【正文】 wwswsiwws?根據(jù) 的數(shù)值。/)39。 y?x? ? 簡(jiǎn)化模型 ? 分析時(shí) ， 坐標(biāo)系與汽車質(zhì)心重合 ， 這樣 ， 汽車質(zhì)量分布參數(shù) ， 如轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)于固結(jié)于汽車的坐標(biāo)系就是常數(shù) 。 ? 一般而言，最大側(cè)偏力越大，汽車的極限性能越好。 ? 瞬態(tài)響應(yīng)包括兩方面的問(wèn)題 ?開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)：只把汽車本身作為研究對(duì)象 ， 不允許駕駛員起任何反饋?zhàn)饔?。 r?? ya ? 穩(wěn)態(tài)響應(yīng)：汽車的時(shí)域響應(yīng)不隨時(shí)間變化；其特性通?？煞譃椋翰蛔戕D(zhuǎn)向 、 中性轉(zhuǎn)向 、 過(guò)多轉(zhuǎn)向三種 。 ? 側(cè)偏現(xiàn)象：當(dāng)車輪有側(cè)向力作用時(shí)， FY 沒(méi)有達(dá)到附著極限，車輪行駛方向亦將偏離車輪平面的方向。 （ 6）忽略空氣阻力的作用。 chch uKu ,1?? 3）前輪角階躍輸入下的瞬態(tài)響應(yīng) ????????????????????rZrrrwIakwkbkaubkakuwvmkwbkakukk????122122112121)(1)()()(1)(? 運(yùn)動(dòng)方程 211221221122121221221)(1)(1)(1)(bkakakwkbkauwIbkakakwkbkauwIwIakwkbkaubkakrrZrrZrZr???????????????????????????? ubkakakwkbkauwIuvrrZ2112212 )(1??????????? ???)()(1)( 12121 rr uwvmkwbkakukk ????????? ???????????????????12122122122121212212]))(()()([)]()([muakkLkwukbkakkubkakbkakmuwkkIkbkamwumIrrZrZ???? ???? ??1039。高些好。 ? 穩(wěn)態(tài)時(shí)橫擺角速度 r為定值 ， 此時(shí) 汽車的運(yùn)動(dòng)微分方程變?yōu)椋? ,00 ?? ?? rwv 、 ?????????????????0)(1)()(1)(122122112121????akwkbkaubkakmuwkwbkakukkrrr? 消除 v， 便可求出穩(wěn)態(tài)橫擺角度增益： ??????????????????????????122221221/1/kbkaLmKKuLuukbkaLmLuwsr式中：? K為穩(wěn)定性因數(shù)，它是表征穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的一個(gè)重要參數(shù)。 ? 路面狀況對(duì)側(cè)偏特性的影響。 瞬態(tài)橫擺響應(yīng)曲線 、 反應(yīng)時(shí)間 τ 、 衰減振動(dòng)圓頻率 ω。第 6章 汽車操縱穩(wěn)定性 主要學(xué)習(xí)內(nèi)容 ? 概述 ? 輪胎的側(cè)偏特性輪胎的側(cè)偏特性 ? 線性二自由度汽車模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng) ? 操縱性：能夠及時(shí)和準(zhǔn)確地反映駕駛員的主