【正文】 同的應用場合，并優(yōu)化舵機性能。即當我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，最適合用PID控制技術(shù)。比例控制器是在誤差一旦產(chǎn)生就立即有控制作用，使得被控量向減小誤差的方向變化，控制作用的強弱取決于比例系數(shù)的。本設計采用增量型PID。2 AVR單片機概述自1983年Intel公司推出8051單片機系列至今已有20年，Atmel公司把8051內(nèi)核與其擅長的Flash制造技術(shù)相結(jié)合，推出了片內(nèi)集成可重復擦寫1000次以上Flash程序存儲器、低功耗、8051內(nèi)核的AT89系列單片機。 　　其次，AVR單片機便于升級。 　　③ 中斷響應速度快。工業(yè)級產(chǎn)品，具有大電流(灌電流)10～40 mA,可直接驅(qū)動可控硅SCR或繼電器，節(jié)省了外圍驅(qū)動器件。 　　AVR單片機有串行異步通訊UART接口,不占用定時器和SPI同步傳輸功能,因其具有高速特性，故可以工作在一般標準整數(shù)頻率下,而波特率可達576K。⑤ 工作于16 MHz 時性能高達16 MIPS。⑥ 512 字節(jié)的EEPROM。④ 三通道PWM；8路 10 位ADC。① 上電復位以及可編程的掉電檢測。 (ATmega8L)。A。⑷ 端口 C(PC5..PC0) 端口C為7 位雙向 I/O口，具有可編程的內(nèi)部上拉電阻。⑺ RESET 復位輸入引腳。⑽ ADC7..6(TQFP 與MLF封裝 ) TQFP與MLF封裝的ADC7..6作為A/D轉(zhuǎn)換器的模擬輸入。ADC 由 AVCC 引腳單獨提供電源。在 AREF 上外加電容可以對片內(nèi)參考電壓進行解耦以提高噪聲抑制性能。ADC轉(zhuǎn)換結(jié)束可以觸發(fā)中斷。比較匹配結(jié)果還可置位比較匹配標志 OCF1A/B，用來產(chǎn)生輸出比較中斷請求。本設計采用相位修正PWM 模式。相位修正 PWM 模式的 PWM 分辨率固定為 9 或 10 位，或由 ICR1 或 OCR1A 定義。TCNT1 斜坡上的短水平線表示 OCR1x 和 TCNT1 的匹配比較。該器件符合TIA/EIA232F標準，每一個接收器將TIA/EIA232F電平轉(zhuǎn)換成5V TTL/CMOS電平。 MAX232應用接口電路單片機要通過與MAX232芯片與上位機的串口相連才能與上位機通訊。 L293D引腳L293D采用16引腳DIP封裝，其內(nèi)部集成了雙極型H橋電路，所有的開量都做成n型。一組IN端口輸入為高／低或低／高電平時，能實現(xiàn)電機的正／反轉(zhuǎn)。到+90176。⑷ J5是系統(tǒng)與串口通信模塊的連接，模塊與系統(tǒng)要共地。⑵ 軟件設計必須保證系統(tǒng)的各個硬件功能模塊能夠協(xié)調(diào)工作，完成指定的系統(tǒng)功能。A/D轉(zhuǎn)換流程如下：① 初始化相關寄存器；② 讀取轉(zhuǎn)換結(jié)果；③ 平滑濾波；④ 進行單位制轉(zhuǎn)換。 //有符號長整型eeprom long v=0。 //限幅 u=us/10。} //u大于或等于0，賦值給定時器T1數(shù)值比較else 器OCR1A的低8位，舵機正轉(zhuǎn) { OCR1AL=0x00。以此測試所編的程序是否能實現(xiàn)一定的功能。MSComm控件提供了兩種處理通信的方式：一種為事件驅(qū)動方式，該方式相當于一般程序設計中的中斷方式。⑴ Commport：設置或返回串口號。⑸ Inputlen：設置或返回一次從接收緩沖區(qū)中讀取字節(jié)數(shù)。⑼ OutBufferSize：設置或返回發(fā)送緩沖區(qū)的大小，缺省值為512字節(jié)。一旦串口發(fā)生通信事件或產(chǎn)生錯誤，依據(jù)產(chǎn)生的事件和錯誤，MSComm控件為CommEvent屬性賦不同的代碼，同時產(chǎn)生OnComm事件。‘2’為地址設置，若該位為其他字符，則舵機不轉(zhuǎn)動。 ⑶ 檢查元器件焊接情況：元器件的檢查，重點要查有極性的元件有否接錯，以及外引線間有否短路，同時還須檢查元器件焊接處是否可靠。用萬用表檢查單片機的各個引腳，尤其是PBPB2的PWM輸出引腳的電壓大小是否接近理論值，若不是或者沒有輸出，則直接給定該端口賦固定的位變量值，觀察輸出情況，符合要求，則說明是軟件問題。首先檢外接收中斷部分，接收到的數(shù)據(jù)是否能夠正確讀取，并轉(zhuǎn)換成設定的角度值。⑵ ，通過圖形化用戶界面設置角度及顯示控制量的大小。本次畢業(yè)設計讓我受益匪淺，通過這次設計，不僅了解了ATmega8L單片機及本次設計涉及到的電機驅(qū)動芯片的工作機理，還學會了用VB設計上位機控制系統(tǒng)界面，也再次加深了我對PID控制的理解，總的來說，這是一次從理論到實踐的飛躍過程。unsigned char a[2]。) Rx_wr=0。039。+39。 s++。eeprom long v=0。 u=us/10。} else { OCR1AL=0x00。// Declare your local variables here // Input/Output Ports initialization// Port B initialization// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=Out Func1=Out Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=0 State1=0 State0=T PORTB=0x00。// Timer/Counter 1 initialization// Clock source: System Clock// Clock value: kHz// Mode: Ph. correct PWM top=00FFh// OC1A output: NonInv.// OC1B output: NonInv.// Noise Canceler: Off// Input Capture on Falling EdgeTCCR1A=0xA1。// Timer/Counter 2 initialization// Clock source: System Clock// Clock value: kHz// Mode: Normal top=FFh// OC2 output: DisconnectedASSR=0x00。// ADC initialization// ADC Clock frequency: kHz// ADC Voltage Reference: AVCC pinADMUX=ADC_VREF_TYPE。WDTCR=0x0F。)。如果選中“以十六進制顯示”則串口接收方式改為2進制接收，否則文本形式接收 = IIf(, InputModeBinary, InputModeText)End Sub39。=============================39。 , amp。....打開串口 = 關閉串口 = amp。如果Timer1開著就關了它End IfExit SubOpenComErr: MsgBox 打開串口失??！ amp。 Chr(13) amp。 , amp。 , amp。 , amp。=============39?！?x”后 再用“,”分開，拆成數(shù)組各元素放到Data中 ReDim OPut(UBound(Data)) 39。......... OPut(k) = HEX_to_DEC(Data(k)) 39。=============Private Sub Command1_Click()On Error Resume Next 39。 , amp。 , amp。 , amp。, vbCritical + vbOKOnly, 錯誤提示 (0x amp。 請確定通信端口存在且沒被占用。 If Then 39。 , amp。=============================Public Function HEX_to_DEC(ByVal Hex As String) As Long Dim I As Long Dim B As Long Hex = UCase(Hex) For I = 1 To Len(Hex) Select Case Mid(Hex, Len(Hex) I + 1, 1) Case 0: B = B + 16 ^ (I 1) * 0 Case 1: B = B + 16 ^ (I 1) * 1 Case 2: B = B + 16 ^ (I 1) * 2 Case 3: B = B + 16 ^ (I 1) * 3 Case 4: B = B + 16 ^ (I 1) * 4 Case 5: B = B + 16 ^ (I 1) * 5 Case 6: B = B + 16 ^ (I 1) * 6 Case 7: B = B + 16 ^ (I 1) * 7 Case 8: B = B + 16 ^ (I 1) * 8 Case 9: B = B + 16 ^ (I 1) * 9 Case A: B = B + 16 ^ (I 1) * 10 Case B: B = B + 16 ^ (I 1) * 11 Case C: B = B + 16 ^ (I 1) * 12 Case D: B = B + 16 ^ (I 1) * 13 Case E: B = B + 16 ^ (I 1) * 14 Case F: B = B + 16 ^ (I 1) * 15 End Select Next I HEX_to_DEC = BEnd Function39。自定義函數(shù) 二進制轉(zhuǎn)十進制39。 uart0_send(39。 r = (v+90)*562/100。 // USART initialization// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity// USART Receiver: On// USART Transmitter: On// USART Mode: Asynchronous// USART Baud rate: 9600UCSRA=0x00。TCNT2=0x12。TCNT1H=0x00。PORTC=0x00。0xff。 asm(sei) TCNT0=50。 y=read_adc(3)。 // Start the AD conversion ADCSRA|=0x40。 } Rx_wr=0。039。)39。data=UDR。參考文獻[1] 童詩白,[M].北京：高等教育出版社, 2000.[2] [M]. 北京:清華大學出版社，2003. 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