平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-03-12 06:55 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ? ??? 所以合適 軸承的選擇 因?yàn)樯陷S承只受徑向，下軸承受軸向力和徑向力，所以選用圓錐滾子軸承，按《機(jī)械零件手冊(cè)》表 96－ 1（ GB 29784）選 7304E， d=20mm 3 1 .5 k Nc 0 ?? e= 軸承的校核 因?yàn)榇颂庉S承做低速的擺動(dòng)，所以其失效形式是，接觸應(yīng)力過(guò)大，產(chǎn)生永久性的過(guò)大的凹坑（即材料發(fā)生了不允許的永久變形），按軸承靜載能力選擇的公式為： 《機(jī)械設(shè)計(jì)》 1317 000 PSC ? 其中 0P 為當(dāng)量靜載荷， 0S 為軸承靜強(qiáng)度安全系數(shù)，取決于軸承的使用條件。按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 38 作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)軸承 ,沖擊及不均勻載荷 , ???S 此處 . 上軸承受純徑向載荷 , )( 2 610 NFP ??? 所以 )()( 3 8 000 KNCNPS ????? 因此軸承合適 . 下軸承受徑向和軸向載荷 , AYRXP 000 ?? R 為徑向載荷 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì) 11 A 為軸向載荷 X Y 分別為徑向軸向載荷系數(shù)，其值按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 13－ 5查取 因?yàn)? ???? eRA 所以 10?X 00?Y NRAYRXP ???? 所以 )()( 000 KNCNPS ????? 因此軸承合適 小軸承受力很小，所以不用教核 軸承摩擦力矩的計(jì)算： 如果 10?PC （ C 為基本額定動(dòng)載荷， P 為所受當(dāng)量動(dòng)載荷），可按《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 ()公式 : FdT ?? 估算 其中 :? 為滾動(dòng)軸承摩擦因數(shù)， F 為軸承載荷， d為軸承內(nèi)徑。 查表《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 表 ?? 00 ???PC ，所以也可以用此公式估算 所以 ).( MNFdT ?????? ? 查表《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 表 得 ?? ， 1015 018 027 00 0 ???PC ，所以也可以用此公式估算 所以 ).( MNFdT ?????? ? ).0 1 2 0 2 3 1 0 1 8 MNTTT （總 ?????? 取 驅(qū)動(dòng)選擇 因?yàn)樗栩?qū)動(dòng)力小，精度要 求不很高，所以選擇控制方便，輸出轉(zhuǎn)角無(wú)長(zhǎng)期積累誤差的步進(jìn)電機(jī)。 步進(jìn)電機(jī)的選擇：步距角要小，要滿(mǎn)足最大靜轉(zhuǎn)矩，因?yàn)檗D(zhuǎn)速低不考慮矩頻特性，按《機(jī)電綜合設(shè)計(jì)指導(dǎo)》表 211 BF 反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)技術(shù)參數(shù)表查取， 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì) 12 選 45BF005? ，其主要參數(shù)如下： 步矩角 度，電壓 27伏，最大靜轉(zhuǎn)矩 ，質(zhì)量 ,外徑 45mm,長(zhǎng)度 58mm,軸徑 4mm。 精度驗(yàn)證 : )(10)() i n(600 0 mmmm ??? 能夠滿(mǎn)足精度要求， 為了提高精度，采用一級(jí) 齒輪傳動(dòng) 312 ??zzi .5 1z 的齒數(shù)為 20， 2z 的齒數(shù)為 70。 按《機(jī)械原理》表 82標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)系列表（ GB135787）取 m=1，取 020?? 則 )(2021021 mmmzd ???? )(7017022 mmmzd ???? )(111* mmmhh aa ???? )()( ** ?????? mchh af 齒輪寬度計(jì)算： 按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 107 圓柱齒輪的齒寬度系數(shù) d? 兩支承相對(duì)小齒輪作對(duì)稱(chēng)布置取 — ,此處取 1 則 mmdb d 2021021 ????? 為了防止兩齒輪因裝配后軸向稍有錯(cuò)位而導(dǎo)致嚙合齒寬減少，要適當(dāng)加寬，所以取 24mm 第 5 章 大臂的設(shè)計(jì)計(jì)算 結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 此處省略 NNNNNNNNNNNN 字。如需要完整說(shuō)明書(shū)和 設(shè)計(jì)圖紙等 .請(qǐng)聯(lián)系 扣扣： 九七 一 九二 零八零零 另提供全套機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)下載！ 該論文已經(jīng)通過(guò)答辯 取 24mm 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì) 13 第 6 章 機(jī)身的設(shè)計(jì) 機(jī)身是 支承臂部的部件，升降，回轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)等都可以裝在機(jī)身上。 設(shè)計(jì)時(shí)注意的問(wèn)題 (1) 要有足夠的剛度和穩(wěn)定性。 (2) 運(yùn)動(dòng)要靈活，升降運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)套長(zhǎng)度不宜過(guò)短，否則可能產(chǎn)生卡死現(xiàn)象；一般要有導(dǎo)向裝置。 (3)結(jié)構(gòu)布置要合理，便于裝修。 由于此設(shè)計(jì)要求為三個(gè)自由度，所以此處無(wú)運(yùn)動(dòng)要求，只用來(lái)支承。只要?jiǎng)偠饶軡M(mǎn)足就行了，高度可根據(jù)自動(dòng)線的高低確定。 翻譯 Current driveline concepts 1. Engine developments Gasoline and Diesel engines are the dominant drive units of today. Hybrid concepts and fuel cells have so far only conquered market niches or have not yet developed beyond the design stage. New injection technologies, such as pump nozzle and mon rail, are now mon for Diesel engines. This resulted in significant fuel savings and improved driving dynamics due to raised torque and performance. Presently, multipoint injection is the dominant method for gas engine concepts. Increasingly stringent emission laws, the requirements of the European Parliament and the voluntary mitment of the European automobile industry to reduce the average CO2 emission of newly registered passenger cars by 25% by the year 2021 pared to the year 1995, will 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì) 14 require significant reductions in fleet consumption and emissions within the next few years. this will result in a diversification of drive concepts for gas engine
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