【正文】 傳 感器 微 動(dòng) 開(kāi) 關(guān) ： 當(dāng) 擋 快 碰 到 微 動(dòng) 開(kāi) 關(guān) 中間接點(diǎn)常開(kāi)點(diǎn)圖四：微動(dòng)開(kāi)關(guān)原理圖蘭黑 四 FP0 ?？? 在這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我們將用到的松下電工微機(jī)型號(hào)是 FP0C16CT， FP0E16RS， FP0E16X。 電源輸入部分由電源模快提供，用兩根線(xiàn)連接，注意極性。下面將對(duì)這些電氣器件作一個(gè)簡(jiǎn)單介紹。 1 秒為單位的秒延時(shí)動(dòng)定時(shí)器（ 0~3276。 4 可經(jīng) RS2322C 電纜與 PC 直接相連無(wú)須另加 適配器。 3 可直接輸出頻率可調(diào)制（ PWM）脈沖序列，脈沖頻率可在 0。而其體積只有原 FP1 的三分之一左右 組成 . 本章結(jié)合具體機(jī)型──松下電工 FP0 系列 PLC 進(jìn)行介紹 . 為適應(yīng)工業(yè)控制領(lǐng)域日益靈活多變的市場(chǎng)要求，各 PLC 廠家面臨著激勵(lì)的市 場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，不斷更新其產(chǎn)品，小型 PLC 產(chǎn)品發(fā)展趨勢(shì)是體積越來(lái)越小而且性能越來(lái) 越高，其松下電工的微型 PLCFP0 在設(shè)計(jì)上亦獨(dú)具匠心，頗有物特點(diǎn)，其主控單 元外型尺寸只有 25*90*60（ mm）寬。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中的作用是顯而易見(jiàn)的，將自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)應(yīng)用到物流領(lǐng)域中，充分利用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)勢(shì)和特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)信息管理自動(dòng)化和物品入出庫(kù)作業(yè)的自動(dòng)化，為提高貨物的流通效率發(fā)揮重要的作用。 4 第一章 FP0 系列 PLC 的規(guī)格及系統(tǒng)構(gòu)成 概述 立體倉(cāng)庫(kù)主體由底盤(pán)、四層十二倉(cāng)位庫(kù)體、運(yùn)動(dòng)機(jī)械及電氣控制等四部分模型的機(jī)械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機(jī)械元件組成，采用步進(jìn)電機(jī)直流電機(jī)作為拖動(dòng)元件 。 關(guān)鍵詞： 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)；堆垛機(jī)；計(jì)算機(jī) 與 PLC 的通信。到上世紀(jì) 70 年代末，自動(dòng)化技術(shù)被越來(lái)越多地應(yīng)用到生產(chǎn)和分配領(lǐng)域。到上世紀(jì) 70 年代，旋轉(zhuǎn)體式貨架、移動(dòng)式貨架、巷道式堆垛機(jī)和其他搬運(yùn)設(shè)備都加入了自動(dòng)控制行列，但只是各個(gè)設(shè)備的局部自動(dòng)化并各自獨(dú)立應(yīng)用，被稱(chēng)為 “ 自動(dòng)化孤島 ” 。它具有占地面積小、儲(chǔ)存量大、周轉(zhuǎn)快的優(yōu)點(diǎn)，是集信息、存儲(chǔ)、管理于一體的高技術(shù)密集型機(jī)電一體化產(chǎn)物。它是現(xiàn)代工業(yè)社會(huì)發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對(duì)提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。 上世紀(jì) 50 年代末開(kāi)始，相繼研制和采用了自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)（ AVG ）、自動(dòng)貨架、自動(dòng)存取機(jī)器人、自動(dòng)識(shí)別和自動(dòng)分揀等系統(tǒng)。 信息技術(shù)的應(yīng)用已成為倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)的重要支柱。集成化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)作為計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)中物資存儲(chǔ)的中心受到人們的重視，在集成化系統(tǒng)里包括了人、設(shè)備和控制系統(tǒng)。 3 靈活的增減模塊 ,不需對(duì)系統(tǒng)作較大的改動(dòng) 。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又稱(chēng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)、現(xiàn)代智能庫(kù)、高層貨架倉(cāng)庫(kù)等，是近年來(lái)國(guó)際上迅速發(fā)展起來(lái)的一種新型倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施，是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的 情況下能自動(dòng)存儲(chǔ)和取出物料的系統(tǒng)。 PLCFP0 這是松下電工最新推出的一種袖珍式微型 PLC 產(chǎn)品，該產(chǎn)品保留了其小型機(jī)原有的性能，雙增加了許多極有用 的特殊性 能。 2 具有雙向通道高速計(jì)數(shù)器（ HS0），最高計(jì)數(shù)器頻率可達(dá) 10KHZ。 9%之間可調(diào)節(jié)。有定時(shí)器指令，如表 11 所示 表 11 基本功能指令 名 稱(chēng) 助記符 說(shuō) 明 步 數(shù) 0． 1 秒延時(shí)定時(shí)器 TMX 設(shè)置以 0。返回主程序后，子程序 內(nèi)的輸出任保持 2 子程序進(jìn)入 SUB 子程序 N 的起始 1 子程序的返回 RET 子程序的終端 1 7 第二章 用微型 PLC─ FP0 實(shí)現(xiàn)小型立體倉(cāng)庫(kù)控制 2． 1 電氣元件設(shè)備的選用 小型倉(cāng)庫(kù)裝置的電氣結(jié)構(gòu)采用步進(jìn)電機(jī) 驅(qū)動(dòng)?？? 傳感器 開(kāi)關(guān)電源 電磁閥等電子器件組成。電氣原理圖 如圖一 AAB B紅蘭綠 黑蘭蘭紅紅快接插頭圖一：步進(jìn)電機(jī)原理圖 快接線(xiàn)插頭： 紅色表示 A 相： 藍(lán)色表示 B 相： 二 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模快 采用中美合資 SH 系列步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，主要由電源輸入部分 信號(hào)輸入 輸出部分等。 輸入部分：與步進(jìn)電機(jī)連接，注意相序。繼電器輸出型， 輸入 8 點(diǎn)， NPN 輸出型。 Y3 分別為 Y0。輸出兩路脈沖梯形圖。輸入電源。 一 控制系統(tǒng)的流程圖 該系統(tǒng)需要三維位控制，而 FP0 只有兩路脈沖輸出，故在編程時(shí)采用分時(shí)分 工的辦法，即當(dāng)堆垛機(jī)運(yùn)行到指定位置時(shí)（此時(shí)因無(wú)取貸，送貸動(dòng)作，故無(wú)伸叉 運(yùn)動(dòng)，只要兩路脈沖即可），再用旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制伸叉運(yùn)動(dòng)，分時(shí)分工的方法是以 不同的時(shí)間來(lái)控制不同的電機(jī)來(lái)達(dá)到三維控制的，其主要的工作原理本同一維位 控制 。（出廠前已經(jīng)演示程序，詳見(jiàn)光碟，以下描述為演示程序運(yùn)算情況）。 （ 2） 按動(dòng)送指令按鈕，觀察送入動(dòng)作（若被選擇倉(cāng)位內(nèi)已有汽車(chē)，則該指令不被執(zhí)行）。 （ 3） 指令完成后，機(jī)械自動(dòng)復(fù)位。如 1， 2， 3， 4都已有貸物，程序延時(shí) 10 秒。 （ 2） 當(dāng)零號(hào)倉(cāng)位上無(wú)貸物時(shí)，若無(wú)人操 作，“就緒”燈亮 10 秒后，程序?qū)褦?shù)值最大倉(cāng)庫(kù)號(hào)里的物品轉(zhuǎn)運(yùn)至沒(méi)有放貸物的倉(cāng)號(hào)比其它的倉(cāng)庫(kù)里。 ※ 裝置中已實(shí)施的硬件保護(hù) 1 X 軸極限保護(hù)（ SQ0， SQ1） 2 Y 軸極限保護(hù)（ SO2， SO3） 3 Z 軸極限保護(hù)（ SO4， SO5） 4 X 軸， Y 軸， Z 軸協(xié)調(diào)保護(hù)（ SQ6， SO7 硬件聯(lián)鎖） 以上各種保護(hù)開(kāi)關(guān)，確保學(xué)員在編程實(shí)驗(yàn)中，立體倉(cāng)庫(kù)在程序出錯(cuò)時(shí)，并不損壞該裝置。進(jìn)行監(jiān)控。 3 通過(guò)調(diào)制解調(diào)器，與遠(yuǎn)程的 PLC 進(jìn)行通信。 ② 利用計(jì)算機(jī)的 RS2322C 端口，與 PLC 的編程口 1： 1 連接。 系統(tǒng)的通信 該系統(tǒng)是一種主從事總線(xiàn)型工業(yè)局域網(wǎng)。如各 PLC 要進(jìn)行交換數(shù)據(jù)，也只能經(jīng)過(guò)上位機(jī)中轉(zhuǎn)。 32 實(shí)訓(xùn) 總結(jié) 經(jīng) 過(guò)二個(gè)多月的畢業(yè) 實(shí)訓(xùn) ，是對(duì)學(xué)習(xí)的總結(jié)過(guò)程，更是進(jìn)一步學(xué)習(xí)探索的過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中，我們對(duì)可編程控制器進(jìn)行了設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)有了深刻的認(rèn)識(shí)，對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的工作原理有了進(jìn)一步的掌握，對(duì)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)工程有了切身的體會(huì)，并在學(xué)習(xí)和實(shí)踐過(guò)程中增長(zhǎng)了知識(shí)，豐富了經(jīng)驗(yàn)，控制系統(tǒng)的開(kāi)了設(shè)計(jì)是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須嚴(yán)格的按照系統(tǒng)分析，系統(tǒng)設(shè)計(jì)，過(guò)程來(lái)進(jìn)行。我國(guó)進(jìn)人 80 年代以來(lái)，一些交通運(yùn)輸部門(mén)，物資儲(chǔ)存部門(mén)以及現(xiàn)代大中型企業(yè)對(duì)老式倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行了技術(shù)改造，開(kāi)始采用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，目前我國(guó)擁有立體倉(cāng)庫(kù) 500 余座，在 15 米以上的大型立體倉(cāng)庫(kù) 100多座，其中全自動(dòng)化的立體倉(cāng)庫(kù)有 30 多個(gè) 1980 年由北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所等單位研制建成我國(guó)第一座自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，并在北京汽車(chē)制造廠投產(chǎn)。目前我國(guó)有能力承接立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)任務(wù)的單位已達(dá)數(shù)十家 . 近些年我國(guó)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)發(fā)展很快，已實(shí)現(xiàn)了與其它信息決策系統(tǒng)的集成，并正在做智能控制和模糊控制的研究工作。最新的開(kāi)發(fā)包括提高電子和控制技術(shù)，在使堆垛機(jī)具有更高定位精度的同時(shí)，提高搜索能力和運(yùn)行速度，以期獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力。在倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)控制與信息傳輸中采用高可靠性的硬、軟件，增強(qiáng)抗干擾能力。如柔性加工系統(tǒng) (FIMS)中的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)就是一個(gè)典型例子。 人工智能技術(shù)的發(fā)展必將推動(dòng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)向更高階段即智能自動(dòng) 化方向發(fā)展，在智能自動(dòng)化物流階段，生產(chǎn)計(jì)劃作出后，自動(dòng)生成物料和人力需求，查看存貨單和購(gòu)貨單，規(guī)劃并完成物流。控制系統(tǒng)的梯形圖設(shè)計(jì)，還有計(jì)算機(jī)與 PLC 的通信。采用 Dm 系列開(kāi)關(guān)電源。 致 謝 本次畢業(yè) 實(shí)訓(xùn) 能夠完成得較為順利，主要得益于我的指導(dǎo)老師指導(dǎo)，對(duì)于我的設(shè)計(jì)，不論是總體的方向還是具體的實(shí)施過(guò)程，李老師都給與了我全面的幫助。通用變頻器及應(yīng)用。 。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。s Premier League match at Chelsea on Sunday. I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure, he told BBC Sport. For me it39。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39?？傆X(jué)得自己自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫(xiě)點(diǎn)什么。t really grow up, it seems is not so important。 Originally, this world, can produce a chemical reaction to an event, in addition to resolutely, have to do, and time. 原來(lái)，這個(gè)世界上，對(duì)某個(gè)事件能產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的，除了非做不可的堅(jiān)決，還有，時(shí)間。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時(shí)候是最后又打起了退堂鼓。 Those were broken into various shapes of stationery。突然想到那件藍(lán)格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從 街角深巷伊始的友誼；還有那場(chǎng)還沒(méi)有開(kāi)始就宣告了終結(jié)的邂逅計(jì)劃 …… 那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。t. Baumgartner still will free fall at a speed that would cause you and me to pass out, and no parachute is guaranteed to work higher than 25,000 feet (7,620 meters). cause there 38