【正文】 以下伯德圖 分析校正原因已知要求系統(tǒng)在單位斜坡輸入信號(hào)作用時(shí)，開環(huán)截止頻率，相角裕度，幅值裕度。主要有以下幾點(diǎn)：（1） 奶流量的擾動(dòng)，由于奶流量可能受外界影響，可能會(huì)影響奶粉的產(chǎn)量。（5）計(jì)算校正系統(tǒng)的截止頻率對(duì)串聯(lián)超前校正裝置有，有原系統(tǒng)在新的截止頻率處的取值應(yīng)有：，故求出此時(shí)的，即取校正后系統(tǒng)的截止頻率為。由上節(jié)分析可知，系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)： 則系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為 系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)相關(guān)性能指標(biāo)計(jì)算：① 固有角頻率：② 阻尼系數(shù)：③④ 阻尼振蕩頻率：⑤ 上升時(shí)間：⑥ 峰值時(shí)間：⑦ 超調(diào)量：⑧ 延遲時(shí)間：⑨ 調(diào)節(jié)時(shí)間： 穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算：由系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為: ① 當(dāng)輸入單位階躍函數(shù)時(shí)： 所以穩(wěn)態(tài)誤差為：② 當(dāng)輸入單位斜坡函數(shù)時(shí)： 所以穩(wěn)態(tài)誤差為：③ 當(dāng)輸入單位加速度函數(shù)時(shí)： 所以穩(wěn)態(tài)誤差為： 對(duì)降階后的開環(huán)傳遞函數(shù)進(jìn)行頻域性能分析，首先通過(guò)奈奎斯特圖判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。即 綜合以上可得方程組為：整體框圖如下： _將其變成等效單位負(fù)反饋，整體框圖如下：1/kk1k2km/s（Tm＋s）k3k4k5/Ts+1k閉環(huán)傳遞函數(shù)為開環(huán)傳遞函數(shù)為 傳遞函數(shù)的系數(shù)確定 根據(jù)實(shí)際情況取放大比例系數(shù)，；電機(jī)傳遞系數(shù)；電機(jī)時(shí)間常數(shù)；比例系數(shù)， ，；。供電電壓對(duì)應(yīng)著給定溫度，假定用熱敏元件測(cè)溫傳感器，靈敏度為，所以滑動(dòng)端的輸出電壓正比于給定溫度故 給定電壓可以直接給出為。冷空氣也進(jìn)入干燥器。開環(huán)截止頻率，相角裕度，幅值裕度。調(diào)節(jié)奶液流量將使產(chǎn)量波動(dòng)，所以不宜采用這個(gè)方法。機(jī)理建模就是在了解研究對(duì)象的運(yùn)動(dòng)規(guī)律基礎(chǔ)上，通過(guò)物理、化學(xué)的知識(shí)和數(shù)學(xué)手段建立起系統(tǒng)內(nèi)部的輸入－狀態(tài)關(guān)系。閥門開度和管道橫截面積成正比，即和氣體流量成正比。)。原系統(tǒng)，相位裕度為，幅值裕度。（4） 出口溫度可能受氣體和外界的因素如風(fēng)力、濕度等的影響，產(chǎn)生一個(gè)隨機(jī)擾動(dòng)。原系統(tǒng)，相位裕度為，幅值裕度。)。輸入量為調(diào)解電壓輸出量為電樞電壓，傳遞系數(shù)為 故 執(zhí)行單元為一個(gè)直流伺服電動(dòng)機(jī)，輸入為電壓，輸出為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)角，驅(qū)動(dòng)閥門開關(guān)轉(zhuǎn)動(dòng)。熱敏元件測(cè)量出干燥器的出口溫度反饋到放大器，與給定的希望溫度相比較，產(chǎn)生偏差信號(hào)。因此把干燥器出口溫度作為被控制量，這樣，干燥器就作為被控制對(duì)象，根據(jù)要求濕度量轉(zhuǎn)換而來(lái)的出口溫度即為給定量。指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī)：