【文章內容簡介】 00 Hz2 Write 00h into CTRL_REG2 // Highpass filter in normal mode3 Write 80h into CTRL_REG3 // Interrupt driven to INT1 pad4 Write 00h into CTRL_REG4 // FS = 250 dps5 Write 05h into CTRL_REG5//數據寄存器和FIFO中的數據時高通濾波，高通濾波數據用于產生中斷6 Write 2Ch into INT1_THS_XH // Threshold = 100 dps7 Write A4h into INT1_THS_XL // Threshold = 100 dps8 Write 2Ch into INT1_THS_YH // Threshold = 100 dps9 Write A4h into INT1_THS_YL // Threshold = 100 dps10 Write 2Ch into INT1_THS_ZH // Threshold = 100 dps11 Write A4h into INT1_THS_ZL // Threshold = 100 dps12 Write 00h into INT1_DURATION // Duration = 013 Read REFERENCE// Dummy read to 迫使高通濾波器到最近的角速率數值// (. set reference angular rate)14 Write 6Ah into INT1_CFG// 開XH,YH和ZH中斷，中斷鎖存15 Poll INT1 pad。 if INT1=0 then go to 8// Poll INT1 pin waiting for the wakeup event16 Read INT1_SRC// Return the event that has triggered the interrupt17中斷處理18 Go to 15在第13步，在參考寄存器的虛擬閱讀進行設置現在的/參考角速度/傾斜狀態(tài)，對設備進行的閾值比較。這種閱讀可以在任何時間執(zhí)行，它需要設置當前利率作為參考狀態(tài)無需等待的過濾器來穩(wěn)定走勢。選擇性軸運動檢測是指INT1_CTRL寄存器的一個特定的配置只識別圍繞選定的軸的旋轉。參照圖12，“沒有旋轉區(qū)”是指圍繞零刻度如果角速率足夠小，被認為是零。由INT1_CFG寄存器配置，以便產生一個中斷，僅當，即X和Y的旋轉角速度軸在零附近，而Z軸不為0。這這意味著設備是做一個純粹的偏航旋轉。本款規(guī)定的基礎知識，使用選擇性軸運動檢測功能。以下是報告的例子代碼實現了SW的例行選擇性軸動作識別：1 Write 0Fh into CTRL_REG1// 開X, Y, and Z； ODR = 100 Hz3 Write 80h into CTRL_REG3 // Interrupt driven to INT1 pad4 Write 00h into CTRL_REG4 // FS = 250 dps6 Write 2Ch into INT1_THS_XH // Threshold = 60 dps7 Write A4h into INT1_THS_XL // Threshold = 60 dps8 Write 2Ch into INT1_THS_YH // Threshold = 60 dps9 Write A4h into INT1_THS_YL // Threshold = 60 dps10 Write 2Ch into INT1_THS_ZH // Threshold = 60 dps11 Write A4h into INT1_THS_ZL // Threshold = 60 dps12 Write 01h into INT1_DURATION // Duration = 10 ms13 Write 65h into INT1_CFG// Enable XL, YL and ZH interrupt generation in AND// configuration. Interrupt latched14 Poll INT1 pad。 if INT1=0 then go to 8// Poll INT1 pin waiting for the wakeup event15 Read INT1_SRC// Return the event that has triggered the interrupt16(Wakeup event has occurred。 insertyour code here)// Event handling17 Go to 15該代碼示例利用60DPS選擇性軸運動檢測和設置閾值事件是由硬件信號INT1通知。在第7步，INT1_DURATION寄存器這樣的配置為了避免誤檢而忽略短比1/DR= 1 / 100?= 10毫秒的事件。一旦發(fā)生選擇性軸運動檢測，對INT1_SRC寄存器的讀操作會自動清除請求，設備準備其他事件。6先入先出（FIFO）緩沖器為了減少主機處理器互動，方便后期事件識別數據處理，L3G4200D為X,Y,Z每個通道嵌入先入先出緩沖區(qū)（FIFO）。FIFO只有當需要和從FIFO讀取數據時才喚醒。FIFO緩沖區(qū)可以根據四個不同的模式，保證在應用程序的開發(fā)過程中的高度靈活性：旁路模式，FIFO模式，流模式，以及流FIFO模式?？删幊趟∷胶虵IFO溢出事件可以啟用生成DRDY/INT2引腳上的中斷。 FIFO descriptionFIFO緩沖器，能夠存儲多達32角速度樣本，每個通道16位。數據存儲在16位2進制補碼左對齊。數據樣本集由6個字節(jié)（XL，XH，YL，YH，ZL，和zh），他們按照選定的輸出數據速率output data rate（ODR）從FIFO輸出。新的樣本集是擺在了第一個空FIFO插槽，直到緩沖區(qū)已滿，因此，最古老的數據將被覆蓋。表26。FIFO緩沖區(qū)充分的代表性（前32位樣本集存儲）表27。FIFO溢出代表（第33樣本集存儲，第一樣本丟棄）表26表示FIFO滿狀態(tài)時，32個樣本，而在緩沖存儲表27代表第33樣品插入到FIFO時第1樣本（X0）被覆蓋。新的最古老的樣本集（X1）到輸出寄存器。當FIFO使能和旁路模式不同，L3G4200D輸出寄存器（28H—2DH）總是包含最古老的FIFO樣本集。FIFO緩沖區(qū)是由三個不同的加速度寄存器管理，其中兩個允許啟用和配置FIFO的行為，第三提供有關緩沖區(qū)的狀態(tài)信息。