的變化。 (想象的平臺(tái)水平 ,但汽車造成加速前進(jìn)。加速度計(jì)不能區(qū)分這重力 )。 方法 2如圖 : 優(yōu)點(diǎn)： ? 依舊直觀 ? 依舊容易編碼 ? 過濾掉短期水平加速度。只有長(zhǎng)期的加速度 (重力 )通過。 缺點(diǎn) ： ? 由于平均滯后角測(cè)量。過濾器的越多 ,它就越滯后。延遲通常不利于穩(wěn)定。 方法 3如圖： 優(yōu)點(diǎn)： ? 據(jù)說 theoreticallyideal過濾器結(jié)合噪聲傳感器可得到干凈、準(zhǔn)確的估計(jì)。 ? 考慮系統(tǒng)的已知的物理性質(zhì) (質(zhì)量、慣性等 )。 缺點(diǎn)： ? 我不知道它是如何工作的。這在數(shù)學(xué)上是復(fù)雜的 ,需要一些線性代數(shù)的知識(shí)。不同的情況有不同的形式。 ? 很難編碼 ? 消耗 CPU 時(shí)間 方法四如下： 優(yōu)點(diǎn)： ? 可以幫助解決噪聲、漂移和橫向加速度的依賴。 ? 角度估計(jì)的滯后 ,遠(yuǎn)低于低通濾波器。 ? 并不是那么消耗 CPU 時(shí)間 缺點(diǎn)： ? 比簡(jiǎn)單的過濾器 需要 更多的理論 ,但一點(diǎn)也不像卡爾曼濾波器。 更多關(guān)與數(shù)字濾波器的問題 背后有很多理論數(shù)字過濾器 ,其中大部分我不明白 ,但相當(dāng)容易掌握的基本概念沒有理論符號(hào) (zdomain 轉(zhuǎn)移函數(shù) ,如果你去的話 )。這里有一些定義 : 積分： 這是很容易的。認(rèn)為汽車旅行與一個(gè)已知的速度和你的程序是一個(gè)時(shí)鐘 ,每隔幾 毫秒就計(jì)時(shí) 。 為了得到 每個(gè) 計(jì)時(shí)點(diǎn) 的新 位置 ,你把舊的位置并添加位置的變化。位置的變化只是汽車的速度乘以時(shí)間
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