4汽車制動性(完整版)
【正文】 dtduxuwvuavwuva????????????同理：? 做平面運(yùn)動的汽車對車輛坐標(biāo)系的微分方程式為： ）（ 65coscos)(2121 ?????????????yyrzyyrbFFawIFFuwvm???? rrv aw awvu u u? ? ??? ? ? ?質(zhì)心側(cè)偏角 且）（）（微分方程為：整理后的二自由度運(yùn)動）式可改寫為：（）（后車輪的側(cè)偏角為：根據(jù)坐標(biāo)系的規(guī)定，前95)()()()()(65122121211211212211221121?????????????????????????????????????????rzrurrurzrubwubwvuawwIakwkbkabkakuwvmkwbkakkkwIbkakuwvmkkrrr??????????????????? 2） 前輪角階躍輸入下進(jìn)入的汽車穩(wěn)態(tài)響應(yīng) — 等速圓周運(yùn)動 ? 穩(wěn)態(tài)響應(yīng) ? 汽車等速行駛時 ， 在前輪角階躍輸入下進(jìn)入的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)就是等速圓周行駛 。 （ 5）忽略地面切向力對輪胎側(cè)偏特向的影響。 ? 輪胎氣壓對側(cè)偏特性的影響 氣壓增大，側(cè)偏剛度增大，但氣壓過高，側(cè)偏剛度不再變化。當(dāng) FY 達(dá)到附著極限時，車輪與地面有滑動，車輪有側(cè)向行駛。 ? ? ar u??? /?客觀評價法 通過測試儀器測出表征性能的物理參量如橫擺加速度、側(cè)向加速度、側(cè)傾角及轉(zhuǎn)向力等來評價操縱穩(wěn)定性的方法。 概述 1 轉(zhuǎn)向盤中間位置操縱穩(wěn)定性 轉(zhuǎn)向靈敏度、轉(zhuǎn)向盤力特性 方向盤角階躍輸入下的穩(wěn)態(tài)響應(yīng) —— 轉(zhuǎn)向特性，方向盤角階躍輸入下的瞬態(tài)響應(yīng) 穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益 —— 轉(zhuǎn)向靈敏度 反應(yīng)時間 、 橫擺角速度波動的無阻尼圓頻率 橫擺角速度頻率響應(yīng)特性 共振峰頻率 、 共振時的振幅比 、 相位滯后角 、 穩(wěn)態(tài)響應(yīng) 回正性 回正后剩余橫擺角速度與剩余橫擺角 、達(dá)到剩余橫擺角速度的時間 轉(zhuǎn)向半徑 最小轉(zhuǎn)向半徑 轉(zhuǎn)向輕便性：原地轉(zhuǎn)向輕便性 、 低速行駛轉(zhuǎn)向輕便性 、 高速行駛轉(zhuǎn)向輕便性 轉(zhuǎn)向力與轉(zhuǎn)向功 直線行駛性：側(cè)向風(fēng)穩(wěn)定性 、 路面不平度穩(wěn)定性 、 微曲率彎道行駛性 側(cè)向偏移與轉(zhuǎn)向操舵力矩梯度 典型行駛工況性能：蛇行性能 、 移線性能 、 雙移線性能 、 … 方向盤轉(zhuǎn)角 、 轉(zhuǎn)向力 、 側(cè)向加速度 、 橫擺角速度 、 側(cè)偏角 、 車速等 極限行駛能力：圓周行駛極限側(cè)向加速度 、 抗側(cè)翻能力 、 發(fā)生側(cè)滑時控制能力等 極限側(cè)向加速度 、 極限車速 、 回至原來路徑所需時間 汽車操縱穩(wěn)定性的基本內(nèi)容及評價所用的物理參數(shù) ? 車輛坐標(biāo)系 X方向：前進(jìn)、倒駛 繞 X軸的轉(zhuǎn)動：側(cè)傾運(yùn)動 Y方向：側(cè)向運(yùn)動 繞 Y軸的轉(zhuǎn)動： 俯仰運(yùn)動 Z方向：垂直運(yùn)動 繞 Z軸的轉(zhuǎn)動： 橫擺運(yùn)動 ? 與操縱穩(wěn)定性有關(guān)的主要運(yùn)動參量：橫擺角速度 、側(cè)向速度 、側(cè)向加速度 等等。 ? 上述二者的綜合稱為汽車的操縱穩(wěn)定性。 ?人 — 車閉環(huán)系統(tǒng)：把駕駛員與汽車作為統(tǒng)一的整體進(jìn)行研究，駕駛員可以根據(jù)需要進(jìn)行反饋控制。 是研究操縱穩(wěn)定性的基礎(chǔ) 。 稱為側(cè)偏角， k稱為側(cè)偏剛度。 （ 2）忽略懸架的作用，認(rèn)為汽車只作平行于地面的平面運(yùn)動：z =0、 =0、 =0。 ?ox與 oy為車輛坐標(biāo)系的
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