【正文】 ing machine is right. With its practicality, the machine will have a higher practicality than others. Key Words: Coin counting， Automatic sorting， Robot， Electromagic vibratory feeder 沈陽(yáng)工學(xué)院畢業(yè)論文 III 目 錄 摘 要 I ABSTRACT II 第一章 緒 論 1 第二章 硬幣分選清點(diǎn)機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計(jì) 4 總體方案的確定 .............................................................................................................. 4 幾種機(jī)構(gòu)方案的比較及最終方案的確定 ...................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。以它的實(shí)用性，將比其他的硬幣分選機(jī)構(gòu)有更高的效率。同時(shí)由于機(jī)械包裝速度快，食品、藥品在空氣中停留時(shí)間短，從而減少了污染機(jī)會(huì)，有利于食品和藥品的衛(wèi)生。 沈陽(yáng)工學(xué)院畢業(yè)論文 6 為使硬幣和抽屜的底板 之間產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使小于規(guī)定孔徑的硬幣有透過(guò)圓孔下落的機(jī)會(huì)，通過(guò)把手 3使機(jī)體 l的左側(cè)抬起，并靠右邊的兩個(gè)輪子 7 作傾斜移動(dòng)，傾斜的程度可以改變，使較小的硬幣不斷的依次通過(guò)各抽屜底版上相應(yīng)的圓孔，各種硬幣由于直徑不同 而被分開。由于硬幣直徑差別很小，檢測(cè)分離孔加工精度要求很高，硬幣立面必須垂直位移方向，因此每組絲杠對(duì)稱性要好。圖如下 經(jīng)過(guò)以上對(duì)兩種方案比較分析，仔細(xì)對(duì)比兩種方案，都有各自的優(yōu)缺點(diǎn)。 因此，綜合以上各種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)，選用 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式 。 沈陽(yáng)工學(xué)院畢業(yè)論文 12 將槽體振動(dòng)位移 1S 分解到 x 方向和 y 方向，便得到槽體在 x 和 y 方向的分位移： tAS x ?? c o sc o s11 ?? （ 32） tAS y ?? c o ss in11 ?? （ 33） 依次求上式對(duì) :123536215 、 870862708 全套圖紙及說(shuō)明書，英文翻譯可獲取 ~ 樣可推導(dǎo)出反向滑始角在 ?? 360~180 范圍內(nèi)，如圖 36所示。 kgm mKm sm 11 ??????? m? —— 物料結(jié)合質(zhì)量與質(zhì)體 1 的空載計(jì)算質(zhì)量之比 12 ????? mmu u —— 空載下二質(zhì)體計(jì)算質(zhì)量 :123536215 、 870862708 全套圖紙及說(shuō)明書，英文翻譯可獲取 ~ 沈陽(yáng)工學(xué)院畢業(yè)論文 20 選用半波整流激磁：振動(dòng)頻率為 3000 次 /min，機(jī)體雙振幅一般為 ~1 。（ b）圖為拉動(dòng)式：氣缸可以在機(jī)體內(nèi)設(shè)置，整機(jī)外形較平整，拉動(dòng)時(shí)采用杠桿原理，以增大作用力的倍數(shù)，但增加了氣缸的行程，且熱封板橫向受壓不均勻。在本設(shè)計(jì)中選用單膜熱封。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。 機(jī)器人作業(yè)順序 沈陽(yáng)工學(xué)院畢業(yè)論文 27 :123536215 、 870862708 全套圖紙及說(shuō)明書，英文翻譯可獲取 ~ 表 98 取 mmd 501 ? mmB 301 ? mmd 1202 ? 沈陽(yáng)工學(xué)院畢業(yè)論文 28 mmB 302 ? 則 1720 m in11 ????? zmdz minz —— 不發(fā)生根切的最小齒數(shù) 48 ??? mdz 204812 ??? zzu mmmhhh aaa *21 ??? mmmmchhh aff )(21 ????? ?? 電動(dòng)機(jī)的選擇 查《簡(jiǎn)明機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 P793 表 224，選用 Y100L6 型電動(dòng)機(jī)。 并綜合現(xiàn)在市場(chǎng)上已有的各種硬幣分選機(jī)構(gòu)，結(jié)合國(guó)內(nèi)外最新自動(dòng)機(jī)械的結(jié)構(gòu)以及運(yùn)行方式進(jìn)行了 設(shè)計(jì)和基本的分析，本論文的研究主要取得了以下的成果： （ 1） 對(duì)電磁振動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式、驅(qū)動(dòng)方式、傳動(dòng)方式進(jìn)行了整體的設(shè)計(jì)與分析。另外， XXX 老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和求實(shí)精神、高尚的品德及忘我的工作作風(fēng)給我留下了深刻的印象，并從中獲得很多人生啟迪。為了延長(zhǎng)開式齒輪傳動(dòng)的壽命，可視具體需要而將所求得的模數(shù)適當(dāng)增大。 （三）控制系統(tǒng) 有電氣控制和射流控制兩種，一般常見(jiàn)的為電氣控制。由于通用機(jī)械手能很快地改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的應(yīng)用。 圖 2 （二）熱封裝置 無(wú)論采用扁形電阻絲的脈沖封接、圓形電阻絲的熔斷封接還是板式的恒溫封接，在設(shè)計(jì)中都應(yīng)該考慮以下因素。釋放后，再借其他裝置完成牽引動(dòng)作。 假如物料落下時(shí)刻正處于起拋區(qū) )~( ?? ??? ? 內(nèi)，由式（ 313）可知此時(shí)?? cos1 gy ?? ，所以物料落下后馬上又開始第二次拋擲運(yùn)動(dòng)，但其拋擲運(yùn)動(dòng)的速度與前一次拋擲運(yùn)動(dòng)的初速度不同，所以后一次的拋擲周期與前一次的周期不同，故稱為非周期性拋擲運(yùn)動(dòng) [1]。但由于運(yùn)動(dòng)參數(shù)的某些限制，在實(shí)際工作中上述幾種運(yùn)動(dòng)形式可能有各種不同的組合形式。這類系統(tǒng)不需要能量轉(zhuǎn)換，使用方便，噪聲較低，控 制靈活。計(jì)數(shù)顯示裝置的工作原理是，從多路分選裝 置分選出同一規(guī)格的硬幣，進(jìn)入分類裝置時(shí)，由光電計(jì)數(shù)器將落入的硬幣進(jìn)行計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)結(jié)果不斷輸入單片機(jī)，進(jìn)行統(tǒng)計(jì)和顯示。分離檢測(cè)部分位于每對(duì)絲杠下面，根據(jù)硬幣直徑大小設(shè)有檢測(cè)分離孔。 定向振動(dòng)式分檢機(jī) 這種分檢機(jī)，也由一個(gè)槽體，內(nèi)帶具有規(guī)定孔徑的多個(gè)抽屜，和一個(gè)旋轉(zhuǎn)的振動(dòng)裝置組成，槽體和振動(dòng)裝置，用彈簧加以支撐，當(dāng)振動(dòng)裝置旋轉(zhuǎn)時(shí)，會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)力，這是一種定向往復(fù)的振動(dòng)力，這種力使槽體作定向振動(dòng) (圖 4)，當(dāng)混合的硬幣給人槽體平板上時(shí)，硬幣即沿平板向前移動(dòng)，并帶一定的拋射動(dòng)作，小于孔徑 的硬幣，透過(guò)孔落人底板之下，大于孔徑的硬幣，則留在平底板上。如果廣泛地采用包裝機(jī)械代替手工包裝，不但能將包裝工人從繁重的體力勞動(dòng)中解放出來(lái)，而且還大大地改善了工人的勞動(dòng)條件。在此次的設(shè)計(jì)中，針對(duì)這個(gè)缺陷，設(shè)計(jì)出了以一個(gè)螺旋料槽扭動(dòng)式電磁振動(dòng)給料機(jī)、一個(gè)直線料槽往復(fù)式電磁振動(dòng)給料機(jī)、三個(gè)縱封包裝機(jī)、一個(gè)推桿機(jī)構(gòu) 和三個(gè)機(jī)械手，以及電子計(jì)數(shù)器結(jié)合而成的硬幣自動(dòng)分選清點(diǎn)機(jī)構(gòu)。 概述 .................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。輸送盒固定在具有一定位移的絲杠片上。 4 個(gè) 導(dǎo)軌分別接受不同規(guī)格的硬幣，導(dǎo)軌位置與分選裝置的檢測(cè)分離孔相對(duì)應(yīng)。它具有動(dòng)力大、力（或力矩）與慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn)。 當(dāng)電振機(jī)采用不同的運(yùn)動(dòng)參數(shù)時(shí)，物料就在槽體工作面上出現(xiàn)不同形式的運(yùn)動(dòng)。由于電振機(jī)的 ? 和 ? 均在 ?? 90~0 范圍內(nèi)，因此拋始角 ?? 必在 ?? 180~0范圍內(nèi)，此范圍稱為拋始區(qū)，如圖 37所示。為便于制造和維修，減少設(shè)備投資，在各種包裝機(jī)的設(shè)計(jì)中應(yīng)注意標(biāo)準(zhǔn)化、通用性及多功能性。 板式縱封器主要由熱封板、調(diào)壓彈簧及驅(qū)動(dòng)氣缸組成，此處驅(qū)動(dòng)氣缸換成電磁鐵驅(qū)動(dòng)。 熱封切斷機(jī)械手的設(shè)計(jì) 概述 隨著我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動(dòng)化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)的自動(dòng)化，已越來(lái)越引起人們的重視。機(jī)械手的立柱通常為固定不動(dòng)的，但因工作需要，有時(shí)也可以作橫向移動(dòng)，即稱為可移式立柱。對(duì)于高速大功率的齒輪傳動(dòng)，還要按保證齒面抗膠合能力的準(zhǔn)則進(jìn)行計(jì)算。 （ 3）對(duì)工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式、驅(qū)動(dòng)方式、傳動(dòng)方式進(jìn)行了整體的設(shè)計(jì)與分析。 最后，將這幾個(gè)機(jī)構(gòu)結(jié)合起來(lái)，并通 過(guò)控制系統(tǒng)的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)硬幣的分選清點(diǎn)以及包裝的功能。 由實(shí)踐得知，在閉式齒輪傳動(dòng)中，通常以保證齒面接觸疲勞強(qiáng)度為主。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的和 無(wú)軌的兩種。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。 故取壓強(qiáng) MPaP ? 銜鐵直徑 mmd 5? 則，銜鐵面積 222 mmdS ???? ?? 則，電磁鐵吸力為 NmmM P aPSF 2 ???? 取 TBm ? 沈陽(yáng)工學(xué)院畢業(yè)論文 24 則，氣隙的截面積 227270 2161016 mmBFS m ?? ??? ?? 塑料材料及熱封溫度的選擇 （一）熱封原理 將兩層以上的塑料薄膜熱熔到一起，這除了與塑料材料本身的性能有關(guān)，如熔融溫度、熱穩(wěn)定性等，還與溫度、壓力、時(shí)間和加熱方式、封頭 形式有關(guān)。根據(jù)熱封器運(yùn)動(dòng)的不同方式，將縱封器分為連續(xù)式和間歇式兩種 [4]。 當(dāng)激振頻率 ? ，拋擲指 :123536215 、 870862708 全套圖紙及說(shuō)明書，英文翻譯可獲取 ~ 沈陽(yáng)工學(xué)院