【正文】 20：取出物品標志 R6:對應(yīng)倉庫標志 R13E 物品標志 R7：中轉(zhuǎn)位置標志 R130：倉庫選中標志 R8：意外情況標志 R131：系統(tǒng)零位標志 名稱 助記符 說 明 步 數(shù) 開始邏輯 ST 通過常開觸點 開始邏輯運算 1 開始邏輯非 ST/ 通過常閉觸點開始邏輯運算 1 輸出 OT 輸出運算結(jié)果 1 邏輯非 / 將在其之前的運算結(jié)果求反 1 邏輯與 AN 直接連續(xù)連接常開觸點 1 邏輯與非 AN/ 直接連續(xù)連接常閉觸點 1 邏輯或 OR 并聯(lián)連接常開觸點 1 邏輯或非 OR/ 并聯(lián)連接常閉觸點 1 組邏輯與 ANS 復(fù)數(shù)個邏輯快直接連續(xù)連接 1 組邏輯或 ORS 復(fù)數(shù)個邏輯快并聯(lián)連續(xù)連接 1 壓入堆棧 PSHS 存儲記憶到此為止的運算結(jié)果 1 讀取堆棧 RDS 讀取由 PSHS 所記憶的運 算結(jié)果 1 6 彈出堆棧 POPS 讀取由 PSHS 所記憶的運算結(jié)果，并且在讀出后清除記憶值 1 上升沿微分 DF 僅在檢測信號上升沿的一個掃描周期內(nèi)將觸點置為 ON 1 下降沿微分 DF/ 僅在檢測信號下降沿的一個掃描周期內(nèi)將觸點置為 ON 1 置位 SET 將輸出置為 ON 并且保持該狀態(tài) 1 復(fù)位 RST 將輸出置為 OFF 并且保持該狀態(tài) 1 空操作 NOP 不進行任何操作處理 1 基本功能指令。它集機械、電子、計算機、通信、網(wǎng)絡(luò)、傳感器和自動控制等多種技術(shù)于一體，以搬運機械化、控制自動化、管理微機化、信息網(wǎng)絡(luò)化為特征，成為現(xiàn)代化物流設(shè)計中產(chǎn)品生產(chǎn)與存儲的樞紐。堆垛機是自動化立體倉庫中最重要的起重堆垛設(shè)備，它能夠在自動化立體的巷道中來回穿梭運行，將位于巷道口的貨物存入貨 格；或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運送到巷道口。 “ 自動化孤島 ” 需要集成化，于是便形成了 “ 集成系統(tǒng) ” 的概念?？煞湃胄厍暗牟豢诖鼉?nèi)，休積如此之小性能 卻堪稱一流，其指令執(zhí)行速度這 0。 一 步進電機 采用二相八拍混合式步進電機，主要特點：體積小，具有較高的起動 運行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等特點。 Y0， Y1 的高速脈沖，表中經(jīng)過值控制還是絕對數(shù)值控制 ，是否需要原點返回等。 6 將帶托盤汽車模型零號倉位，放下模型時，人位要準確，并注意到倉位底部檢測開關(guān)已動作。若需從 5取回物品，放入 4庫，操作步驟如下：“就緒”燈亮?xí)r，按下“ 5”，再“取”鍵，運行機構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貸物后，停在起初位置。 計算機與 FP0 相連時 計算機→ RS2322C 電纜→ PLC RS2322C 電纜型號： 3MAFP8513 4． 2 立體倉庫控制系統(tǒng)的通信 通信協(xié)議包括兩個方面的內(nèi)容：一是通信接口；二是通信方式。 1995 年建成的儀征化纖工業(yè)聯(lián)合公司滌綸長絲自動化立體倉庫是日前由國內(nèi)獨立設(shè)計和制造的綜合自動化程度最高的立體倉庫高度。 射頻數(shù)據(jù)通信、條形碼技術(shù)、掃描技術(shù)和數(shù)據(jù)采集越來越多的應(yīng)用于倉庫堆垛機、自動導(dǎo)引車和傳送帶等運輸設(shè)備上，移動式機器人也作為柔性物流工具在柔性生產(chǎn)中、倉儲和產(chǎn)品發(fā)送中日益發(fā)揮重要作用。 參考文獻 1． 張衛(wèi)國 異步電動機閉環(huán)無級控制定位原理在冷彎機組中的應(yīng)用探討。s 21 win. Michel Platini, president of European football39。s time, your ideas are always special to clear. Want, want, line is clear, as if nothing could shake his. Also once seemed to be determined to do something, but more often is he backed out at last. Dislike his cowardice, finally found that there are a lot of love, there are a lot of miss, like shadow really have been doomed. Those who do, just green years oneself give oneself an arm injection, or is a selfrighteous spiritual. 一個人的時候，自己的想法總是特別地清晰。ll be traveling fast, so despite the distance, it will not be like diving into the deep end of a pool. It will be like he is diving into the shallow end. Skydiver preps for the big jump When he jumps, he is expected to reach the speed of sound 690 mph (1,110 kph) in less than 40 seconds. Like hitting the top of the water, he will begin to slow as he approaches the more dense air closer to Earth. But this will not be enough to stop him pletely. If he goes too fast or spins out of control, he has a stabilization parachute that can be deployed to slow him down. His team hopes it39。t want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can39。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。 立體倉庫自動存儲系統(tǒng)的研究是現(xiàn)在社會各都在關(guān)注的一個熱門領(lǐng)域，這次我做出的 34 對于工業(yè)品立體倉庫的調(diào)度程序只是在這個方向上面的一點小小的探索，在這次設(shè)計任務(wù)中遇到了很多新的問題，也經(jīng)過自己的思考和老師的指導(dǎo)，解決了一些問題，但是受時間和自己的專業(yè)知識水平所限，還有很多問題沒有解決，所以，這次畢業(yè)設(shè)計任務(wù)的完成并不是對于這個課題的終止，我會在以后的學(xué)習(xí)中繼續(xù)，爭取能夠解決這些沒有 實現(xiàn)的問題，務(wù)必將這次設(shè)計的結(jié)果作的最好。在揀選作業(yè)自動化方面，各國正加緊研究開發(fā)可供實用的揀選自動化設(shè)備和系統(tǒng)，但尚未真正達到能可靠實用階段。在設(shè)計過程中，特別體會到理論必須和實際相結(jié)合。 關(guān)于 PLC 通信條件設(shè)置的內(nèi)容，請參照和 PLC 的相關(guān)硬件手冊。在延時 10 秒內(nèi)，若按下數(shù)字 5，然后按下“送”鍵。 2 將選擇開關(guān)置于手動位置（此時 1~6 號有效） 3 分別點動按鍵 1←， 2↓， 3→， 4↙， 5↑， 6↗，觀察水平（ X 軸），垂直（ Y 軸），前后（ Z 軸）各絲桿運動的情況，運行應(yīng)平穩(wěn)，在接近限 （位置軸），時，應(yīng)執(zhí)行限位保護（運行自動停止）。 FP0D 速 度位置控制指令 該指令可以指定以下端口和寄存器作為位置控制專用，其功能分配如下表 1 脈沖輸出口 方向輸出口 脈沖輸入口 控制標志 經(jīng)過值區(qū) 目標值區(qū) Y0 Y2 X0 R903A DT9044 DT9034 DT9046 DT9047 T1 Y3 X1 R903B DT9048 DT9049 DT9050 DT9051 9 其中 Y0。7S） 3 1 秒秒延時定時器 TMY 設(shè)置以 1 秒為單位的秒延時動定時器（ 0~32767S） 4 控制指令。國內(nèi)外各個行業(yè)采用自動化倉庫的情況己經(jīng)充分證明，使用自動化立體倉庫能夠產(chǎn)生巨大的社會效益和經(jīng)濟效益。 隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，工作重點轉(zhuǎn)向物資的控制和管理，要求實時、協(xié)調(diào)和一體化。計算機之間、數(shù)據(jù)采集點之間、機械設(shè)備的控制器之間以及它們與主計算機之間的通信可以及時的匯總信息，倉庫計算機及時地記 錄訂貨和到貨時間，顯示庫存量，計劃人員可以方便地作出供貨決策，管理人員隨時掌握貨源及需求。在貨物流通領(lǐng)域中采用自動化倉庫技術(shù)，也將獲得巨大的經(jīng)濟效益。決定程序執(zhí)行的順序和流程，如表 12 所 示 表 12 主控指令表 名 稱 助記 說 明 步數(shù) 主控繼電器 MC 主控序區(qū)開始 2 主控繼電器結(jié)束 MCE 主控程序結(jié)束 2 結(jié)束 END 結(jié)束程序的運算 1 有條件結(jié)束 CNDE 當執(zhí)行條件為 ON 時 ，中止程序的運算 1 子程序調(diào)用 CALL 轉(zhuǎn)移到子程序并且開始執(zhí)行。 Y1 作為高速脈沖輸出， Y2。 4 用機算機或手持編程器（需加購）編寫程序并下裝至 PLC。此時，則運行機構(gòu)將貸物放在 5庫，若按下 5鍵后，想取消此操作，可按下“放棄” 14 鍵，此時，程序又處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進行其它操作。 請預(yù)先 將 PLC 與計算機的通信條件相符合。雖然收集了大量的資料，但是實際 用中卻有很多的差異，出現(xiàn)了許 多意想不到問題 我國，立體倉庫的發(fā)展是從 70 年代初期開始的，是在消化吸收德國西馬克 — 特蘭斯普蘭股份公司專有技術(shù)的基礎(chǔ)上開發(fā)出來的。 在一些生產(chǎn)企業(yè)，立體倉庫己不僅僅簡單地作為物料的儲存的倉庫，而且與生產(chǎn)企業(yè)的 工藝流程緊密結(jié)合，成為生產(chǎn)物流的一個組成部分。 總之，通過這次畢業(yè) 實訓(xùn)