【正文】 e your local variables here // Input/Output Ports initialization// Port B initialization// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=Out Func1=Out Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=0 State1=0 State0=T PORTB=0x00。 u=us/10。 s++。039。unsigned char a[2]。⑵ ，通過圖形化用戶界面設(shè)置角度及顯示控制量的大小。用萬用表檢查單片機(jī)的各個引腳，尤其是PBPB2的PWM輸出引腳的電壓大小是否接近理論值，若不是或者沒有輸出，則直接給定該端口賦固定的位變量值，觀察輸出情況，符合要求，則說明是軟件問題。‘2’為地址設(shè)置，若該位為其他字符，則舵機(jī)不轉(zhuǎn)動。⑼ OutBufferSize：設(shè)置或返回發(fā)送緩沖區(qū)的大小，缺省值為512字節(jié)。⑴ Commport：設(shè)置或返回串口號。以此測試所編的程序是否能實現(xiàn)一定的功能。 //限幅 u=us/10。A/D轉(zhuǎn)換流程如下：① 初始化相關(guān)寄存器；② 讀取轉(zhuǎn)換結(jié)果；③ 平滑濾波；④ 進(jìn)行單位制轉(zhuǎn)換。⑷ J5是系統(tǒng)與串口通信模塊的連接，模塊與系統(tǒng)要共地。一組IN端口輸入為高／低或低／高電平時，能實現(xiàn)電機(jī)的正／反轉(zhuǎn)。 MAX232應(yīng)用接口電路單片機(jī)要通過與MAX232芯片與上位機(jī)的串口相連才能與上位機(jī)通訊。TCNT1 斜坡上的短水平線表示 OCR1x 和 TCNT1 的匹配比較。本設(shè)計采用相位修正PWM 模式。ADC轉(zhuǎn)換結(jié)束可以觸發(fā)中斷。ADC 由 AVCC 引腳單獨提供電源。⑺ RESET 復(fù)位輸入引腳。A。① 上電復(fù)位以及可編程的掉電檢測。⑥ 512 字節(jié)的EEPROM。 　　AVR單片機(jī)有串行異步通訊UART接口,不占用定時器和SPI同步傳輸功能,因其具有高速特性，故可以工作在一般標(biāo)準(zhǔn)整數(shù)頻率下,而波特率可達(dá)576K。 　?、?中斷響應(yīng)速度快。2 AVR單片機(jī)概述自1983年Intel公司推出8051單片機(jī)系列至今已有20年，Atmel公司把8051內(nèi)核與其擅長的Flash制造技術(shù)相結(jié)合，推出了片內(nèi)集成可重復(fù)擦寫1000次以上Flash程序存儲器、低功耗、8051內(nèi)核的AT89系列單片機(jī)。比例控制器是在誤差一旦產(chǎn)生就立即有控制作用，使得被控量向減小誤差的方向變化，控制作用的強(qiáng)弱取決于比例系數(shù)的。相對于模擬舵機(jī)，數(shù)字舵機(jī)有如下優(yōu)點：首先，驅(qū)動馬達(dá)的動力，可以由微處理器的程序調(diào)整，以應(yīng)用于不同的應(yīng)用場合，并優(yōu)化舵機(jī)性能?；趩纹瑱C(jī)的智能控制系統(tǒng)，使得舵機(jī)等伺服系統(tǒng)的模塊化和數(shù)字化更容易實現(xiàn)，極大的促進(jìn)了控制精度、響應(yīng)速度等控制要求的提高。當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時，控制理論的其它技術(shù)難以采用時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。數(shù)字PID兩種最基本的算法為：位置型PID和增量型PID。AVR單片機(jī)因此在業(yè)界號稱“一線打天下”。 　 ⑶ I/O口功能強(qiáng),具有A/D轉(zhuǎn)換等電路 　?、?AVR單片機(jī)的I/O口是真正的I/O口，能正確反映I/O口輸入/輸出的真實情況。④ 全靜態(tài)工作。③ 具有獨立振蕩器的實時計數(shù)器RTC。⑹ 工作電壓。通過時鐘選擇熔絲位的設(shè)置 PB7 可作為反向振蕩放大器的輸出端。⑼ AREF A/D 的模擬基準(zhǔn)輸入引腳。通過寫ADMUX寄存器的REFSn位可以把 AVCC 或內(nèi)部 的參考電壓連接到 AREF引腳。波形發(fā)生器用比較結(jié)果產(chǎn)生PWM或在輸出比較引腳OC1A/B輸出可變頻率的信號。但其對稱特性十分適合于電機(jī)控制。該器件包含2個驅(qū)動器2個接收器和一個電壓發(fā)生器電路提供TIA/EIA232F電平。由于其驅(qū)動能力有限，多應(yīng)用于小型機(jī)器。電源USART單片機(jī)ATmega8L PWM A/DMAX232上位機(jī)直流電機(jī)LG9110電位器控制流程如下：⑴ 上位機(jī)設(shè)定90176。應(yīng)用程序的主要設(shè)計原則是：⑴ 軟件設(shè)計與硬件電路設(shè)計需綜合考慮。 PD子程序說明define kd 40 //微分系數(shù)define kp 30 //比例系數(shù)signed long e0,e1,y,r,u,us。0xff。它不僅可以方便快捷地編制適用于數(shù)據(jù)處理、多媒體等方面的程序，而且利用ActiveX控件MSComm還能十分方便地開發(fā)出使用計算機(jī)串口的計算機(jī)通信程序。 該屬性設(shè)計時無效，運行時只讀。 ⑵ 為確保連線的可靠，在查線的同時，還可以用萬用表電阻檔對接線作連通檢查，而且最好在器件外引線處測量，這樣有可能查出某些“虛焊”的隱患。需要檢查程序。⑵ 上位機(jī)界面還有待完善，只能夠設(shè)置角度和顯示控制量，若能顯示控制曲線，那么系統(tǒng)的控制過程更加直觀；⑶ 電路板的制作工藝可以更優(yōu)化，若使用貼片元件能使模塊小型化。(39。 if(Rx[1]==39。} define kd 40 define kp 30signed long e0,e1,y,r,u,us,。0xff。TCNT0=50。SFIOR=0x00。+39。 IIf(Mid(Exp, I, 1) = 1, 0, 1) NextEnd Function39。...打開串口出錯時的處理，錯誤提示 = True 39。 MsgBox 關(guān)閉串口失?。?amp。 Mid(, 2, 1) amp。 End Sub39。....把Data()中對應(yīng)數(shù)組元素經(jīng)十六轉(zhuǎn)十進(jìn)制后轉(zhuǎn)移到OPut()中 Next k 39。 Mid(, 2, 1) amp。 amp。, vbCritical + vbOKOnly, 錯誤提示 (0x amp。 amp。=========================Public Function BIN_to_DEC(ByVal Bin As String) As Long Dim I As Long For I = 1 To Len(Bin) BIN_to_DEC = BIN_to_DEC * 2 + Val(Mid(Bin, I, 1)) Next IEnd Function39。 delay_ms(50)。OCR2=0x00。DDRC=0x00。 // if(++m2) { m=0。 // Wait for the AD conversion to plete while ((ADCSRA amp。 v0=a[1]*10+a[0]。 if(data==39。本文介紹了用單片機(jī)ATmega8L控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)動角度，實現(xiàn)舵機(jī)角度控制的數(shù)字化，且運用軟件編程實現(xiàn)上位機(jī)設(shè)定角度和控制量的測量的功能。綜合調(diào)試過程中的各種問題后，在老師的指導(dǎo)下，最終得出期望的結(jié)果，調(diào)試成功。 硬件調(diào)試由于本設(shè)計硬件比較簡單，分兩個模塊：單片機(jī)模塊和電平轉(zhuǎn)換模塊，所以硬件調(diào)試主要是單片機(jī)模塊。 單片機(jī)和PC的通信是通過單片機(jī)和PC串口之間的硬件連接實現(xiàn)的。 // if(++m2) { m=0。對控制指令作如下的規(guī)定： “(AX)” ，“” 指令起始符“（” ：表示一條控制指令的開始； 設(shè)置地址“A” ：A為一個字符，單片機(jī)收到該字符，上位機(jī)的操作對單片機(jī)才有效，改變A即可以控制多路舵機(jī)，實現(xiàn)了在線設(shè)置地址的目的。6 系統(tǒng)軟件設(shè)計 系統(tǒng)主程序系統(tǒng)硬件電路設(shè)計方案確定以后，主要功能將依賴于系統(tǒng)軟件編程來實現(xiàn)。在EN 端輸入PWM波，通過調(diào)整PWM波的占空比，即可實現(xiàn)電機(jī)的無級調(diào)速。n1 第N個字符（一串行幀） n+1 P 10D0D1D2D3D4D5D6D7P10D0 起始位 數(shù) 據(jù) 位 校驗位 停止位 ⑴ 低靜態(tài)工作電流； ⑵ 寬電源電壓范圍：； ⑶ 每通道具有800mA 連續(xù)電流輸出能力； ⑷ 較低的飽和壓降； ⑸ TTL/CMOS輸出電平兼容，可直接連CPU；⑹ 輸出內(nèi)置鉗位二極管，適用于感性負(fù)載； ⑺ 控制和驅(qū)動集成于單片IC之中； ⑻ 具備管腳高壓保護(hù)功能； ⑼ 工作溫度：0℃80℃。因此串口模塊的作用就是把單片機(jī)需要傳送到上位機(jī)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成電腦的RS232標(biāo)準(zhǔn)串口數(shù)據(jù)，以便把數(shù)據(jù)發(fā)送到上位機(jī)。計時器重復(fù)地從 BOTTOM 計到 TOP，然后又從 TOP倒退回到 BOTTOM。16位的T/C可以實現(xiàn)精確的程序定時(事件管理)、波形產(chǎn)生和信號測量。標(biāo)稱值為 ，以及 AVCC，都位于器件之內(nèi)。⑻ AVCC AVCC 是A/D轉(zhuǎn)換器、端口C (3..0)及ADC (7..6)的電源。⑵ GND 地。④ 5種睡眠模式 : 空閑模式、 ADC 噪聲抑制模式、省電模式、掉電模式及 Standby 模式。⑨ 可以對鎖定位進(jìn)行編程以實現(xiàn)用戶程序的加密。 微處理器。對于典型功耗情況，WDT關(guān)閉時為100nA，更適用于電池供電的應(yīng)用設(shè)備。Atmel在這種強(qiáng)大的市場壓力下，發(fā)揮Flash存儲器的技術(shù)特長，于1997年研發(fā)并推出增強(qiáng)型內(nèi)置Flash程序存儲器的精簡指令集RISC的新型高速8位單片機(jī)，簡稱AVR單片機(jī)，可以廣泛應(yīng)用于計算機(jī)外部設(shè)備、工業(yè)實時控制、儀器儀表、通信設(shè)備、家用電器等各個領(lǐng)域。積分控制能對誤差進(jìn)行記憶并積分，有利于消除靜差。即將模擬舵機(jī)改裝成數(shù)字舵機(jī)，實現(xiàn)了舵機(jī)的數(shù)字化控制。 桂林電子科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）報告用紙舵機(jī)的數(shù)字化控制器設(shè)計畢業(yè)論文目 錄引言 11 舵機(jī)控制系統(tǒng)概述 2 舵機(jī)工作原理 2 PID控制算法 2 PID控制系統(tǒng)的原理和特點 2 增量式PID算法 4 PID控制器參數(shù)的工程整定方法 42 AVR單片機(jī)概述 5 AVR單片機(jī)的優(yōu)勢特征 5 ATmega8L單片機(jī)的特點 6 8 A/D轉(zhuǎn)換器 9 103 串口通信 12 串口通信的作用 12 RS232C接口和MAX232芯片簡介 12 MAX232芯片引腳描述及其應(yīng)用 12 MAX232應(yīng)用電路介紹 13 144 驅(qū)動芯片 15 電機(jī)驅(qū)動芯片LG9110 15 電機(jī)驅(qū)動芯片L293D 165 硬件設(shè)計思路 18 系統(tǒng)基本原理 18 系統(tǒng)硬件設(shè)計 19 原理圖說明 196 系統(tǒng)軟件設(shè)計 20 系統(tǒng)主程序 20 20 20 PID子程序流程圖 22 程序設(shè)計思路 22 PD子程序說明 23 系統(tǒng)仿真 24 上位機(jī) 26 MSComm控件原理 26 277 系統(tǒng)調(diào)試 29 硬件調(diào)試 29 軟件調(diào)試 308 結(jié)論 31謝 辭 32參考文獻(xiàn) 33附 錄 34桂林電子科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）報告用紙 第50頁 共52頁引言 隨著高新技術(shù)在測控領(lǐng)域中的應(yīng)用，有力地促進(jìn)了控制的系統(tǒng)化和精確化，然而，經(jīng)典的反饋控制、現(xiàn)代控制和大系統(tǒng)理論在應(yīng)用中遇到不少難題。 PID控制算法 PID控制系統(tǒng)的原理和特點在工程實際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。但它的不足之處在于積分作用具有滯后特性，存在積分飽和現(xiàn)象，如果積分控制作用太強(qiáng)會使控制的動態(tài)性能變差，以至于使系統(tǒng)變得不穩(wěn)定。 AVR單片機(jī)的優(yōu)勢特征　　單片機(jī)已廣泛地應(yīng)用于軍事、工業(yè)、家用電器、智能玩具、便攜式智能儀表和機(jī)器人制作等領(lǐng)域，使產(chǎn)品功能、精度和質(zhì)量大幅度提升，且電路簡單，故障率低，可靠性高，成本低廉。 V即可工作。① 先進(jìn)的RISC結(jié)構(gòu)。⑶ 外設(shè)特點。⑸ I/O和封裝。⑶ 端口 B(PB7..PB0) XTAL1/XTAL2/TOSC1/TOSC2端口 B 為 8 位雙向 I/O 口，具有可編程的內(nèi)部上拉電阻。不使用ADC時，該引腳應(yīng)直接與VCC 連接。基準(zhǔn)電壓可以通過在AREF引腳上加一個電容進(jìn)行解耦，以更好地抑制噪聲。其主要特點如下：⑴ 真正的16位設(shè)計 (即允許 16 位的PWM)⑵ 2 個獨立的輸出比較單元⑶ 雙緩沖的輸出比較寄存器⑷ 一個輸入捕捉單元⑸ 輸入捕捉噪聲抑制器⑹ 比較匹配發(fā)生時清除寄存器( 自動重載)⑺ 無干擾脈沖，相位正確的PWM⑻ 可變的PWM周期⑼ 頻率發(fā)生器；外部事件計數(shù)器⑽ 4 個獨立的中斷源(TOVOCF1A、OCF1B 與 ICF1)寄存器：定時器 / 計數(shù)器 TCNT輸出比較寄存器 OCR1A/B 與輸入捕捉寄存器 ICR1 均為 16 位寄存器。在一般的比較輸出模式下，當(dāng)計時器往 TOP 計數(shù)時若 TCNT1 與 OCR1x 匹配，OC1x 將清零為低電平；而在計時器往 BOTTOM 計數(shù)時若 TCNT1 與 OCR1x 匹配， OC1x 將置位為高電平。 RS232C接口和MAX232芯片簡介本系統(tǒng)串口通信模塊設(shè)計采用的是MAX232芯片把單