基于android的教育機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)項(xiàng)目論證報(bào)告-文庫(kù)吧資料
2025-07-02 13:18本頁(yè)面
【正文】 */int UltrasonicWave_StartMeasure_A(){ GPIO_SetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN_A)。 }void UltrasonicWave_CalculateTime_C(void){ UltrasonicWave_Distance_C = TIM_GetCounter(TIM4)*5*34/2000。 //初始化GPIOA}/* * 函數(shù)名：UltrasonicWave_CalculateTime * 描述 ：計(jì)算距離 * 輸入 ：無(wú) * 輸出 ：無(wú) */void UltrasonicWave_CalculateTime_A(void){ UltrasonicWave_Distance_A = TIM_GetCounter(TIM4)*5*34/2000。 //設(shè)為輸入 GPIO_Init(ECHO_PORT,amp。 //初始化外設(shè)GPIO = ECHO_PIN_A|ECHO_PIN_B|ECHO_PIN_C|ECHO_PIN_D。 GPIO_Init(TRIG_PORT, amp。 //PC8接TRIG = GPIO_Mode_Out_PP。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE)。 i++ )。 Time) for ( i = 0。 for ( 。unsigned short int UltrasonicWave_Distance_C,UltrasonicWave_Distance_D。因此該項(xiàng) 目的成果將不僅僅局限于一個(gè)遙控小車，更具有價(jià)值的是手機(jī)遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)和智能家居。 42 4 經(jīng)費(fèi)預(yù)算及人員安排組別原件名稱單價(jià)（元）數(shù)量總價(jià)硬件減速電機(jī)2180超聲波傳感器6溫濕度傳感器2煙霧傳感器2WIFI模塊2091209車輪10220萬(wàn)向輪515亞克力板8432STM32F103VET625125鈕扣電池313紐扣電池插座111串口母頭111MAX232111PCB開(kāi)板1601160鋰電池1351135銅柱202TLP52145210LCD1286435135LM1117224LM2576224L298N919軟件《瘋狂安卓講義》1《STM32開(kāi)發(fā)指南》1組員負(fù)責(zé)任務(wù)王棟安卓軟件部分何謙單片機(jī)軟件部分李東小車結(jié)構(gòu)和電路設(shè)計(jì)張露文檔處理時(shí)間計(jì)劃任務(wù)7月初到7月中旬完成對(duì)小車整體設(shè)計(jì)方案的確立7月中旬到7月底分模塊設(shè)計(jì)完成理論的論證8月中旬到8月底購(gòu)買器件，制作pcb電路板和小車結(jié)構(gòu)，完善并優(yōu)化軟件8月底到9月初完成小車的制作5 總結(jié)我們認(rèn)為此項(xiàng)目的獨(dú)特創(chuàng)新之處在于小車的控制是通過(guò)手機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)，而不是遙控手柄或電腦，從而使得使用更加方便，實(shí)現(xiàn)用wifi技術(shù)對(duì)教育機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制。V=W*R。采用3mm厚的亞克力板不僅價(jià)格便宜而且利于切割，方便日后的加工改造。PC板有亞克力板同樣的性能，但由于亞克力板更容易加工，透光性更好，做小車底盤(pán)方便美觀，故選用亞克力板。①小車底盤(pán)：亞克力板由甲基烯酸甲酯單體（MMA）聚合而成，即聚甲基丙烯酸甲酯（PMMA）板材有機(jī)玻璃，是一種經(jīng)過(guò)特殊工藝加工的有機(jī)玻璃。該機(jī)器人是通過(guò)wifi進(jìn)行控制，設(shè)計(jì)采用無(wú)線數(shù)傳設(shè)備WIFI轉(zhuǎn)串口模塊Wifi串口服務(wù)器RS232WIFI，該模塊采用DB9接口，模仿電腦9針串口，支持1200～115200bps范圍內(nèi)的波特率。此種芯片瞬間驅(qū)動(dòng)電流可達(dá)6A，正常工作電流可達(dá)3A，具有很強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力，而且此種芯片內(nèi)部還具有過(guò)流保護(hù)的測(cè)量電路，可實(shí)現(xiàn)電路的過(guò)流保護(hù)功能。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)中采用的是L298驅(qū)動(dòng)電路，此驅(qū)動(dòng)電路的外圍電路相對(duì)簡(jiǎn)單，L298采用的是H橋驅(qū)動(dòng)電路，L298內(nèi)置兩個(gè)H橋，每個(gè)橋提供1A的額定工作電流和最大3A的峰值電流，但其最大的不足是需要外接泄放二極管，對(duì)電路的連接產(chǎn)生了一定的影響?？諝鉁貪穸葌鞲衅饔脕?lái)測(cè)量空氣中的溫度和適度，廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)、林業(yè)、氣象、環(huán)境控制等行業(yè)以及溫室大棚、氣候室、倉(cāng)儲(chǔ)等場(chǎng)所。超聲波傳感器是一款通過(guò)超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，根據(jù)接收器接到超聲波時(shí)的時(shí)間差就可以知道距離了。 2200mah 30C型號(hào)的鋰充電電池直接對(duì)電機(jī)進(jìn)行供電，LM2576系列是美國(guó)國(guó)家半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的3A電流輸出降壓開(kāi)關(guān)型集成穩(wěn)壓電路，它內(nèi)含固定頻率振蕩器(52kHz)和基準(zhǔn)穩(wěn)壓()，并具有完善的保護(hù)電路，包括電流限制及熱關(guān)斷電路等，利用該器件只需極少的外圍器件便可構(gòu)成高效穩(wěn)壓電路,故選用LM2576將電壓轉(zhuǎn)換成5V供，LM1117是一個(gè)低壓差電壓調(diào)節(jié)器系列，LM1117提供電流限制和熱保護(hù)，選用LM1117組成穩(wěn)壓電路，向單片機(jī)供電。超聲波模塊設(shè)計(jì)： 超聲波模塊主要功能在單片機(jī)上編程實(shí)現(xiàn)，所以我這里只是發(fā)送一個(gè)命令信息來(lái)啟動(dòng)超聲波模式。圖8如圖x、y、z 3個(gè)方向，以屏幕的左下方為原點(diǎn)，箭頭指向的方向?yàn)檎?。安卓系統(tǒng)提供了驅(qū)動(dòng)程序去管理這些傳感器硬件，當(dāng)傳感器硬件感知到外部環(huán)境發(fā)生改變時(shí)，安卓系統(tǒng)負(fù)責(zé)管理這些傳感器數(shù)據(jù)。所以客戶端應(yīng)該包含兩條線程，一條負(fù)責(zé)生成主界面并響應(yīng)用戶動(dòng)作，并將用戶輸入的數(shù)據(jù)寫(xiě)入Socket對(duì)應(yīng)的輸出流中，另一條負(fù)責(zé)讀取Socket對(duì)應(yīng)輸入流中的數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)顯示在程序界面上。如果2次以上還是原樣就忽略此消息。Wifi模塊采用的是wifi轉(zhuǎn)232串口的WF3002，所以我們不用關(guān)心wifi是如何轉(zhuǎn)串口的，我們只需要設(shè)置模塊的IP地址和端口號(hào)，把它當(dāng)做主機(jī)，這樣就可以通過(guò)Socket來(lái)通信了。通過(guò)OutputStream getOutputStream()。我們可以通過(guò)InputStream getInputStream()。所以我們使用第一種來(lái)構(gòu)造Socket：Scoket s= new Socket(“”,xxxx)?？蛻舳送ǔＪ褂肧ocket的構(gòu)造器來(lái)連接到指定的服務(wù)器，Socket有兩種構(gòu)造器：Socket（InetAddress/String remoteAddress，int port）：沒(méi)有指定本地地址，本地端口，默認(rèn)使用本地主機(jī)的默認(rèn)IP地址。JAVA對(duì)基于TCP協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)通信提供了良好的封裝，Java使用Socket對(duì)象來(lái)代表兩端的通信接口，并通過(guò)Socket產(chǎn)生Ｉ/O流來(lái)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信。（2） 測(cè)試界面功能選擇界面： 圖6普通模式界面：圖7 重力感應(yīng)界面： 超聲波蔽障界面： 設(shè)置界面： （3）通信模塊設(shè)計(jì)：Android支持JDK自身的TCP和UDP編程API，由于TCP/IP通信協(xié)議是一種可靠的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，它在通信的兩端各建立一個(gè)Socket，從而在通信的兩端之間形成網(wǎng)絡(luò)虛擬鏈路。而其中最常用的是相對(duì)布局，因?yàn)樗泻軓?qiáng)的兼容性，可以在任何屏幕大小的安卓手機(jī)上正確運(yùn)行。安卓可以通過(guò)AVD在電腦端實(shí)現(xiàn)虛擬手機(jī)進(jìn)行模擬測(cè)試。安卓使用的是模塊化的程序設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，界面布局等資源文件和程序主體文件是分開(kāi)的，極大的方便了軟件的設(shè)計(jì)。圖2 硬件總框圖 WIFI 通信流程圖 圖3
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