【正文】 轉(zhuǎn)動(dòng)范圍90176。所以它既能沿一條直線植樹，又能按照多種排列方式植樹，并且能夠同時(shí)交叉種植多種樹苗。常見挖坑機(jī)構(gòu)用開溝的方法挖坑，既破壞地表植被，又喪失大量土壤水分。子程序如圖：六、作品創(chuàng)新點(diǎn)（1）首次提出并實(shí)現(xiàn)植樹機(jī)全自動(dòng)工作。（3）移苗、裝苗等功能的實(shí)現(xiàn)。其中桿2為曲柄，桿3為連桿，V型塊為滑塊。基于這一思想，鎮(zhèn)土機(jī)構(gòu)要能旋轉(zhuǎn)360度，可以在樹坑處任意位置鎮(zhèn)壓土壤，并且用程序控制實(shí)現(xiàn)分層壓土。然后電機(jī)反轉(zhuǎn)，執(zhí)行快速回程。作品能同時(shí)種植多種樹苗，適用于種植中、小苗木，如果簡(jiǎn)單地加以改造，也可用于緩坡植樹。第三屆全國(guó)大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽慧魚組預(yù)賽項(xiàng)目“全自動(dòng)植樹機(jī)”設(shè)計(jì)說明書 設(shè) 計(jì) 者 馮建國(guó)、江黃、馬具鋒、臧俊、邸鐵彪 設(shè)計(jì)單位 合 肥 學(xué) 院 設(shè)計(jì)部門 機(jī)械工程系 指導(dǎo)教師 王 勇 時(shí) 間 2007年9月 安 徽預(yù)計(jì)每小時(shí)植樹可達(dá)90—120棵。通過開關(guān)傳感器，控制機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確回到起始位置，避免了由于慣性等因素造成機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的不穩(wěn)定。（如圖36所示）工作原理是，不完全齒輪4與定軸輪系嚙合，帶動(dòng)固定在不完全齒輪下面的各個(gè)鎮(zhèn)壓裝置旋轉(zhuǎn)。圖中所標(biāo)角度為壓力角，為了保證機(jī)構(gòu)傳動(dòng)良好，防止自鎖現(xiàn)象的發(fā)生，傳動(dòng)角一般大于40度，即壓力角小于50度。控制電機(jī)的低速運(yùn)轉(zhuǎn)，使移苗時(shí)既具有大的轉(zhuǎn)矩又平穩(wěn)。一般機(jī)器植樹只有一個(gè)或若干個(gè)功能實(shí)現(xiàn)機(jī)械化，尚不能完全擺脫以人工操作為主的局面，如移苗、送苗、覆土及鎮(zhèn)土等操作都依靠人工完成。只有少數(shù)幾種植樹機(jī)用鉆空深栽的方法。本作品植樹方式靈活，功能較強(qiáng)，采用的多種機(jī)構(gòu)技術(shù)成熟，所用承載車身可由普通輕型卡車改裝而成。~+90176。附圖2 鎮(zhèn)土機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 由電機(jī)（附圖2正中位置）通過兩級(jí)齒輪傳動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤（不完全齒輪）轉(zhuǎn)動(dòng)。本作品的車身采用左右電機(jī)差動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)、轉(zhuǎn)彎等行走方式。（5）采用鉆坑方法挖坑。不完全齒輪、覆土、鎮(zhèn)土動(dòng)作之間的協(xié)調(diào)，由程序控制避免了各相關(guān)機(jī)構(gòu)的時(shí)空干涉，實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的功能，并且動(dòng)作到位、可靠。通過控制器改變電機(jī)的速度大小，使鉆頭接近地面時(shí)以低速轉(zhuǎn)動(dòng)，獲得更大的力矩；其它情況高速運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到提高植樹效率的目的。機(jī)構(gòu)的地面覆土過程此時(shí)覆土機(jī)構(gòu)變?yōu)榍瑝K機(jī)構(gòu)（見圖45），自由度為1。 （5）鎮(zhèn)土機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 人工植樹中，鎮(zhèn)土是用腳壓實(shí)實(shí)現(xiàn)的，腳可在樹坑的任意位置踩壓。10限位擋板9覆土構(gòu)件8鉸鏈7絆軸6連桿5銷4支架3齒輪1限位開關(guān)2電機(jī)圖33 覆土機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖工作原理是：電機(jī)正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)齒輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪3具有曲柄的作用，它帶動(dòng)連桿作平面運(yùn)動(dòng)，聯(lián)結(jié)在連桿端部的滑塊接觸到地面，開始工作行程，完成覆土功能。機(jī)器能夠自主運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)連續(xù)作業(yè)，完成成片樹林植樹，并能按照要求的幾何排列形狀植樹。合 肥目 錄一、設(shè)計(jì)背景二、作品功能及指標(biāo)三、機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四、運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力分析五、控制設(shè)計(jì)六、作品創(chuàng)新點(diǎn)七、應(yīng)用前景八、總結(jié)與感謝九、主要參考文獻(xiàn)附錄：實(shí)物照片一、設(shè)計(jì)背景地球是人類唯一的家園，隨著工業(yè)化不斷發(fā)展，環(huán)境問題日益嚴(yán)重， 沙漠化、水土流失、沙塵暴已經(jīng)越來(lái)越嚴(yán)重地影響到人類的生存和發(fā)展，解決這些問題已到了刻不容緩的地步。植樹速度約為：用材林每公頃50~75小時(shí)，經(jīng)濟(jì)林、果林每公頃25~50小時(shí)，灌木林每公頃250~500小時(shí)。 （3）同步傳送帶移苗機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)移苗機(jī)構(gòu)應(yīng)考慮移苗操作要穩(wěn)定、精確、連續(xù)，充分利用車廂空間，盡可能多放置樹苗。鎮(zhèn)壓裝置由汽缸、活塞、鎮(zhèn)土構(gòu)件組成，采用氣動(dòng)方式，具有其它機(jī)械傳動(dòng)無(wú)法替代的浮動(dòng)作用，保證土壤松緊程度合適。圖45是按照作品尺寸分析得到。其中，一個(gè)光電傳感器控制移苗精確位置，另