【正文】 a)鉸鏈機構(gòu) 已知構(gòu)件 2的轉(zhuǎn)速 ω2，求構(gòu)件 4的角速度 ω4 。 ② 有時瞬心點落在紙面外。 ② 角速度的方向為： 相對瞬心位于兩絕對瞬心的 同一側(cè) 時，兩構(gòu)件 轉(zhuǎn)向相同 。 ω2 2 3 4 1 解：①瞬心數(shù)為 6個 ② 直接觀察能求出 4個 余下的 2個用三心定律求出。 P21 相對瞬心 －重合點絕對速度不為零 。 AB＝ CD＝ EF 虛約束 出現(xiàn)虛約束的場合： ， 聯(lián)接點的軌跡重合 ， ， 且導(dǎo)路平行 。 解：活動構(gòu)件數(shù) n= 2 低副數(shù) PL= 2 F=3n － 2PL － PH =3 2 － 2 2－ 1 =1 高副數(shù) PH= 1 1 2 3 二、 計算平面機構(gòu)自由度的注意事項 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F ④ 計算圖示圓盤鋸機構(gòu)的自由度 。 步驟： ，搞清楚運動副的性質(zhì)、數(shù)目和構(gòu)件數(shù)目； 。 例如： 轉(zhuǎn)動副 （回轉(zhuǎn)副）、 移動副 。 1－ 2 平面機構(gòu)的運動簡圖 167。 機構(gòu)的組成： 機構(gòu) ＝機架＋原動件＋從動件 機構(gòu)是由若干構(gòu)件經(jīng)運動副聯(lián)接而成的 ， 很顯然 ， 機構(gòu)歸屬于運動鏈 ， 那么 ， 運動鏈在什么條件下就能稱為機構(gòu)呢 ？ 即各部分運動確定 。 D C B A 1 4 3 2 繪制圖示 鱷式破碎機 的運動簡圖。 解：活動構(gòu)件數(shù) n=7 低副數(shù) PL= 10 F=3n － 2PL － PH =3 7 － 2 10－ 0 =1 可以證明： F點的軌跡為一直線 。 如 多個行星輪 。 2） 瞬心數(shù)目 ∵ 每兩個構(gòu)件就有一個瞬心 ∴ 根據(jù)排列組合有 P12 P23 P13 構(gòu)件數(shù) 4 5 6 8 瞬心數(shù) 6 10 15 28 1 2 3 若機構(gòu)中有 n個構(gòu)件 ， 則 N＝ n(n1)/2 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 3） 機構(gòu)瞬心位置的確定 適用于求通過運動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置 。 ω4 VP24＝ μ l(P24P12) ③ 僅適于 求速度 V,使應(yīng)用有一定局限性。 ω3 /ω2 ＝ P12P23 / P13P23 推廣到一般： ωi /ωj ＝ P1jPij / P1iPij 結(jié)論 : ① 兩構(gòu)件的角速度之比等于絕對瞬心至相對 瞬心的距離之反比 。 n n P12 P13 ② 根據(jù)三心定律和公法線 n－ n求瞬心的位置 P12 。 一 、 速度瞬心及其求法 絕對瞬心 －重合點絕對速度為零 。 1 2 3 4 A B C D E F 重新計算： n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3 3 － 2 4 =1 特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是： 1 2 3 4 A B C D E F ⑦ 已知： AB＝ CD＝ EF， 計算圖示平行四邊形 機構(gòu)的自由度 。 解：活動構(gòu)件數(shù) n= 3 低副數(shù) PL= 4 F=3n － 2PL － PH =3 3 － 2 4 =1 高副數(shù) PH= 0 S3