【正文】 層貨架為主體，以成套搬運(yùn)設(shè)備為基礎(chǔ)，以計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為手段的高效率物流、大容量存儲(chǔ)的機(jī)電一體化高科技集成系統(tǒng)。 2 目 錄 摘要 ： ……………………………………………………………… ………… … 6 關(guān)鍵詞： …………………………………………………………………… ……… 6 前 言： ……………………………………………………………………… …… 8 第一章 FP0 系列 PLC 的規(guī)格及系統(tǒng)的構(gòu)成 …………………………… …… 9 1． 1 概述 1． 2 FP0 的內(nèi)部寄存器及 I/O 配置 ……………………………………… …… 9 第二章 用微型 PLC─ FP0 實(shí)現(xiàn)小型立體倉(cāng)庫(kù)控制 …………… …… 12 2. 1 電氣 元件的 設(shè)備選 用 ……………………………………………… ..12 2. 2 小型立體倉(cāng)庫(kù)及其控制系統(tǒng) …………………………………… … 16 第三 章 立體倉(cāng)庫(kù)的軟件設(shè) 計(jì) …………………………………………… 20 3. 1 控制系統(tǒng)的梯形圖 …………………………………………………… … .20 第四章 計(jì)算機(jī)與 PLC 通信 ………………………………………………… .36 4. 1 計(jì)算機(jī)與 PLC 的連接 …………………………………………………… 36 4. 2 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的通信 …………………………………………… … 36 第五 章 總結(jié) …………………………………………………… … ……… … ..37 參考文獻(xiàn) ……………………………………………… …………………… … .39 3 前 言 企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大和深化 ,使得倉(cāng)庫(kù)成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的一個(gè)重要而且不呆缺少的環(huán)節(jié) .立體倉(cāng)庫(kù)正以它最小的占地面積和最佳的空間利用率 , 逐步代替促使倉(cāng)庫(kù)物流的水平提高 . 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)作為現(xiàn)代物流中的一個(gè)重要組成部分 ,它是一種集信息 , 存儲(chǔ)管理于一體的高技術(shù)密集型機(jī)電一體化產(chǎn)品 ,是一種多層次存放貨物的高架倉(cāng) 庫(kù)系統(tǒng) .它是把計(jì)算機(jī) ,與信息管理和設(shè)備控制集起來(lái) ,能探按控制指令要求自動(dòng)化完成貨物的存取作業(yè) ,并能對(duì)庫(kù)存的貨物進(jìn)行自動(dòng)管理 ,達(dá)到存儲(chǔ)技術(shù)的全面自動(dòng)化 ,因此 ,自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是企業(yè)管理的重要手段之一 .通過(guò)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件的設(shè)計(jì) ,基本上達(dá)到采用計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制技術(shù)提高立體倉(cāng)庫(kù)的管理水平 ,提高立體倉(cāng)庫(kù)的可靠性可維修性 ,從而提高企業(yè)生產(chǎn)率和經(jīng)濟(jì)效益的目的 .本畢業(yè) 實(shí)訓(xùn) 正是詳細(xì)介紹 PLC 如何在微型機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)中得到應(yīng)用的 . 總結(jié)一下本設(shè)計(jì)的軟硬件系統(tǒng) ,有如下特點(diǎn) : 1 自動(dòng)存取 ,收發(fā)準(zhǔn)確迅速 ,提高入出庫(kù)效率 。 “ 自動(dòng)化孤島 ” 需要集成化，于是便形成了 “ 集成系統(tǒng) ” 的概念。 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，工作重點(diǎn)轉(zhuǎn)向物資的控制和管理，要求實(shí)時(shí)、協(xié)調(diào)和一體化。 近年來(lái)，隨著企業(yè)生產(chǎn)與管理的不斷提高，越來(lái)越多的企業(yè)認(rèn)識(shí)到物流系統(tǒng)的改善與合理性對(duì)企業(yè)的發(fā)展非常重要。 1 摘 要 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是物流中的重要組成部分，它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下自動(dòng)地存儲(chǔ)和取出物流的系統(tǒng)。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的起重堆垛設(shè)備，它能夠在自動(dòng)化立體的巷道中來(lái)回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨 格；或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。計(jì)算機(jī)之間、數(shù)據(jù)采集點(diǎn)之間、機(jī)械設(shè)備的控制器之間以及它們與主計(jì)算機(jī)之間的通信可以及時(shí)的匯總信息，倉(cāng)庫(kù)計(jì)算機(jī)及時(shí)地記 錄訂貨和到貨時(shí)間，顯示庫(kù)存量，計(jì)劃人員可以方便地作出供貨決策，管理人員隨時(shí)掌握貨源及需求。在集成化系統(tǒng)中，整個(gè)系統(tǒng)的有機(jī)協(xié)作，使總體效益和生產(chǎn)的應(yīng)變能力大大超過(guò)各部分獨(dú)立效益的總和。 2 機(jī)械自動(dòng)化作業(yè) ,解放人力 ,減小勞動(dòng)強(qiáng)度 。它集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、通信、網(wǎng)絡(luò)、傳感器和自動(dòng)控制等多種技術(shù)于一體，以搬運(yùn)機(jī)械化、控制自動(dòng)化、管理微機(jī)化、信息網(wǎng)絡(luò)化為特征，成為現(xiàn)代化物流設(shè)計(jì)中產(chǎn)品生產(chǎn)與存儲(chǔ)的樞紐。在貨物流通領(lǐng)域中采用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)，也將獲得巨大的經(jīng)濟(jì)效益。 9us,程序容量為 500 步 數(shù)據(jù)寄存器可達(dá) 6144 字，除此之外它 還具有如下特點(diǎn)： 5 1 具有兩路獨(dú)立的高速脈沖輸出，最高計(jì)數(shù)率可達(dá) 10KHZ。 1%~99。 H：是 16 進(jìn)制常數(shù) WY：是外 部輸出 WX：是內(nèi)部寄存器 IX：是索引寄存器 0 WR：是內(nèi)部寄存器 IY：是索引寄存器 1 X4:Z 軸回復(fù)零位 Y7：軸反轉(zhuǎn)取出 X5： Z 軸到達(dá)限位 Y20：系統(tǒng)就緒顯示 X6：小車有無(wú)物品 Y21：系統(tǒng)取出顯示 X7：手動(dòng)自動(dòng)選擇 Y22：系統(tǒng)送入顯示 X25： X 軸回復(fù)零位 R9013：系統(tǒng)初始化 X27： Y 軸回復(fù)零位 R0：暫存零位標(biāo)志 X40~X4C： n 號(hào)倉(cāng)庫(kù)選中 R1： X 軸回復(fù)零位 Y6： Z 軸正轉(zhuǎn)送入 R2： Y 軸回復(fù)零位 R3：初始回零標(biāo)志 R9：系統(tǒng)回復(fù)標(biāo)志 R4： Z 軸回零標(biāo)志 R121~R12C,號(hào)倉(cāng)庫(kù)選中標(biāo)志 R5： Z 軸調(diào)用標(biāo)志 R120：取出物品標(biāo)志 R6:對(duì)應(yīng)倉(cāng)庫(kù)標(biāo)志 R13E 物品標(biāo)志 R7：中轉(zhuǎn)位置標(biāo)志 R130：倉(cāng)庫(kù)選中標(biāo)志 R8：意外情況標(biāo)志 R131：系統(tǒng)零位標(biāo)志 名稱 助記符 說(shuō) 明 步 數(shù) 開始邏輯 ST 通過(guò)常開觸點(diǎn) 開始邏輯運(yùn)算 1 開始邏輯非 ST/ 通過(guò)常閉觸點(diǎn)開始邏輯運(yùn)算 1 輸出 OT 輸出運(yùn)算結(jié)果 1 邏輯非 / 將在其之前的運(yùn)算結(jié)果求反 1 邏輯與 AN 直接連續(xù)連接常開觸點(diǎn) 1 邏輯與非 AN/ 直接連續(xù)連接常閉觸點(diǎn) 1 邏輯或 OR 并聯(lián)連接常開觸點(diǎn) 1 邏輯或非 OR/ 并聯(lián)連接常閉觸點(diǎn) 1 組邏輯與 ANS 復(fù)數(shù)個(gè)邏輯快直接連續(xù)連接 1 組邏輯或 ORS 復(fù)數(shù)個(gè)邏輯快并聯(lián)連續(xù)連接 1 壓入堆棧 PSHS 存儲(chǔ)記憶到此為止的運(yùn)算結(jié)果 1 讀取堆棧 RDS 讀取由 PSHS 所記憶的運(yùn) 算結(jié)果 1 6 彈出堆棧 POPS 讀取由 PSHS 所記憶的運(yùn)算結(jié)果，并且在讀出后清除記憶值 1 上升沿微分 DF 僅在檢測(cè)信號(hào)上升沿的一個(gè)掃描周期內(nèi)將觸點(diǎn)置為 ON 1 下降沿微分 DF/ 僅在檢測(cè)信號(hào)下降沿的一個(gè)掃描周期內(nèi)將觸點(diǎn)置為 ON 1 置位 SET 將輸出置為 ON 并且保持該狀態(tài) 1 復(fù)位 RST 將輸出置為 OFF 并且保持該狀態(tài) 1 空操作 NOP 不進(jìn)行任何操作處理 1 基本功能指令。決定程序執(zhí)行的順序和流程，如表 12 所 示 表 12 主控指令表 名 稱 助記 說(shuō) 明 步數(shù) 主控繼電器 MC 主控序區(qū)開始 2 主控繼電器結(jié)束 MCE 主控程序結(jié)束 2 結(jié)束 END 結(jié)束程序的運(yùn)算 1 有條件結(jié)束 CNDE 當(dāng)執(zhí)行條件為 ON 時(shí) ，中止程序的運(yùn)算 1 子程序調(diào)用 CALL 轉(zhuǎn)移到子程序并且開始執(zhí)行。型 號(hào)： 42BYGH101。由于 FP0 提供的電平 24V，而輸入 部分的電平為 5V，中間加了保護(hù)電路。 FP0E16RS 是擴(kuò)展單元。 Y1 作為高速脈沖輸出， Y2。 由松下 FP0 系列 PLC 晶體管輸出的主機(jī)，具有高速運(yùn)算能力， PID 調(diào)節(jié)功能，同時(shí)可以輸出兩路脈沖控制兩臺(tái)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)。 六 直流電機(jī)控制板： 機(jī)如圖由輸入信號(hào)。 5A； 最 大功率： 156W； 2． 2 小型立體倉(cāng)庫(kù)及其控制系統(tǒng) 我們?cè)谝粋€(gè)小型倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)中以 FP0 作為主控制器，下面簡(jiǎn)要介紹一下 系統(tǒng)的構(gòu)成及原理。 4 用機(jī)算機(jī)或手持編程器（需加購(gòu)）編寫程序并下裝至 PLC。 7 執(zhí)行送指令 （ 1） 選擇預(yù)送倉(cāng)位號(hào)，按動(dòng)倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉(cāng)位號(hào)。 8 執(zhí)行取指令 （ 1） 選擇欲倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉(cāng)位 （ 2） 按動(dòng)取指令按紐，觀察取出動(dòng)作（若被選擇倉(cāng)位內(nèi)內(nèi)汔車，則該指令不被執(zhí)行）。自動(dòng)將貸物放在倉(cāng)位號(hào)最小的空位上，依次類推。此時(shí)，則運(yùn)行機(jī)構(gòu)將貸物放在 5庫(kù)，若按下 5鍵后，想取消此操作，可按下“放棄” 14 鍵，此時(shí)，程序又處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進(jìn)行其它操作。此時(shí)按按鍵 4，在按送鍵運(yùn)行機(jī)構(gòu)將把貸物放在 4庫(kù)，然后停在起初位置，“就緒”燈亮 10 秒后，若去外部操作指令，程序又將 4庫(kù)貸物轉(zhuǎn)至 3庫(kù)。此時(shí) 出現(xiàn)對(duì)話框，安裝 MCGS 組態(tài)軟件通用版，直至安裝完畢，桌面快捷方式出現(xiàn)兩個(gè)新圖標(biāo)，即 MCGS組態(tài)環(huán)境和 MCGS 運(yùn)行環(huán)境。 2 能過(guò)網(wǎng)絡(luò)，與其它站點(diǎn)的 PLC 進(jìn)行通信。 請(qǐng)預(yù)先 將 PLC 與計(jì)算機(jī)的通信條件相符合。 PLC 與上位機(jī)一般采用RS─ 232 接口的異步串行 通信方式。主站采用輪詢的方式，按一定的順序，逐個(gè)與各 PLC 通信，所有數(shù)據(jù)通信都只在上位機(jī)與 PLC 之間進(jìn)行，各 PLC 之間沒有數(shù)據(jù)交換。以便操作員了解現(xiàn)場(chǎng)有關(guān)情況。雖然收集了大量的資料，但是實(shí)際 用中卻有很多的差異，出現(xiàn)了許 多意想不到問題 我國(guó)，立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展是從 70 年代初期開始的，是在消化吸收德國(guó)西馬克 — 特蘭斯普蘭股份公司專有技術(shù)的基礎(chǔ)上開發(fā)出來(lái)的。這些立體倉(cāng)庫(kù)廣泛使用在機(jī)器制造業(yè)、電器制造業(yè)、航空港、輕工和化工企業(yè)、商儲(chǔ)業(yè)、軍需部門