【正文】 B1?544?D?D3C?C2E圖 311a 動定機構 如圖 311(b)的四桿機構中，原動件數(shù)等于 2，構件自由度 F=3?32?3=1。 當兩個構件組成運動副之后 ， 它們的相對運動就受到約束 ， 使得某些獨立的相對運動受到限制 。 ★ 開鏈 : 運動鏈的各構件未構成首尾封閉的系統(tǒng) 。 ★ 閉鏈 : 首尾相接的運動鏈 。 yx1?yxo圖 37 平面機構自由度計算公式 一個作平面運動的自由構件有三個自由度 (兩個平動 ， 一個轉動 )。由于原動件數(shù) F，因此 其運動是不確定的 。 圖 313a BC123A4 D?因此， 滾子繞其自身軸線的轉動 為機構的局部自由度。 改變運動副形式：縫紉機踏板驅動機構的改變。計算此機構的自由度 (若存在局部自由度、復合鉸鏈、虛約束請標出）。 二 、 結構分類 設基本桿組中有 n個構件 ， 則由條件 F＝ 0有： F＝ 3n－ 2PL－ Ph＝ 0 PL＝ 3n/2 (低副機構中 Ph＝ 0 ) ∵ PL 為整數(shù) ， ∴ n只能取偶數(shù) 。 。 F=1 F=0 定義：最簡單的 F＝ 0的構件組 ， 稱為基本桿組 。8????????????HHLPPnFPPnLADEC HGFIBK123456789局部自由度 復合鉸鏈 虛約束 例 5 計算圖所示機構的自由度 (若存在局部自由度、復合鉸鏈、虛約束請標出）。若不滿足相應的條件，局部自由度將變成影響輸出運動的全局自由度；虛約束將變成真實的約束。 2． 局部自由度 － 機構中常出現(xiàn)一種 與輸出構件運動無 關的自由度， 稱為局部自由度或多余自 由度。 (三角形、高壓線塔 ) 機構具有 確定 運動的條件 機構的自由度也即是機構所具有的獨立運動的個數(shù)。任何一個構件在空間自由運動時皆有 六 個自由度。 移動副 － 兩構件間的相對運動為直線運動 轉動副 －兩構件間的相對運動為轉動 2．高副 －兩構件通過 點或線接觸 構成的運動副 空間運動副 實際構件的外形和結構往往很復雜。 ◆ 固定件 (機架 )： 固定不動構件。 1． 低副 如圖 38所示，約束了沿 Y軸方向的移動和在平面內轉動 兩個 自由度，只保留沿 X軸方向移動的自由度。 圖 311c 1 2 3 4 5 機構自由度必須大于零，且原動件數(shù)與其自由度必須相等。 作用？ 門為何需要多個合頁？ 2 1 A B 3 （ 2） 兩構件構成多個轉動副，且同軸。 例 1:計算圖示大篩機構的自由度 . 局部自由度 虛約束 復合鉸鏈 F＝ 3n－ 2PL－ PH ＝ 3?7－ 2?9 － 1 =2 例 2:計算圖示機構的自由度。 B 1 2 3 A C 4 C A 1 B 2 3 D 4 哪一個更復雜呢？ a)原動件作移動 (如直線電機 、 流體壓力作動筒 )。 外端副－－與組外構件相聯(lián) 。 必須強調指出： ，否則將成為剛體