課程的性質(zhì)和特點(diǎn)(更新版)
【正文】 意時(shí)間函數(shù)， 而恒值控制系統(tǒng)也可視為程序控制系統(tǒng)的特例。 三、自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類 46 (1)、恒值控制系統(tǒng) 這類控制系統(tǒng)的參據(jù)量是一個(gè)常值，要求被控量亦等于一個(gè)常值，故又稱為調(diào)節(jié)器。當(dāng)過鍋爐給水量不變，而蒸汽負(fù)荷發(fā)生變化時(shí)，液位也相應(yīng)發(fā)生變化；或者當(dāng)蒸汽負(fù)荷不變，而給水管道水壓發(fā)生變化時(shí)，引起鍋爐液位發(fā)生變化。 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 26 (2)、開環(huán)控制方式 指控制裝置與被控對象之間只有順向作用而 沒有反向聯(lián)系的控制過程。 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 23 d) 放大元件：偏差信號的放大，用以推動(dòng)執(zhí)行 元件。 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 21 注意： 龍門刨床速度控制系統(tǒng)是一個(gè)有精差系統(tǒng)。 主要研究對象為單輸入 ， 單輸出的單變量系統(tǒng) （ 屬于線性定常時(shí)不變系統(tǒng) ） 。 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 12 工業(yè)自動(dòng)生產(chǎn)線 13 現(xiàn)代化的工廠 14 (1)、最早的穩(wěn)定性研究 （麥克斯韋爾） ， 1868年發(fā)表 《 論調(diào)節(jié)器 》 ，研究調(diào)節(jié)器的微分方程，線性化處理，系統(tǒng)穩(wěn)定性取決于微分方程的特征根是否都具有一對負(fù)的實(shí)部，針對二階和三階系統(tǒng)討論了使特征根具有負(fù)實(shí)部時(shí)，特征多項(xiàng)式系列應(yīng)滿足的條件。 微積分（含微分方程 ） 電機(jī)與拖動(dòng) 模擬電子技術(shù) 線性代數(shù) 電路理論 信號與系統(tǒng) 自動(dòng)控制理論 復(fù)變函數(shù)、拉普拉斯變換 大學(xué)物理（力學(xué)、熱力學(xué)） 3 課程的性質(zhì)和特點(diǎn) 自動(dòng)控制理論已經(jīng)發(fā)展為理論嚴(yán)密、系統(tǒng)完整、邏輯性很強(qiáng)的一門學(xué)科。 如： 飛機(jī)導(dǎo)航 飛機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng) 7 哈勃望遠(yuǎn)鏡－特殊地衛(wèi)星 中巴資源衛(wèi)星 人造地球衛(wèi)星 控制其準(zhǔn)確地進(jìn)入預(yù)定軌道運(yùn)行并回收 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 8 無人駕駛飛機(jī)按預(yù)定軌跡飛行 漸露鋒芒地?zé)o人駕駛飛機(jī) 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 9 制導(dǎo)導(dǎo)彈 現(xiàn)代的高新技術(shù)讓導(dǎo)彈長上了 “ 眼睛 ” 和“ 大腦 ” ，利用負(fù)反饋控制原理去緊緊盯住目標(biāo) 我國研制的地空導(dǎo)彈 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 10 雷達(dá)技術(shù) 雷達(dá)操作時(shí)，天線就要不停地轉(zhuǎn)動(dòng)。 二戰(zhàn)期間，軍事科學(xué)的需要大大促進(jìn)了反饋控制理論的發(fā)展。 從 1960年到 1980年，確定性系統(tǒng)的最佳控制，隨機(jī)系統(tǒng)的最佳控制，乃至復(fù)雜系統(tǒng)的自適應(yīng)和學(xué)習(xí)控制，都得到了充分的研究。如果從結(jié)構(gòu)上加以改 進(jìn)，可以消除這個(gè)穩(wěn)態(tài)誤差。 一、自動(dòng)控制的基本原理與方式 24 典型的反饋控制系統(tǒng)基本組成框圖： 信號從輸入端到達(dá)輸出端的傳輸通路稱為前向通路；系統(tǒng)輸出量經(jīng)測量元件反饋到輸入端的傳輸通路稱為主反饋通路。從而使負(fù)載具有所要求的轉(zhuǎn)速。當(dāng)負(fù)載發(fā)生變化時(shí)，如和控制速度。 三、自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類 47 (2)、隨動(dòng)系統(tǒng) 系統(tǒng)的參據(jù)量是預(yù)先未知的隨時(shí)間任意變化的函數(shù)，要求被控量以盡可能小的誤差跟隨參據(jù)量的變化，故又稱為 跟隨系統(tǒng) 。 對于非線性程度不大的情況，可在一定范圍內(nèi)進(jìn)行線性化。 可選作典型外作用的函數(shù)應(yīng)具備以下條件： 1) 這種函數(shù)在現(xiàn)場或?qū)嶒?yàn)室中容易得到； 2) 控制系統(tǒng)在這種函數(shù)作用下的性能應(yīng)代表在實(shí)際工作條件下的性能。 )s in ()( ?? ?? tAtf四、對自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求
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