【正文】 往往提高系統(tǒng)增益和加大加速度，在減速的末段采用s 曲線減速的控制策略。在硬件上，運動控制器上的光電隔離措施既隔離了外設對內部數字系統(tǒng)的干擾，有能有效防止過電壓、過電流等外界突發(fā)事件對計算機系統(tǒng)的損壞，大大提高了系統(tǒng)的控制精度和可靠性。在一般的控制器與驅動器的控制架構下，存在配線多、同步特性差、非全數字化等缺點，而且很難由外界控制器度曲并實時調整伺服參數。在軟件方面提供了豐富的運動控制函數庫，以滿足不同的應用要求。運動控制器配備內容豐富、功能強大的運動函數庫，供用戶使用完成電動機的運動規(guī)劃。在使用中，采用如、sercos、profibus等現場接口聯接上級計算機或控制面板。其功能在于提供整個伺服系統(tǒng)的閉路控制，如位置控制、速度控制和轉矩控制等。這種運動控制器大都采用或微機芯片作為cpu，可完成運動規(guī)劃、高速實時插補、伺服濾波控制和伺服驅動、外部i/o之間的標準化通用接口功能，同時隨控制器還提供功能強大的運動控制軟件庫：c語言運動函數庫、windows dll動態(tài)鏈接庫等，可供用戶根據不同的需求，在dos或windows等平臺下自行開發(fā)應用軟件，組成各種控制系統(tǒng)。為了防止系統(tǒng)到位后震動，規(guī)劃到位后，又會適當減小系統(tǒng)的增益。運動控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)運動控制器同時還配備有運動函數庫，函數庫為單軸及多軸的步進或伺服控制提供了許多運動函數，如單軸運動、多軸獨立運動、多軸插補運動以及多軸同步運動等等。隨著技術的發(fā)展與運用，可以運用網絡通訊的方案來解決傳統(tǒng)運動控制架構中的問題。若采用pc機的方式，卡上無需進行任何跳線設置，所有資源自動配置，并且所有的輸入、輸出信號均用光電隔離，提高了控制器的可靠性和抗干擾能力。pc機負責人機交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實時監(jiān)控等方面的工作，例如鍵盤和鼠標的管理、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示、控制指令的發(fā)送和外部信號i/o的監(jiān)控等。運動控制器與計算機之間的通信依然是靠計算機總線，