【正文】 20：取出物品標(biāo)志 R6:對(duì)應(yīng)倉(cāng)庫(kù)標(biāo)志 R13E 物品標(biāo)志 R7：中轉(zhuǎn)位置標(biāo)志 R130：倉(cāng)庫(kù)選中標(biāo)志 R8：意外情況標(biāo)志 R131：系統(tǒng)零位標(biāo)志 名稱 助記符 說 明 步 數(shù) 開始邏輯 ST 通過常開觸點(diǎn) 開始邏輯運(yùn)算 1 開始邏輯非 ST/ 通過常閉觸點(diǎn)開始邏輯運(yùn)算 1 輸出 OT 輸出運(yùn)算結(jié)果 1 邏輯非 / 將在其之前的運(yùn)算結(jié)果求反 1 邏輯與 AN 直接連續(xù)連接常開觸點(diǎn) 1 邏輯與非 AN/ 直接連續(xù)連接常閉觸點(diǎn) 1 邏輯或 OR 并聯(lián)連接常開觸點(diǎn) 1 邏輯或非 OR/ 并聯(lián)連接常閉觸點(diǎn) 1 組邏輯與 ANS 復(fù)數(shù)個(gè)邏輯快直接連續(xù)連接 1 組邏輯或 ORS 復(fù)數(shù)個(gè)邏輯快并聯(lián)連續(xù)連接 1 壓入堆棧 PSHS 存儲(chǔ)記憶到此為止的運(yùn)算結(jié)果 1 讀取堆棧 RDS 讀取由 PSHS 所記憶的運(yùn) 算結(jié)果 1 6 彈出堆棧 POPS 讀取由 PSHS 所記憶的運(yùn)算結(jié)果，并且在讀出后清除記憶值 1 上升沿微分 DF 僅在檢測(cè)信號(hào)上升沿的一個(gè)掃描周期內(nèi)將觸點(diǎn)置為 ON 1 下降沿微分 DF/ 僅在檢測(cè)信號(hào)下降沿的一個(gè)掃描周期內(nèi)將觸點(diǎn)置為 ON 1 置位 SET 將輸出置為 ON 并且保持該狀態(tài) 1 復(fù)位 RST 將輸出置為 OFF 并且保持該狀態(tài) 1 空操作 NOP 不進(jìn)行任何操作處理 1 基本功能指令。它集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、通信、網(wǎng)絡(luò)、傳感器和自動(dòng)控制等多種技術(shù)于一體，以搬運(yùn)機(jī)械化、控制自動(dòng)化、管理微機(jī)化、信息網(wǎng)絡(luò)化為特征，成為現(xiàn)代化物流設(shè)計(jì)中產(chǎn)品生產(chǎn)與存儲(chǔ)的樞紐。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的起重堆垛設(shè)備，它能夠在自動(dòng)化立體的巷道中來回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨 格；或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。 “ 自動(dòng)化孤島 ” 需要集成化，于是便形成了 “ 集成系統(tǒng) ” 的概念?？煞湃胄厍暗牟豢诖鼉?nèi)，休積如此之小性能 卻堪稱一流，其指令執(zhí)行速度這 0。 一 步進(jìn)電機(jī) 采用二相八拍混合式步進(jìn)電機(jī)，主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動(dòng) 運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等特點(diǎn)。 Y0， Y1 的高速脈沖，表中經(jīng)過值控制還是絕對(duì)數(shù)值控制 ，是否需要原點(diǎn)返回等。 6 將帶托盤汽車模型零號(hào)倉(cāng)位，放下模型時(shí)，人位要準(zhǔn)確，并注意到倉(cāng)位底部檢測(cè)開關(guān)已動(dòng)作。若需從 5取回物品，放入 4庫(kù)，操作步驟如下：“就緒”燈亮?xí)r，按下“ 5”，再“取”鍵，運(yùn)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貸物后，停在起初位置。 計(jì)算機(jī)與 FP0 相連時(shí) 計(jì)算機(jī)→ RS2322C 電纜→ PLC RS2322C 電纜型號(hào)： 3MAFP8513 4． 2 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的通信 通信協(xié)議包括兩個(gè)方面的內(nèi)容：一是通信接口；二是通信方式。 1995 年建成的儀征化纖工業(yè)聯(lián)合公司滌綸長(zhǎng)絲自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是日前由國(guó)內(nèi)獨(dú)立設(shè)計(jì)和制造的綜合自動(dòng)化程度最高的立體倉(cāng)庫(kù)高度。 射頻數(shù)據(jù)通信、條形碼技術(shù)、掃描技術(shù)和數(shù)據(jù)采集越來越多的應(yīng)用于倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)、自動(dòng)導(dǎo)引車和傳送帶等運(yùn)輸設(shè)備上，移動(dòng)式機(jī)器人也作為柔性物流工具在柔性生產(chǎn)中、倉(cāng)儲(chǔ)和產(chǎn)品發(fā)送中日益發(fā)揮重要作用。 參考文獻(xiàn) 1． 張衛(wèi)國(guó) 異步電動(dòng)機(jī)閉環(huán)無級(jí)控制定位原理在冷彎?rùn)C(jī)組中的應(yīng)用探討。s 21 win. Michel Platini, president of European football39。s time, your ideas are always special to clear. Want, want, line is clear, as if nothing could shake his. Also once seemed to be determined to do something, but more often is he backed out at last. Dislike his cowardice, finally found that there are a lot of love, there are a lot of miss, like shadow really have been doomed. Those who do, just green years oneself give oneself an arm injection, or is a selfrighteous spiritual. 一個(gè)人的時(shí)候，自己的想法總是特別地清晰。ll be traveling fast, so despite the distance, it will not be like diving into the deep end of a pool. It will be like he is diving into the shallow end. Skydiver preps for the big jump When he jumps, he is expected to reach the speed of sound 690 mph (1,110 kph) in less than 40 seconds. Like hitting the top of the water, he will begin to slow as he approaches the more dense air closer to Earth. But this will not be enough to stop him pletely. If he goes too fast or spins out of control, he has a stabilization parachute that can be deployed to slow him down. His team hopes it39。t want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can39。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。 立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)存儲(chǔ)系統(tǒng)的研究是現(xiàn)在社會(huì)各都在關(guān)注的一個(gè)熱門領(lǐng)域，這次我做出的 34 對(duì)于工業(yè)品立體倉(cāng)庫(kù)的調(diào)度程序只是在這個(gè)方向上面的一點(diǎn)小小的探索，在這次設(shè)計(jì)任務(wù)中遇到了很多新的問題，也經(jīng)過自己的思考和老師的指導(dǎo)，解決了一些問題，但是受時(shí)間和自己的專業(yè)知識(shí)水平所限，還有很多問題沒有解決，所以，這次畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)的完成并不是對(duì)于這個(gè)課題的終止，我會(huì)在以后的學(xué)習(xí)中繼續(xù)，爭(zhēng)取能夠解決這些沒有 實(shí)現(xiàn)的問題，務(wù)必將這次設(shè)計(jì)的結(jié)果作的最好。在揀選作業(yè)自動(dòng)化方面，各國(guó)正加緊研究開發(fā)可供實(shí)用的揀選自動(dòng)化設(shè)備和系統(tǒng)，但尚未真正達(dá)到能可靠實(shí)用階段。在設(shè)計(jì)過程中，特別體會(huì)到理論必須和實(shí)際相結(jié)合。 關(guān)于 PLC 通信條件設(shè)置的內(nèi)容，請(qǐng)參照和 PLC 的相關(guān)硬件手冊(cè)。在延時(shí) 10 秒內(nèi)，若按下數(shù)字 5，然后按下“送”鍵。 2 將選擇開關(guān)置于手動(dòng)位置（此時(shí) 1~6 號(hào)有效） 3 分別點(diǎn)動(dòng)按鍵 1←， 2↓， 3→， 4↙， 5↑， 6↗，觀察水平（ X 軸），垂直（ Y 軸），前后（ Z 軸）各絲桿運(yùn)動(dòng)的情況，運(yùn)行應(yīng)平穩(wěn)，在接近限 （位置軸），時(shí)，應(yīng)執(zhí)行限位保護(hù)（運(yùn)行自動(dòng)停止）。 FP0D 速 度位置控制指令 該指令可以指定以下端口和寄存器作為位置控制專用，其功能分配如下表 1 脈沖輸出口 方向輸出口 脈沖輸入口 控制標(biāo)志 經(jīng)過值區(qū) 目標(biāo)值區(qū) Y0 Y2 X0 R903A DT9044 DT9034 DT9046 DT9047 T1 Y3 X1 R903B DT9048 DT9049 DT9050 DT9051 9 其中 Y0。7S） 3 1 秒秒延時(shí)定時(shí)器 TMY 設(shè)置以 1 秒為單位的秒延時(shí)動(dòng)定時(shí)器（ 0~32767S） 4 控制指令。國(guó)內(nèi)外各個(gè)行業(yè)采用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的情況己經(jīng)充分證明，使用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)能夠產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，工作重點(diǎn)轉(zhuǎn)向物資的控制和管理，要求實(shí)時(shí)、協(xié)調(diào)和一體化。計(jì)算機(jī)之間、數(shù)據(jù)采集點(diǎn)之間、機(jī)械設(shè)備的控制器之間以及它們與主計(jì)算機(jī)之間的通信可以及時(shí)的匯總信息，倉(cāng)庫(kù)計(jì)算機(jī)及時(shí)地記 錄訂貨和到貨時(shí)間，顯示庫(kù)存量，計(jì)劃人員可以方便地作出供貨決策，管理人員隨時(shí)掌握貨源及需求。在貨物流通領(lǐng)域中采用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)，也將獲得巨大的經(jīng)濟(jì)效益。決定程序執(zhí)行的順序和流程，如表 12 所 示 表 12 主控指令表 名 稱 助記 說 明 步數(shù) 主控繼電器 MC 主控序區(qū)開始 2 主控繼電器結(jié)束 MCE 主控程序結(jié)束 2 結(jié)束 END 結(jié)束程序的運(yùn)算 1 有條件結(jié)束 CNDE 當(dāng)執(zhí)行條件為 ON 時(shí) ，中止程序的運(yùn)算 1 子程序調(diào)用 CALL 轉(zhuǎn)移到子程序并且開始執(zhí)行。 Y1 作為高速脈沖輸出， Y2。 4 用機(jī)算機(jī)或手持編程器（需加購(gòu)）編寫程序并下裝至 PLC。此時(shí)，則運(yùn)行機(jī)構(gòu)將貸物放在 5庫(kù)，若按下 5鍵后，想取消此操作，可按下“放棄” 14 鍵，此時(shí)，程序又處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進(jìn)行其它操作。 請(qǐng)預(yù)先 將 PLC 與計(jì)算機(jī)的通信條件相符合。雖然收集了大量的資料，但是實(shí)際 用中卻有很多的差異，出現(xiàn)了許 多意想不到問題 我國(guó)，立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展是從 70 年代初期開始的，是在消化吸收德國(guó)西馬克 — 特蘭斯普蘭股份公司專有技術(shù)的基礎(chǔ)上開發(fā)出來的。 在一些生產(chǎn)企業(yè)，立體倉(cāng)庫(kù)己不僅僅簡(jiǎn)單地作為物料的儲(chǔ)存的倉(cāng)庫(kù)，而且與生產(chǎn)企業(yè)的 工藝流程緊密結(jié)合，成為生產(chǎn)物流的一個(gè)組成部分。 總之，通過這次畢業(yè) 實(shí)訓(xùn)