【正文】 元 件一、自動控制的基本原理與方式 19 系統(tǒng)方框圖符號組成 ：“ ” 下圖為反饋控制原理方框圖 一、自動控制的基本原理與方式 20 龍門刨床速度控制系統(tǒng)原理圖 在工業(yè)控制中，龍門刨床速度控制系統(tǒng)就是按照反 饋控制原理進行工作的。 一、自動控制的基本原理與方式 11 自動控制技術(shù)應(yīng)用于其他領(lǐng)域 由于計算機等技術(shù)的誕生和飛速發(fā)展 ， 使得控制技術(shù)水平不斷提高 ， 已擴大到經(jīng)濟與社會生活的各個領(lǐng)域 ， 如通信 、 交通 、 醫(yī)學(xué) 、 環(huán)境保護 、 經(jīng)濟管理等領(lǐng)域 ， 控制技術(shù)已成為現(xiàn)代社會不可缺少的重要組成部分 。正因為天線所起的作用好似人的眼睛一樣，因此雷達要注視和偵察整個天空的狀況，天線就要不停地轉(zhuǎn)動，用一個驅(qū)動馬達使天線作 360度的旋轉(zhuǎn)，這樣它就能在 360度范圍內(nèi)進行“ 搜索 ” 。 一、自動控制的基本原理與方式 18 反饋控制原理 反饋控制是這樣的一種控制過程，它能構(gòu)在存在擾動的情況下，力圖減小系統(tǒng)的輸出量與參考輸入量（也稱參據(jù)量）之間的偏差，而其工作正是基于這一偏差基礎(chǔ)之上的，這就是反饋控制的原理。此外，還有局部反饋通路。 二、自動控制系統(tǒng)示例 38 下圖為電爐溫度控制系統(tǒng)的方框圖 二、自動控制系統(tǒng)示例 39 三、自動控制系統(tǒng)的分類 自動控制系統(tǒng)有多種分類方法，一般，為了全面反映自動控制系統(tǒng)的特點，常常將各種分類方法組合應(yīng)用。 穩(wěn) 準 快 穩(wěn)定性： 穩(wěn)定性是對系統(tǒng)的基本要求，不穩(wěn)定的系統(tǒng)不能實現(xiàn)預(yù)定任務(wù)。 )](1)(1[lim)( 0000ttttAtft????)()( tAtf ??)( 0tt ??四、對自動控制系統(tǒng)的基本要求 57 (4)、正弦函數(shù) 正弦函數(shù)的數(shù)學(xué)表達式為： 正弦函數(shù)是控制系統(tǒng)中常用的一種典型外作用，很多實際 的隨動系統(tǒng)就是常工作在此外作用下。 三、自動控制系統(tǒng)的分類 49 線性定常離散控制系統(tǒng) 離散系統(tǒng)是指系統(tǒng)的某處或多處的信號為脈沖序列或數(shù)碼形式，因而信號在時間上是離散的。但 只要實際液位高度與正常給定液位之間出現(xiàn)偏差時，調(diào)節(jié)器均應(yīng)立即進行控制，去開大或者關(guān)小給水閥門，使液位恢復(fù)到給定值。 e) 執(zhí)行元件：直接推動被控對象，使被控量發(fā)生 變化。 17 (5)、現(xiàn)代控制理論的發(fā)展 從 50年代末期開始，控制系統(tǒng)設(shè)計問題的重點從設(shè)計許多可行系統(tǒng)中的一種系統(tǒng)，轉(zhuǎn)變到設(shè)計在某種意義上的一種最佳系統(tǒng)。從基本反饋控制原理發(fā)展到：自適應(yīng)控制、優(yōu)化控制、魯棒控制、大系統(tǒng)控制、智能控制。 自動控制理論 一、自動控制的基本原理與方式 15 （李雅普諾夫） 提出了李雅普諾夫第一法與第二法 （奈魁斯特） 提出奈氏判據(jù)，Bode(波德） 提出了對數(shù)頻率特性的方法。這個差值的存在是保證系統(tǒng)正常工作所必 需的，一般稱為 穩(wěn)態(tài)誤差 。電位計的輸出電壓 Ur經(jīng)兩極放大，使伺服電機上的端電壓也隨之改變。在工業(yè)控制中，如果被控量是生產(chǎn)過程參量時，這種控制系統(tǒng)則稱為過程控制系統(tǒng)，它們大多數(shù)屬于恒值控制系統(tǒng)。 四、對自動控制系統(tǒng)的基本要求 53 典型的外作用 為了便于用統(tǒng)一的方法研究和比較控制系統(tǒng)的性能，通常選用幾種確定性函數(shù)作為典型外作用。 3) 這種函數(shù)的數(shù)學(xué)表達式簡單，便于理論計算。在隨動系統(tǒng)中。試說明該系統(tǒng)的給定值、被控量和干擾量，并畫出方塊圖。