【正文】 料記載。一般機(jī)器植樹只有一個或若干個功能實現(xiàn)機(jī)械化，尚不能完全擺脫以人工操作為主的局面，如移苗、送苗、覆土及鎮(zhèn)土等操作都依靠人工完成。利用開關(guān)傳感器控制，獲取信號后反饋到控制器。控制電機(jī)的低速運(yùn)轉(zhuǎn)，使移苗時既具有大的轉(zhuǎn)矩又平穩(wěn)。（三）氣缸分析： 為使鎮(zhèn)土?xí)r樹坑形成凸形（防止樹根集水），在設(shè)計氣缸與不完全齒輪連接時形成一定角度（如圖）圖49 氣缸角度分析圖氣缸的活塞桿在不工作時保持與地面有一定的高度60cm（該值可調(diào)整），樹苗直徑大約d=8cm，氣缸的活塞桿最大伸長量為70cm。圖中所標(biāo)角度為壓力角，為了保證機(jī)構(gòu)傳動良好，防止自鎖現(xiàn)象的發(fā)生，傳動角一般大于40度，即壓力角小于50度。設(shè)V型塊的質(zhì)量為M，桿3的角速度為ω3。（如圖36所示）工作原理是，不完全齒輪4與定軸輪系嚙合，帶動固定在不完全齒輪下面的各個鎮(zhèn)壓裝置旋轉(zhuǎn)。我們先后設(shè)計出螺紋式、氣動式和繞線式機(jī)械手，最后選擇了繞線式機(jī)械手。通過開關(guān)傳感器，控制機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確回到起始位置，避免了由于慣性等因素造成機(jī)構(gòu)運(yùn)動的不穩(wěn)定。在工作行程段，覆土構(gòu)件接觸地面，執(zhí)行覆土操作。預(yù)計每小時植樹可達(dá)90—120棵。植樹機(jī)設(shè)計思路是：機(jī)器代替人自動完成植樹過程。第三屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計大賽慧魚組預(yù)賽項目“全自動植樹機(jī)”設(shè)計說明書 設(shè) 計 者 馮建國、江黃、馬具鋒、臧俊、邸鐵彪 設(shè)計單位 合 肥 學(xué) 院 設(shè)計部門 機(jī)械工程系 指導(dǎo)教師 王 勇 時 間 2007年9月 安 徽圖11 沙漠化和荒漠化現(xiàn)象的危害機(jī)器植樹作為一種新型的植樹方法，它比傳統(tǒng)的人工植樹具有兩大優(yōu)點(diǎn)，一是效率高，二是樹苗成活率也高。作品能同時種植多種樹苗，適用于種植中、小苗木，如果簡單地加以改造，也可用于緩坡植樹。 圖32 鉆坑機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖4鉆頭2螺母3電機(jī)1絲桿 （2）覆土機(jī)構(gòu)的設(shè)計 采用兩個相同的機(jī)構(gòu)對稱布置，分層覆土。然后電機(jī)反轉(zhuǎn)，執(zhí)行快速回程。 （4）機(jī)械手送苗機(jī)構(gòu)的設(shè)計 機(jī)械手一般結(jié)構(gòu)復(fù)雜、價格昂貴，為了降低植樹機(jī)成本，采用簡易機(jī)械手。基于這一思想，鎮(zhèn)土機(jī)構(gòu)要能旋轉(zhuǎn)360度，可以在樹坑處任意位置鎮(zhèn)壓土壤，并且用程序控制實現(xiàn)分層壓土。此時時活動構(gòu)件數(shù)為2，轉(zhuǎn)動副數(shù)為2，其自由度為： 從B到D過程保持V型結(jié)構(gòu)后在重力與外力作用下保持下垂?fàn)顟B(tài)必須滿足一定條件。其中桿2為曲柄，桿3為連桿，V型塊為滑塊。輪1的質(zhì)量: M1=40Kg，M2=10Kg，M3=5Kg輪1的轉(zhuǎn)速: ω1= rad/s輪3的轉(zhuǎn)速: ω3=6 rad/s平均半徑分別為 動能分別為： ， ， =++=165 J電機(jī)功率為P則：=165w取電機(jī)為 200 w，轉(zhuǎn)速為250轉(zhuǎn)/分。（3）移苗、裝苗等功能的實現(xiàn)。子程序如下：手臂準(zhǔn)確到位。子程序如圖：六、作品創(chuàng)新點(diǎn)（1）首次提出并實現(xiàn)植樹機(jī)全自動工作。同步傳送帶傳動平穩(wěn)可靠，所用的兩個光電傳感器保證了移動樹苗的位置準(zhǔn)確，同時具有初始位置定位功能。常見挖坑機(jī)構(gòu)用開溝的方法挖坑，既破壞地表植被，又喪失大量土壤水分。 （8）采用了具有欠驅(qū)動特點(diǎn)的覆土機(jī)構(gòu)。所以它既能沿一條直線植樹，又能按照多種排列方式植樹，并且能夠同時交叉種植多種樹苗。我們每個成員都有明確的分工，同時又相互密切合作、相互幫助。轉(zhuǎn)動范圍90176。聯(lián)系方式：聯(lián)系人：王勇電話：13013060410（手機(jī)）、05512158422（辦公室）郵箱：wangy地點(diǎn)：安徽合肥市黃山路373號單位：合肥學(xué)院機(jī)械系郵編：230022