【正文】 5 6 6 6 7 7 7 WIFI 通信流程圖 8 9 10 10 10 14 14 14 15 15 電機驅動電路 15 15 15 16 4 經費預算及人員安排 17 17 17 18 5 總結 19 附 錄 20 II1　 項目描述　 項目簡介智能手機現(xiàn)在已經全方位進入我們的生活，說到智能手機不得不提及他們操作系統(tǒng)的龍頭android操作系統(tǒng)。整個過程控制思想如下：手機發(fā)現(xiàn)并連接串口服務器的WIFI，通過WIFI手機和串口服務器便建立了無形的連接，通過手機軟件端tcp socket套接字編程實現(xiàn)兩端的端到端通信，實現(xiàn)串口服務器和手機之間的數(shù)據通信，小車端通過Uart來實現(xiàn)單片機串口通信實現(xiàn)單片機和串口服務器之間的數(shù)據通信，這樣就間接地實現(xiàn)了小車和手機的互聯(lián)通信。性能較一般的單片機有很大的提升。DHT11數(shù)字溫濕度傳感器是一款含有已校準數(shù)字信號輸出的溫濕度復合傳感器?，F(xiàn)在普遍流行的是用eclipse，在eclipse上搭建安卓開發(fā)環(huán)境非常簡單，只需要下載最新的安卓SDK，在eclipse的Help里面的Install New Software里面就可以導入安卓SDK。來返回Socket對象對應的輸入流，讓程序通過該輸入流從Socket中取出數(shù)據。由于電路需要用到AD轉換，故將數(shù)字地與模擬地區(qū)分開來，使電路更加穩(wěn)定。②電機的選擇：小車底盤采用兩層，每層長為250mm，寬為100mm，約重3mm*****2=，再加上電池的重量303g以及其它器件的重量，小車約重750g左右，選用直徑65mm的常用車輪，同時，～，結合電機的參數(shù)即可計算出功率、轉速等（P=F*V。 = TRIG_PIN_A|TRIG_PIN_B|TRIG_PIN_C|TRIG_PIN_D。 //低電平 while(!GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT,ECHO_PIN_A))。 //計算距離 TIM_SetCounter(TIM4,0)。 //延時20US GPIO_ResetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN_D)。import 。 } } }。 (\nZ方向上的加速度：)。 try { Message msg=new Message()。import 。 // 不斷讀取Socket輸入流中的內容。 } catch (SocketTimeoutException e1) { (網絡連接超時??！)。 } public void run() { try { s = new Socket(ip,(port))。import 。 else if(y3amp。 (X方向上的加速度：)。 shidu= (TextView) findViewById()。import 。 //給定時器裝入初值 return UltrasonicWave_Distance_C。 //等待高電平 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE)。 }void UltrasonicWave_CalculateTime_D(void){ UltrasonicWave_Distance_D = TIM_GetCounter(TIM4)*5*34/2000。 i 72。同時亞克力板具有極佳的耐候性，較高的表面硬度和表面光澤以及較好的耐高溫性能。從10到10，以浮點數(shù)為等級單位：手機屏幕向上（z軸朝天）水平放置的時侯，（x，y，z）的值分別為（0，0，10）；手機屏幕向下（z軸朝地）水平放置的時侯，（x，y，z）的值分別為（0，0，10）；手機屏幕向左側放（x軸朝天）的時候，（x，y，z）的值分別為（10，0，0）；手機豎直（y軸朝天）向上的時候，（x，y，z）的值分別為（0，10，0）；通過這樣的規(guī)則就可以很方便的編程實現(xiàn)重力感應了。Socket（InetAddress /String remoteAddress,int port,InetAddress localAddr,int localPort）：指定了本地IP地址和端口號適用于本地主機有多個IP地址的情況。電機使能，輸入引腳與輸出引腳關系如圖：EN A（B）IN1（IN3）IN2（IN4）電機運行情況HHL正轉HLH反轉H同IN2（IN4）同IN1（IN3）快速停止LXX停止電機選用帶有速度測量霍爾傳感器的直流減速電機GB37Y3530。超聲波測距的公式為L=CT，式中L為測量的距離長度；C為超聲波在空氣中的傳播速度；T為測量距離傳播的時間差(T為發(fā)射到接收時間數(shù)值的一半)。STM32F103VET6還擁有11個定時器，3個USART接口，16個外部中斷。結構平臺是機器人要完成一個任務，或實現(xiàn)一定的功能所需要的外在形體，比如一個機器手，除了動作部件外，還有結構部件組成一個有形的機器手。根據市場研究機構ComScore發(fā)布的最新調查顯示，安卓智能手機在美國的優(yōu)勢進一步擴大，%。ATmega16 AVR 內核具有豐富的指令集和32 個通用工作寄存器。不足之處是藍牙通信距離相當?shù)亩?，只?0ｍ的距離，而且不是很穩(wěn)定。煙霧傳感器采用MQ2煙霧傳感器。而其中最常用的是相對布局，因為它有很強的兼容性，可以在任何屏幕大小的安卓手機上正確運行。如果2次以上還是原樣就忽略此消息。 電機驅動電路設計中采用的是L298驅動電路，此驅動電路的外圍電路相對簡單，L298采用的是H橋驅動電路，L298內置兩個H橋，每個橋提供1A的額定工作電流和最大3A的峰值電流，但其最大的不足是需要外接泄放二極管，對電路的連接產生了一定的影響。因此該項 目的成果將不僅僅局限于一個遙控小車，更具有價值的是手機遠程遙控系統(tǒng)和智能家居。 //初始化外設GPIO = ECHO_PIN_A|ECHO_PIN_B|ECHO_PIN_C|ECHO_PIN_D。 //計算距離 TIM_SetCounter(TIM4,0)。 //延時20US GPIO_ResetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN_C)。 //定時器2失能 UltrasonicWave_CalculateTime_D()。public class zhongliganying extends Activity implements SensorEventListener{ // 定義系統(tǒng)的Sensor管理器 Handler handler。 //② } Override protected void onStop() { // 取消注冊 (this)。z3) s=top。 } } // 當傳感器精度改變時回調該方法。 // 定義接收UI線程的消息的Handler對象 public Handler revHandler。 } } catch (IOException e) { ()。 // 為當前線程初始化Looper ()。 OutputStream os = null。import 。amp。 } // 以下是實現(xiàn)SensorEventListener接口必須實現(xiàn)的方法 // 當傳感器的值發(fā)生改變時回