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正文內(nèi)容

外文翻譯(對交變電流伺服系統(tǒng)的單神經(jīng)元pid滑模平行復(fù)合控制)(編輯修改稿)

2025-06-25 11:58 本頁面
 

【文章內(nèi)容簡介】 (9) 這里 , e (k)是誤差信號(hào)。 通過 能夠 自動(dòng)適應(yīng) 環(huán)境中的 , 控制對象的狀態(tài) 變化的, 監(jiān)督赫布學(xué)習(xí)算法 ,控制過程中的單神經(jīng)元控制器, 不斷調(diào)整這三個(gè)加權(quán)系數(shù) 。為了確保 收斂性和魯棒性 , 該算法需要被標(biāo)準(zhǔn)化 。通過標(biāo)準(zhǔn)化,給出公式: (10) 這里, K1 是 神經(jīng)元的比例系數(shù) ; ??kwi 是對應(yīng)于 ??kxi 的 加權(quán)系數(shù) ; ??kuc 是輸出;p? , D? , I? 是 比例積分 衍生品 的學(xué)習(xí)率。 從以上分析可知,綜合控制的簡化原理圖,如圖 2 所示。 4 圖 2 并行綜合控制的結(jié)構(gòu)圖 4 仿真實(shí)驗(yàn) 根據(jù)數(shù)學(xué)模型,滑模 控制器和后退單神經(jīng) PID控制器 分別被設(shè)計(jì)出來。 主要參數(shù)如下: 電機(jī)和負(fù)載的慣性瞬間 J= 103kg2m ; 摩擦力矩 為 m;系統(tǒng)外部擾動(dòng) 扭矩 為 10Nm, 電磁轉(zhuǎn)矩系數(shù) Kt=m/A; 阻尼系數(shù) B=104Nms; 定子電 Ra=; 繞組電感 Ld=Lq=50103H; 額定電流 Ie=; 允許最大電流Imax=; 鋼管雙 的數(shù) Pn=4; 減速器減薄率 1:231?;?刂破鞯膮?shù)如下: c3=47, α1=11, β1=14, α2=,β2=。單神經(jīng)元控制器的仿真參數(shù)如下: w1(k) =, w2 (k) =, w3 (k)=, p? =, I? =, D? =, K1=2。綜合控制器的誤差設(shè)置值是 。 PID控制器位置環(huán)的參數(shù)是: kp1=10, kI1=, kD1=。 恒定負(fù)荷擾動(dòng) 為了添加一個(gè)步驟騷擾在 10 N?米 ,假設(shè)在第一秒仿真, PID 控制和滑模單神經(jīng)元 PID 復(fù)合控制 的 位置響應(yīng)曲線 如圖 3 和圖 4 所示。 從圖中可以看出, 使用傳統(tǒng)的 PID 控制算法有一個(gè)快速的上升時(shí)間 , 當(dāng)負(fù)載擾動(dòng)發(fā)生 時(shí), 位置響應(yīng)有較大的抵消 ,并且為了 恢復(fù)到一個(gè)穩(wěn)定的位置 ,需要更長時(shí)間。 但是 利用滑模單神經(jīng)元 PID復(fù)合控制 , 該系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗干擾能力 , 很少受到外部力量的干擾, 并且在 很短時(shí)間 內(nèi)
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