【正文】 取堆棧 RDS 讀取由 PSHS 所記憶的運 算結(jié)果 1 6 彈出堆棧 POPS 讀取由 PSHS 所記憶的運算結(jié)果，并且在讀出后清除記憶值 1 上升沿微分 DF 僅在檢測信號上升沿的一個掃描周期內(nèi)將觸點置為 ON 1 下降沿微分 DF/ 僅在檢測信號下降沿的一個掃描周期內(nèi)將觸點置為 ON 1 置位 SET 將輸出置為 ON 并且保持該狀態(tài) 1 復(fù)位 RST 將輸出置為 OFF 并且保持該狀態(tài) 1 空操作 NOP 不進行任何操作處理 1 基本功能指令。有定時器指令，如表 11 所示 表 11 基本功能指令 名 稱 助記符 說 明 步 數(shù) 0． 1 秒延時定時器 TMX 設(shè)置以 0。 1 秒為單位的秒延時動定時器（ 0~3276。7S） 3 1 秒秒延時定時器 TMY 設(shè)置以 1 秒為單位的秒延時動定時器（ 0~32767S） 4 控制指令。決定程序執(zhí)行的順序和流程，如表 12 所 示 表 12 主控指令表 名 稱 助記 說 明 步數(shù) 主控繼電器 MC 主控序區(qū)開始 2 主控繼電器結(jié)束 MCE 主控程序結(jié)束 2 結(jié)束 END 結(jié)束程序的運算 1 有條件結(jié)束 CNDE 當(dāng)執(zhí)行條件為 ON 時 ，中止程序的運算 1 子程序調(diào)用 CALL 轉(zhuǎn)移到子程序并且開始執(zhí)行。返回主程序后，子程序 內(nèi)的輸出任保持 2 子程序進入 SUB 子程序 N 的起始 1 子程序的返回 RET 子程序的終端 1 7 第二章 用微型 PLC─ FP0 實現(xiàn)小型立體倉庫控制 2． 1 電氣元件設(shè)備的選用 小型倉庫裝置的電氣結(jié)構(gòu)采用步進電機 驅(qū)動?？? 傳感器 開關(guān)電源 電磁閥等電子器件組成。下面將對這些電氣器件作一個簡單介紹。 一 步進電機 采用二相八拍混合式步進電機，主要特點：體積小，具有較高的起動 運行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等特點。型 號： 42BYGH101。電氣原理圖 如圖一 AAB B紅蘭綠 黑蘭蘭紅紅快接插頭圖一：步進電機原理圖 快接線插頭： 紅色表示 A 相： 藍色表示 B 相： 二 步進電機驅(qū)動?？? 采用中美合資 SH 系列步進電機驅(qū)動器，主要由電源輸入部分 信號輸入 輸出部分等。 電源輸入部分由電源?？焯峁?，用兩根線連接，注意極性。 信號輸入部分：信號源由 FP0 主機提供。由于 FP0 提供的電平 24V，而輸入 部分的電平為 5V，中間加了保護電路。 輸入部分：與步進電機連接，注意相序。 8 C P 步進脈沖D I R 方向電平F R E E 脫機電平O P T O 公共陽端 A+AB+B+電源輸入（ 24V ～ 40V ）步進驅(qū)動器圖二：驅(qū)動模塊保護電路O P T O O P T OF R E E F R E ED I R D I RCP CP外接信號與驅(qū)動模塊連接保護電路原理圖1. 5k1. 5k1. 5k6V 6V 6V 三 傳 感器 微 動 開 關(guān) ： 當(dāng) 擋 快 碰 到 微 動 開 關(guān) 中間接點常開點圖四：微動開關(guān)原理圖蘭黑 四 FP0 ?？? 在這個畢業(yè)設(shè)計中，我們將用到的松下電工微機型號是 FP0C16CT， FP0E16RS， FP0E16X。其中 FP0C16CT 是控制單元，晶體管輸出型，輸 入 8 點，輸出 8 點 NPN 輸出型。 FP0E16RS 是擴展單元。繼電器輸出型， 輸入 8 點， NPN 輸出型。輸出 8 點，終點型 FP0E16X 是輸入 16 點。 FP0D 速 度位置控制指令 該指令可以指定以下端口和寄存器作為位置控制專用，其功能分配如下表 1 脈沖輸出口 方向輸出口 脈沖輸入口 控制標(biāo)志 經(jīng)過值區(qū) 目標(biāo)值區(qū) Y0 Y2 X0 R903A DT9044 DT9034 DT9046 DT9047 T1 Y3 X1 R903B DT9048 DT9049 DT9050 DT9051 9 其中 Y0。 Y1 作為高速脈沖輸出， Y2。 Y3 分別為 Y0。 Y1 的方向控制端子， X0， X1 則指定為高速計數(shù)器的輸入端子，可分別接收來自。 Y0， Y1 的高速脈沖，表中經(jīng)過值控制還是絕對數(shù)值控制 ，是否需要原點返回等。 由松下 FP0 系列 PLC 晶體管輸出的主機，具有高速運算能力， PID 調(diào)節(jié)功能，同時可以輸出兩路脈沖控制兩臺電機的優(yōu)點。輸出兩路脈沖梯形圖。 F0F0MVF0F0F0F0F0F 16 8F0F0F1F0F 16 8F1MVS P D 1MVD M VMVMVMVH 1 02MVMVMVD T 1 00MVMVS P D 1K 5 00D T 1 00K 2 00 D T 1 02K 5 00 D T 1 03K 3 80 0D T 1 04KDD T 1 06D T 1 00 H0H 1 02 D T 2 00K 5 00 D T 2 01K 2 00 0 D T 2 02K 5 00 D T 2 03D 3 80 0 D T 2 04KD D T 2 06D T 2 00. H 1輸出方式開始頻率運行頻率上升，下降時間發(fā)出脈沖數(shù)停止頻率第一通道輸出第二通道輸出輸出 f / t 坐標(biāo)（輸出共 3 00 個脈沖）t5 00 m s圖五：體形圖05 00 m s5 00 H z2 00 0H zf 10 主機c o m Y0 Y1 Y2Y3 Y4 Y5Y6Y7c o m +Y 2 0 Y 2 1 Y 2 2 Y 2 3 Y 2 4 Y 2 5 Y 2 6Y 2 7主機電源輸入 D C 2 4 Vc o m + X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7c o m X 2 0 X 2 1 X 2 2 X 2 3 X 2 4X 2 5 X 2 6X 2 7 表一：演示程序 PLC 的 I/0 地址分配表： 輸入 X0 橫軸正限位 輸出 Y0 橫軸脈沖 輸入 X1 豎軸正限位 輸出 Y1 豎軸脈沖 輸入 X2 橫軸反限位 輸出 Y2 橫軸方向 輸入 X3 堅軸反限位 輸出 Y3 豎軸方向 輸入 X4 旋轉(zhuǎn)脈沖 輸出 Y4 手正轉(zhuǎn) 輸入 X5 手正轉(zhuǎn)限位 輸出 Y5 手反轉(zhuǎn) 輸入 X6 手反轉(zhuǎn)限位 輸出 Y6 底座正轉(zhuǎn) 輸入 X7 底座正限位 輸出 Y7 底座反轉(zhuǎn) 輸入 X8 底座反限位 輸出 Y8 電磁閥動作 注： Out1~Out5 為傳感器輸出。 五 直流電動機： 輸入電壓為 12~24V，兩根導(dǎo)線輸入紅色為直流電機正極，蘭色為負極。 六 直流電機控制板： 機如圖由輸入信號。輸入電源。輸出等組成，輸入信號由 FP0 模塊提供； 輸入電源由輸入模塊提供；輸出驅(qū)動直流電 11 接電機M+ 2 4 V 0M電機反轉(zhuǎn)電機正轉(zhuǎn) 七 電源模塊 ： 輸入交流電壓： 110V~220V/50Hz 60Hz。 輸出直流電壓： 24V/6。 5A； 最 大功率： 156W； 2． 2 小型立體倉庫及其控制系統(tǒng) 我們在一個小型倉庫的控制系統(tǒng)中以 FP0 作為主控制器，下面簡要介紹一下 系統(tǒng)的構(gòu)成及原理。 一 控制系統(tǒng)的流程圖 該系統(tǒng)需要三維位控制，而 FP0 只有兩路脈沖輸出，故在編程時采用分時分 工的辦法，即當(dāng)堆垛機運行到指定位置時（此時因無取貸，送貸動作，故無伸叉 運動，只要兩路脈沖即可），再用旋轉(zhuǎn)電機控制伸叉運動，分時分工的方法是以 不同的時間來控制不同的電機來達到三維控制的，其主要的工作原理本同一維位 控制 。 12 開始賦軟硬開關(guān)清零超出范圍輸入行列號計算脈沖數(shù)結(jié)束原點返回水平，垂直運行開始接通旋轉(zhuǎn)電機伸叉運動轉(zhuǎn)換到水平，垂直運動 按鍵號 功能選擇 定義 1 自動 選擇一號倉 庫 1 手動 機構(gòu)水平向左移動 2 自動 選擇二號倉庫 2 手動 機構(gòu)垂直向下移動 3 自動 選擇三號倉庫 3 手動 機構(gòu)水平向右移動 4 自動 選擇四號倉庫 4 手動 機構(gòu)水平向后移動 5 自動 選擇五號倉庫 5 手動 機構(gòu)垂直向上移動 6 自動 選擇六號倉庫 6 手動 機構(gòu)水平向前移動 7 自動 選擇七號倉庫 7 手動 無意義 8 自動 選擇八號倉庫 8 手動 無意義 9 自動 選擇九號倉庫 9 手動 無意義 10 自動 選擇十號倉庫 13 10 手動 無意義 11 自 動 選擇十一號倉庫 11 手動 無意義 12 自動 選擇十二號倉庫 12 手動 無意 1 接通電源。 2 將選擇開關(guān)置于手動位置（此時 1~6 號有效） 3 分別點動按鍵 1←， 2↓， 3→， 4↙， 5↑， 6↗，觀察水平（ X 軸），垂直（ Y 軸），前后（ Z 軸）各絲桿運動的情況，運行應(yīng)平穩(wěn)，在接近限 （位置軸），時，應(yīng)執(zhí)行限位保護（運行自動停止）。 4 用機算機或手持編程器（需加購）編寫程序并下裝至 PLC。（出廠前已經(jīng)演示程序，詳見光碟，以下描述為演示程序運算情況）。 5 將選擇開關(guān)置于自動位置（通電狀況下，各機構(gòu)復(fù)位，即返回零 點）。 6 將帶托盤汽車模型零號倉位，放下模型時，人位要準(zhǔn)確，并注意到倉位底部檢測開關(guān)已動作。 7 執(zhí)行送指令 （ 1） 選擇預(yù)送倉位號，按動倉位號對應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位號。 （ 2） 按