【正文】 一個光電傳感器確定第一個裝苗容器。本作品精心設(shè)計了各個功能機構(gòu)，由控制器和程序依次控制各個機構(gòu)的動作，并可作一定的自主判斷，植樹過程全自動化。該作品能鉆出不同直徑不同深度的樹坑，可滿足種植不同樹苗的需要。產(chǎn)品可由一般汽車車輛制造廠家或農(nóng)用機械廠承接生產(chǎn)，作品轉(zhuǎn)為產(chǎn)品的可能性較大。轉(zhuǎn)盤下方對稱布置兩個氣缸，可實現(xiàn)360176。作業(yè)平穩(wěn)、可靠、效率高，適用范圍廣。所以不論從我國客觀國情，還是從國家有關(guān)政策而言，植樹機尤其是全自動植樹機具有很大的市場潛力。一般植樹裝置靠人工完成抓苗操作。（7）鎮(zhèn)土動作由程序控制電機轉(zhuǎn)動，利用充氣氣缸對貯氣罐加壓，然后控制電磁鐵的開、關(guān)實現(xiàn)工作氣缸的直線往復(fù)運動，完成了鎮(zhèn)土功能。利用其上方的一個開關(guān)傳感器來實現(xiàn)單方向準(zhǔn)確定位。 i=圖44 覆土構(gòu)件工作位置（狀態(tài)E） 這一過程中與地面垂直的V型塊在重力、桿3的作用力和摩擦力的作用下 ，最終與地面平行，沿地面滑行。根據(jù)開關(guān)5和12的狀態(tài)，決定控制手指的電機4是否繼續(xù)轉(zhuǎn)動、反轉(zhuǎn)或者停止。為避免自鎖現(xiàn)象，需對機構(gòu)尺寸進行合理設(shè)計。二、作品的功能及指標(biāo)作品自動完成植樹的各個過程動作，包括植樹機（車）自動行走、鉆坑、移苗、送苗、覆土、鎮(zhèn)土等功能。人類無節(jié)制地砍伐森林是產(chǎn)生這些環(huán)境問題的主要原因。三、機構(gòu)設(shè)計圖31 全自動植樹機運動循環(huán)圖 植樹機主要動作的執(zhí)行順序依次為：小車（鉆頭）到達預(yù)定位置鉆坑；前行一段距離（根據(jù)我們作品的尺寸為21cm）；機械手轉(zhuǎn)至車箱抓取樹苗，同時同步傳送帶將樹苗移動到指定位置，在取苗之后，同步傳送帶再前移一個微小距離為下次動作作好準(zhǔn)備；機械手將樹苗送到樹坑位置，放入樹坑并抓穩(wěn)扶直；覆土機構(gòu)的覆土構(gòu)件移至地面，完成覆土動作；鎮(zhèn)土機構(gòu)的氣缸完成360度的壓土動作，然后覆土構(gòu)件抬起；植樹機按以上過程循環(huán)工作。同步傳送帶傳動具有穩(wěn)定、可靠的優(yōu)點，滿足移苗操作要求，該機構(gòu)采用兩個光電傳感器，具有定位識別功能，提高了移苗操作的精確程度，有利于機械手準(zhǔn)確抓取樹苗。此外，兩個傾斜安裝的鎮(zhèn)壓裝置構(gòu)成一個“V”字型，通過鎮(zhèn)土，樹苗附近形成一個凸臺，這樣下雨時，不會積聚大量雨水，避免樹苗被淹死，有利于提高成活率。圖45 覆土構(gòu)件工作分析圖 如圖建立直角坐標(biāo)系對C點進行運動分析。子程序如圖所示：再利用控制器使裝苗容器略微前移，讓開傳感器位置，以利于下一棵村苗就位。（2）采用機械手送苗。（6）采用開關(guān)傳感器和光電傳感器，通過編程和控制器完成整個植樹機的操作控制，使各功能機構(gòu)運動精確到位，實現(xiàn)了光、機、電一體化綜合應(yīng)用。全自動、高效率、適用范圍廣是該植樹機的主要特點，它適用于大面積植樹，尤其在人力無法完成的地方。角的任意位置的壓土動作。九、主要參考文獻[1] 鄭文緯 吳可堅主編．機械原理（第七版）. 北京：高等教育出版社，1997[2] 陳鐵鳴主編. 機械設(shè)計（第三版）. 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2006[3] 譚浩強主編 . C程序設(shè)計（第三版）. 北京：清華大學(xué)出版社,2005[4] Fischertechnik Computing Pneumatic Rrobots 4 Models[5] Fischertechnik Computing Robo Mobile Set 8 Models[6] Fischertechnik Computrng Industry Robots 3 Models[7] Fischertechnrk Computrng Rrobo Pro Software附：實物照片附圖1 全自動植樹機外觀圖該機器可以完成前進、后退、左右轉(zhuǎn)向等運動，能夠?qū)崿F(xiàn)鉆坑、移苗、送苗、覆土、鎮(zhèn)土等功能，植樹過程自動化。令人欣喜的是越來越多的人已開始關(guān)注綠色環(huán)保，積極參加到植樹造林的活動中，2008年的北京奧運提出了綠色奧運的口號，地跨華北、西北、東北防護林工程正在如火如荼地進行，這些工程都需要大量的植樹機器。圖6—1智能手指結(jié)構(gòu)示意圖8擋板7手指6開關(guān)傳感器5手指4開關(guān)傳感器3鉸鏈2機械手手臂1電機若手指抓取樹