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全自動植樹車說明書-合肥學院(留存版)

2025-09-17 10:06上一頁面

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【正文】 一個光電傳感器確定第一個裝苗容器。本作品精心設計了各個功能機構,由控制器和程序依次控制各個機構的動作,并可作一定的自主判斷,植樹過程全自動化。該作品能鉆出不同直徑不同深度的樹坑,可滿足種植不同樹苗的需要。產(chǎn)品可由一般汽車車輛制造廠家或農(nóng)用機械廠承接生產(chǎn),作品轉為產(chǎn)品的可能性較大。轉盤下方對稱布置兩個氣缸,可實現(xiàn)360176。作業(yè)平穩(wěn)、可靠、效率高,適用范圍廣。所以不論從我國客觀國情,還是從國家有關政策而言,植樹機尤其是全自動植樹機具有很大的市場潛力。一般植樹裝置靠人工完成抓苗操作。(7)鎮(zhèn)土動作由程序控制電機轉動,利用充氣氣缸對貯氣罐加壓,然后控制電磁鐵的開、關實現(xiàn)工作氣缸的直線往復運動,完成了鎮(zhèn)土功能。利用其上方的一個開關傳感器來實現(xiàn)單方向準確定位。 i=圖44 覆土構件工作位置(狀態(tài)E) 這一過程中與地面垂直的V型塊在重力、桿3的作用力和摩擦力的作用下 ,最終與地面平行,沿地面滑行。根據(jù)開關5和12的狀態(tài),決定控制手指的電機4是否繼續(xù)轉動、反轉或者停止。為避免自鎖現(xiàn)象,需對機構尺寸進行合理設計。二、作品的功能及指標作品自動完成植樹的各個過程動作,包括植樹機(車)自動行走、鉆坑、移苗、送苗、覆土、鎮(zhèn)土等功能。人類無節(jié)制地砍伐森林是產(chǎn)生這些環(huán)境問題的主要原因。三、機構設計圖31 全自動植樹機運動循環(huán)圖 植樹機主要動作的執(zhí)行順序依次為:小車(鉆頭)到達預定位置鉆坑;前行一段距離(根據(jù)我們作品的尺寸為21cm);機械手轉至車箱抓取樹苗,同時同步傳送帶將樹苗移動到指定位置,在取苗之后,同步傳送帶再前移一個微小距離為下次動作作好準備;機械手將樹苗送到樹坑位置,放入樹坑并抓穩(wěn)扶直;覆土機構的覆土構件移至地面,完成覆土動作;鎮(zhèn)土機構的氣缸完成360度的壓土動作,然后覆土構件抬起;植樹機按以上過程循環(huán)工作。同步傳送帶傳動具有穩(wěn)定、可靠的優(yōu)點,滿足移苗操作要求,該機構采用兩個光電傳感器,具有定位識別功能,提高了移苗操作的精確程度,有利于機械手準確抓取樹苗。此外,兩個傾斜安裝的鎮(zhèn)壓裝置構成一個“V”字型,通過鎮(zhèn)土,樹苗附近形成一個凸臺,這樣下雨時,不會積聚大量雨水,避免樹苗被淹死,有利于提高成活率。圖45 覆土構件工作分析圖 如圖建立直角坐標系對C點進行運動分析。子程序如圖所示:再利用控制器使裝苗容器略微前移,讓開傳感器位置,以利于下一棵村苗就位。(2)采用機械手送苗。(6)采用開關傳感器和光電傳感器,通過編程和控制器完成整個植樹機的操作控制,使各功能機構運動精確到位,實現(xiàn)了光、機、電一體化綜合應用。全自動、高效率、適用范圍廣是該植樹機的主要特點,它適用于大面積植樹,尤其在人力無法完成的地方。角的任意位置的壓土動作。九、主要參考文獻[1] 鄭文緯 吳可堅主編.機械原理(第七版). 北京:高等教育出版社,1997[2] 陳鐵鳴主編. 機械設計(第三版). 哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學出版社,2006[3] 譚浩強主編 . C程序設計(第三版). 北京:清華大學出版社,2005[4] Fischertechnik Computing Pneumatic Rrobots 4 Models[5] Fischertechnik Computing Robo Mobile Set 8 Models[6] Fischertechnik Computrng Industry Robots 3 Models[7] Fischertechnrk Computrng Rrobo Pro Software附:實物照片附圖1 全自動植樹機外觀圖該機器可以完成前進、后退、左右轉向等運動,能夠實現(xiàn)鉆坑、移苗、送苗、覆土、鎮(zhèn)土等功能,植樹過程自動化。令人欣喜的是越來越多的人已開始關注綠色環(huán)保,積極參加到植樹造林的活動中,2008年的北京奧運提出了綠色奧運的口號,地跨華北、西北、東北防護林工程正在如火如荼地進行,這些工程都需要大量的植樹機器。圖6—1智能手指結構示意圖8擋板7手指6開關傳感器5手指4開關傳感器3鉸鏈2機械手手臂1電機若手指抓取樹
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