【正文】 過(guò)定義的數(shù)據(jù)詞典，編制機(jī)械手運(yùn)行的程序，、。當(dāng)機(jī)械手在原始位置時(shí)（Ａ缸初始狀態(tài)、Ｂ缸初始狀態(tài)）X00X004閉合，輸出M0，M0閉合，按下起度按鈕SB1時(shí)，X000閉合，將S21線圈得電置位。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。沒(méi)有CPU的采樣“允許” ，外界的輸入信號(hào)是不能進(jìn)入內(nèi)存的。3. 存儲(chǔ)設(shè)備：有存儲(chǔ)卡、存儲(chǔ)磁帶、軟磁盤(pán)或只讀存儲(chǔ)器，用于永久性地存儲(chǔ)用戶數(shù)據(jù)，使用戶程序不丟失，如EPROM、EEPROM寫(xiě)入器等。CPU雖然劃分為以上幾個(gè)部分，但PLC中的CPU芯片實(shí)際上就是微處理器，由于電路的高度集成，對(duì)CPU內(nèi)部的詳細(xì)分析已無(wú)必要，我們只要弄清它在PLC中的功能與性能，能正確地使用它就夠了。但它們的組成是相同的，對(duì)箱體式PLC，有一塊CPU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當(dāng)然按CPU性能分成若干型號(hào)，并按I/O點(diǎn)數(shù)又有若干規(guī)格。一個(gè)PLC的控制器，可以接收幾千個(gè)I/O點(diǎn)（最多可達(dá)8000多個(gè)I/O）。同時(shí)，PLC的功能也不斷完善。在完成大學(xué)四年的課程學(xué)習(xí)和課程、生產(chǎn)實(shí)習(xí)，我熟練地掌握了機(jī)械制圖、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械原理等專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)課和專(zhuān)業(yè)課方面的知識(shí)，對(duì)機(jī)械制造、加工的工藝有了一個(gè)系統(tǒng)、全面的理解，達(dá)到了學(xué)習(xí)的目的。在現(xiàn)代工業(yè)控制中，PLC和組態(tài)都是非常重要的技術(shù)，掌握這項(xiàng)技術(shù)，對(duì)我們從事機(jī)電的人來(lái)說(shuō)是非常必要的。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，將有一定的困難，但有指導(dǎo)老師的悉心指導(dǎo)和自己的努力，相信會(huì)完滿的完成畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。用戶編制的控制程序表達(dá)了生產(chǎn)過(guò)程的工藝要求，并事先存入PLC的用戶程序存儲(chǔ)器中。 通用PLC應(yīng)用于專(zhuān)用設(shè)備時(shí)可以認(rèn)為它就是一個(gè)嵌入式控制器，但PLC相對(duì)一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的穩(wěn)定性。CPU功能：1. 用掃描方式（后面介紹）接收現(xiàn)場(chǎng)輸入裝置的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入輸入映象寄存器或數(shù)據(jù)寄存器；2. 接收并存儲(chǔ)從編程器輸入的用戶程序和數(shù)據(jù)；3. 診斷電源和PC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)及編程過(guò)程中的語(yǔ)法錯(cuò)誤；4. 在PC進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后：執(zhí)行用戶程序——產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)（從用戶程序存儲(chǔ)器中逐條讀取指令，經(jīng)命令解釋后，按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，去啟閉有關(guān)的控制電路）進(jìn)行數(shù)據(jù)處理——分時(shí)、分渠道地執(zhí)行數(shù)據(jù)存取、傳送、組合、比較、變換等動(dòng)作，完成用戶程序中規(guī)定的邏輯或算術(shù)運(yùn)算任務(wù)更新輸出狀態(tài)——輸出實(shí)施控制（根據(jù)運(yùn)算結(jié)果，更新有關(guān)標(biāo)志位的狀態(tài)和輸出映象寄存器的內(nèi)容，再由輸入映象寄存器或數(shù)據(jù)寄存器的內(nèi)容，實(shí)現(xiàn)輸出控制、制表、打印、數(shù)據(jù)通訊等） 系統(tǒng)存儲(chǔ)器 系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器——存放系統(tǒng)工作程序（監(jiān)控程序）、模塊化應(yīng)用功能子程序、命令解釋、功能子程序的調(diào)用管理程序和系統(tǒng)參數(shù) *不能由用戶直接存取用戶存儲(chǔ)器 用戶程序存儲(chǔ)器——存放用戶程序。CPU模塊上還有許多設(shè)定開(kāi)關(guān)，用以對(duì)PLC作設(shè)定，如設(shè)定起始工作方式、內(nèi)存區(qū)等。了解了PLC的基本結(jié)構(gòu)，我們?cè)谫?gòu)買(mǎi)程控器時(shí)就有了一個(gè)基本配置的概念，做到既經(jīng)濟(jì)又合理，盡可能發(fā)揮PLC所提供的最佳功能。同理，CPU不能直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載，處理的結(jié)果存放在輸出映像存儲(chǔ)器中，直至所有程序執(zhí)行完畢，才將輸出映像區(qū)的內(nèi)容經(jīng)輸出鎖存器（稱(chēng)為輸出狀態(tài)刷新）送到輸出端子上驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。簡(jiǎn)單的機(jī)械手可以沒(méi)有手腕。 機(jī)械手PLC步進(jìn)梯形圖之四X002閉合，S20線圈得電置位，當(dāng)傳送帶上的刀片運(yùn)送到指定位置時(shí)，X005閉合，當(dāng)機(jī)械手的Ｂ缸已經(jīng)復(fù)位時(shí)，X004閉合，S31線圈得電置位，傳送帶電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以運(yùn)走刀片，經(jīng)2S后傳送帶電動(dòng)機(jī)自然停止。如圖所示 機(jī)械手運(yùn)作的原理圖 機(jī)械手的工作示意圖之一 機(jī)械手的工作示意圖之二 機(jī)械手的工作示意圖之 機(jī)械手的工作示意圖之設(shè)計(jì)小結(jié)隨著畢業(yè)日子的到來(lái)，畢業(yè)設(shè)計(jì)也接近了尾聲。雖然這個(gè)設(shè)計(jì)做的也不太好，但是在設(shè)計(jì)過(guò)程中所學(xué)到的東西是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的最大收獲和財(cái)富，使我終身受益總之。本設(shè)計(jì)在老師的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下業(yè)已完成，從課題選擇、方案論證到具體設(shè)計(jì)和調(diào)試，無(wú)不凝聚著他的心血和汗水，在大學(xué)四年的學(xué)習(xí)和生活期間，也始終感受著老師的精心指導(dǎo)和無(wú)私的關(guān)懷，我受益匪淺。[9]薛迎成，工控機(jī)及組態(tài)控制技術(shù)原理與應(yīng)用，北京：中國(guó)電力出版社，2007。伴隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，可編程控制器作為自動(dòng)化控制網(wǎng)絡(luò)和國(guó)際通用網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來(lái)越大的作用。不同類(lèi)型的數(shù)據(jù)對(duì)象，屬性不同，用途也不同。 界面工作示意圖傳送帶電動(dòng)機(jī)停止機(jī)械手左移機(jī)械手上升機(jī)械手放松機(jī)械手下降機(jī)械手右移機(jī)械手上升吸緊傳送帶運(yùn)走刀片機(jī)械手下降T0 K20T2X5 K10RST Y1X4X5X4X3X3SET Y2S20S21S22S23S24S25S26S27S28M0S30S31T0Y3T2T1M8002M0X0SET Y1X1SEY Y0T1K10X2Y3X4SET Y1RST Y2RST Y1RST Y0X4X2 順序控制流程圖 機(jī)械手控制流程圖 I/O分配 I/O分配表序號(hào)文字符號(hào)元件名稱(chēng)輸入、輸出地址1啟動(dòng)\停止開(kāi)關(guān)SB1X02A缸右限位傳感器LS1X13A缸左限位傳感器LS2X24B缸下限位傳感器LS3X35B缸上限位傳感器LS4X46傳送帶刀片傳感器LS5X57A缸驅(qū)動(dòng)YV1Y08B缸驅(qū)動(dòng)YV2Y19C缸驅(qū)動(dòng)YV3Y210傳送帶缸驅(qū)動(dòng)YV4Y3 梯形圖 機(jī)械手PLC步進(jìn)梯形圖之一M8002給電路一個(gè)脈沖，M8002閉合，輸出S20和S30，S20和S30線圈得電置位保持。近年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。 機(jī)械手 機(jī)械手簡(jiǎn)介mechanical hand 也被稱(chēng)為自動(dòng)手，auto hand能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。在輸入采樣階段，首先掃描所有輸入端子，經(jīng)過(guò)輸入調(diào)理電路（光電隔離、電平轉(zhuǎn)換、濾波處理等）后進(jìn)入輸入緩沖器等待采樣。直接監(jiān)視數(shù)據(jù)或通過(guò)畫(huà)面監(jiān)視數(shù)據(jù)。CPU的寄存器參與運(yùn)算，并存儲(chǔ)運(yùn)算的中間結(jié)果，它也是在控制器指揮下工作。一般講，PLC分為箱體式和模塊式兩種。PLC沒(méi)有專(zhuān)用操作站，它用的軟件和硬件都是通用的，所以維護(hù)成本比DCS要低很多。自二十世紀(jì)六十年代美國(guó)推出可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代傳統(tǒng)繼電器控制裝置以來(lái)，PLC得到了快速發(fā)展，在世界各地得到了廣泛應(yīng)用。關(guān)鍵詞: 組態(tài)王 可編程控制器PLC 機(jī)械手 自動(dòng)化AbstractAt present, PLC has been widely applied in electric power, petroleum, chemical industry, building materials, iron and steel. Machinery manufacturing, automotive, textile, transportation, environmental protection, and cultural entertainment industries, so PLC in