【正文】 往往提高系統(tǒng)增益和加大加速度，在減速的末段采用s 曲線(xiàn)減速的控制策略。在硬件上，運(yùn)動(dòng)控制器上的光電隔離措施既隔離了外設(shè)對(duì)內(nèi)部數(shù)字系統(tǒng)的干擾，有能有效防止過(guò)電壓、過(guò)電流等外界突發(fā)事件對(duì)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的損壞，大大提高了系統(tǒng)的控制精度和可靠性。在一般的控制器與驅(qū)動(dòng)器的控制架構(gòu)下，存在配線(xiàn)多、同步特性差、非全數(shù)字化等缺點(diǎn)，而且很難由外界控制器度曲并實(shí)時(shí)調(diào)整伺服參數(shù)。在軟件方面提供了豐富的運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)，以滿(mǎn)足不同的應(yīng)用要求。運(yùn)動(dòng)控制器配備內(nèi)容豐富、功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)，供用戶(hù)使用完成電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。在使用中，采用如、sercos、profibus等現(xiàn)場(chǎng)接口聯(lián)接上級(jí)計(jì)算機(jī)或控制面板。其功能在于提供整個(gè)伺服系統(tǒng)的閉路控制，如位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制等。這種運(yùn)動(dòng)控制器大都采用或微機(jī)芯片作為cpu，可完成運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、高速實(shí)時(shí)插補(bǔ)、伺服濾波控制和伺服驅(qū)動(dòng)、外部i/o之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口功能，同時(shí)隨控制器還提供功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制軟件庫(kù)：c語(yǔ)言運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)、windows dll動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)等，可供用戶(hù)根據(jù)不同的需求，在dos或windows等平臺(tái)下自行開(kāi)發(fā)應(yīng)用軟件，組成各種控制系統(tǒng)。為了防止系統(tǒng)到位后震動(dòng)，規(guī)劃到位后，又會(huì)適當(dāng)減小系統(tǒng)的增益。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)運(yùn)動(dòng)控制器同時(shí)還配備有運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)，函數(shù)庫(kù)為單軸及多軸的步進(jìn)或伺服控制提供了許多運(yùn)動(dòng)函數(shù)，如單軸運(yùn)動(dòng)、多軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)、多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)以及多軸同步運(yùn)動(dòng)等等。隨著技術(shù)的發(fā)展與運(yùn)用，可以運(yùn)用網(wǎng)絡(luò)通訊的方案來(lái)解決傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制架構(gòu)中的問(wèn)題。若采用pc機(jī)的方式，卡上無(wú)需進(jìn)行任何跳線(xiàn)設(shè)置，所有資源自動(dòng)配置，并且所有的輸入、輸出信號(hào)均用光電隔離，提高了控制器的可靠性和抗干擾能力。pc機(jī)負(fù)責(zé)人機(jī)交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控等方面的工作，例如鍵盤(pán)和鼠標(biāo)的管理、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示、控制指令的發(fā)送和外部信號(hào)i/o的監(jiān)控等。運(yùn)動(dòng)控制器與計(jì)算機(jī)之間的通信依然是靠計(jì)算機(jī)總線(xiàn)，