【正文】 當(dāng)傾角數(shù)據(jù)是大于設(shè)定的允許值，機(jī)身練級(jí)開始。[ 4 ] [4]喬軍偉，詹永林。 0號(hào)是模擬 數(shù)字轉(zhuǎn)換器模塊FX 2AD ，第一是數(shù)字 模擬FX 4DA模塊。因此，它可以使系統(tǒng)簡(jiǎn)單，成本低。 （1）控制器所開發(fā)的可編程邏輯控制器（PLC ） 。相對(duì)角度為βαγΩ 和旋轉(zhuǎn)方向示于圖3中。FIS的本地學(xué)位智能系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與工程應(yīng)用2013第三次國(guó)際會(huì)議繞其自身軸線的4活塞桿自由旋轉(zhuǎn)，F(xiàn) =4 四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度機(jī)身平臺(tái)?？刂撇呗浴? 圖1。為了描述的運(yùn)動(dòng)體平臺(tái)液壓樁機(jī)調(diào)整過(guò)程中，一個(gè)坐標(biāo)系中建立的向上和向下平臺(tái)，支腿支承點(diǎn)（5,6,7,8 ）是在相同的平面上，并且向上平臺(tái)1,2,3,4點(diǎn)是在相同的平面。 反饋系統(tǒng) 圖4。這樣一來(lái)，身體的要求迅速解除和平臺(tái)高精確度的控制是可以同時(shí)滿足，且成本也可降低。 圖6 PLC電液自動(dòng)控制系統(tǒng)液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，PLC電液自動(dòng)控制系統(tǒng)原理圖和液壓打樁司機(jī)實(shí)際工況和控制參數(shù)設(shè)置，基于單站的Matlab / Simulink的建立液壓樁機(jī)機(jī)身平行控制模型475平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平控制示于圖7。機(jī)械原理[M ] 。[1 ] [2]黃真，港，張靈甫，方躍法。 （砰砰控制器）開關(guān)閥的閾值是D = ，模型示于圖9。 圖5。機(jī)械系統(tǒng)，機(jī)身平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，是自動(dòng)找平對(duì)象。被固定在鉸鏈點(diǎn)1的中心上部平臺(tái)和腿，并在平面O1X1Y1與上部平臺(tái)1234和平臺(tái)重合電平被認(rèn)為是初始位置，并且移動(dòng)坐標(biāo)系移動(dòng)alonge與上平臺(tái)。 4 懸臂體 5 腿油缸 6 旅行拉桿箱 機(jī)身平臺(tái)，其建設(shè)或行走過(guò)程取決于四個(gè)液壓支腿完全，甚至壓力的機(jī)身和腿部也由機(jī)身決定水平度，高精度的水平可以保證該機(jī)身和腿部緊張的狀況更理想的，否則，其緊張狀況將進(jìn)一步惡化，影響機(jī)器或腿的使用壽命，甚至?xí)?dǎo)致圖2。 Theleveling是關(guān)鍵因素，以保證工作效率和一堆汽車行走實(shí)現(xiàn)沿長(zhǎng)船走。 圖2根據(jù)機(jī)身構(gòu)造和原理空間機(jī)構(gòu)，空間的自由度數(shù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以通過(guò)下面的推導(dǎo)公式[1]：（1）在式（1） ： n是有源元件的數(shù)目 該平臺(tái)的機(jī)制，I是ilevel運(yùn)動(dòng)副約束數(shù)， Pi