【正文】 ,800人，（）。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。（一）發(fā)展歷史機械手首先是從美國開始研制的。機械手在擴大生產(chǎn)范圍，縮短新產(chǎn)品的試制周期，加速產(chǎn)品的更新?lián)Q代，降低成本和減輕工人勞動強度起到重要作用。關鍵詞： 工業(yè)自動化。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。1毫米。使用范圍可覆蓋從替代繼電器的簡單控制到更復雜的自動化控制?？蛇B接2個擴展模塊。2個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。（3） 程序設計要點由機械手的工作過程可知，這是一個典型的順序控制系統(tǒng)。值此畢業(yè)論文完成之際， 我謹向所有關心、愛護、幫助我的人們表示最誠摯的感謝與最美好的祝愿。這種方法編制的程序結構清晰，但程序數(shù)量長于前一種方法。按下停止按鈕，機械手將自動結束本周期的工作，回到原位后停止。 CPU224XP本機集成24輸入/16輸出共40個數(shù)字量I/O 點。4個獨立的30kHz高速計數(shù)器，2路獨立的20kHz高速脈沖輸出。 S7200 是一種小型的可編程控制器，適用于各行各業(yè)，各種場合中的檢測、監(jiān)測及控制的自動化。多關節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念，其關節(jié)數(shù)量可以從三個到十幾個甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據(jù)不同的場合有所變化，多關節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關節(jié)機械手所不能比擬的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手鉚接機器人。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個重要組成部分。在機械行業(yè)中，機械手越來越廣泛的得到應用，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更為普遍。現(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。（4） 多關節(jié)機械手的優(yōu)勢多關節(jié)機械手的優(yōu)點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，對多關節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求。此外，西門子還擁有兩家合資企業(yè)——博士－西門子家用電器集團和富士通計算機（控股）公司。6K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。是具有較強控制能力的控制器。若要再工作一個周期，可再次按下起動按鈕。以上是在同一個順序控制程序中完成的連續(xù)工作、單周期工作和單步工作的程序編制思路，實際上也可以采用分段跳轉的辦法來完成這三種操作。在此也要感謝XX等各位老師在論文開題、初稿、預答辯期間所提出的寶貴意見，感謝機電工程系為本論文提供的數(shù)據(jù)和建議，還要感謝同門的師兄師妹們，在論文創(chuàng)作過程中給我以許多鼓勵和幫助。③、⑦步的上升操作也是這樣。圖中機械手可抓緊、放送工件，可上下、左右移動，模擬界面的右側為按控制要求設計的操作臺。 CPU224 本機集成14輸入/10輸出共24個數(shù)字量I/O點。（4） 電池模塊