外文翻譯(對交變電流伺服系統(tǒng)的單神經(jīng)元pid滑模平行復(fù)合控制)(編輯修改稿)
2025-06-25 11:58 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 (9) 這里 ， e (k)是誤差信號。 通過 能夠 自動適應(yīng) 環(huán)境中的 ， 控制對象的狀態(tài) 變化的， 監(jiān)督赫布學習算法 ，控制過程中的單神經(jīng)元控制器， 不斷調(diào)整這三個加權(quán)系數(shù) 。為了確保 收斂性和魯棒性 , 該算法需要被標準化 。通過標準化，給出公式： (10) 這里， K1 是 神經(jīng)元的比例系數(shù) ； ??kwi 是對應(yīng)于 ??kxi 的 加權(quán)系數(shù) ； ??kuc 是輸出；p? , D? , I? 是 比例積分 衍生品 的學習率。 從以上分析可知，綜合控制的簡化原理圖，如圖 2 所示。 4 圖 2 并行綜合控制的結(jié)構(gòu)圖 4 仿真實驗 根據(jù)數(shù)學模型，滑模 控制器和后退單神經(jīng) PID控制器 分別被設(shè)計出來。 主要參數(shù)如下： 電機和負載的慣性瞬間 J= 103kg2m ； 摩擦力矩 為 m；系統(tǒng)外部擾動 扭矩 為 10Nm, 電磁轉(zhuǎn)矩系數(shù) Kt=m/A； 阻尼系數(shù) B=104Nms； 定子電 Ra=； 繞組電感 Ld=Lq=50103H； 額定電流 Ie=； 允許最大電流Imax=； 鋼管雙 的數(shù) Pn=4； 減速器減薄率 1:231?；？刂破鞯膮?shù)如下： c3=47, α1=11, β1=14, α2=,β2=。單神經(jīng)元控制器的仿真參數(shù)如下： w1(k) =, w2 (k) =, w3 (k)=, p? =, I? =, D? =, K1=2。綜合控制器的誤差設(shè)置值是 。 PID控制器位置環(huán)的參數(shù)是： kp1=10, kI1=, kD1=。 恒定負荷擾動 為了添加一個步驟騷擾在 10 N?米 ，假設(shè)在第一秒仿真， PID 控制和滑模單神經(jīng)元 PID 復(fù)合控制 的 位置響應(yīng)曲線 如圖 3 和圖 4 所示。 從圖中可以看出， 使用傳統(tǒng)的 PID 控制算法有一個快速的上升時間 ， 當負載擾動發(fā)生 時， 位置響應(yīng)有較大的抵消 ，并且為了 恢復(fù)到一個穩(wěn)定的位置 ，需要更長時間。 但是 利用滑模單神經(jīng)元 PID復(fù)合控制 ， 該系統(tǒng)具有較強的抗干擾能力 ， 很少受到外部力量的干擾， 并且在 很短時間 內(nèi)
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