【正文】 正是有了他們的悉心幫助和支持，才使我的畢業(yè)設(shè)計(jì)工作順利完成，在此向東莞理工學(xué)院城市學(xué)院的全體老師表示由衷的謝意。從開始接到設(shè)計(jì)題目到系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，再到設(shè)計(jì)說明書的完成，每走一步對(duì)我來說都是新的嘗試與挑戰(zhàn)，這也是我在大學(xué)期間獨(dú)立完成的最大的項(xiàng)目。[10]劉志峰，工控組態(tài)軟件實(shí)例教程，北京：電子工業(yè)出版社，2008。[6]王文義，可編程控制器(PLC)原來與應(yīng)用，北京：科學(xué)出版社，2009。[2]趙波，液壓與氣動(dòng)技術(shù)，北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2012。而且大大提高了動(dòng)手的能力，使我充分體會(huì)到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時(shí)的喜悅。當(dāng)然機(jī)械手在工業(yè)中的應(yīng)用更是越來越成熟，它必然會(huì)發(fā)揮它的最大作用。這次畢業(yè)設(shè)計(jì),對(duì)我來說非常有意義,在設(shè)計(jì)的過程中我學(xué)到很多的關(guān)于機(jī)械手和PLC方面的知識(shí)，我以后會(huì)加強(qiáng)對(duì)它們的學(xué)習(xí)和應(yīng)用。畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對(duì)前面所學(xué)知識(shí)的一種檢驗(yàn)，而且也是對(duì)自己能力的一種提高。 機(jī)械手 機(jī)械手的動(dòng)畫連接 機(jī)械手的水平移動(dòng)連接 物體 刀片的動(dòng)畫連接 刀片的水平移動(dòng)連接 指示燈 指示燈的動(dòng)畫連接 按鈕 按鈕的動(dòng)畫連接 按鈕的程序定義 機(jī)械手的運(yùn)行通過以上的數(shù)據(jù)詞典的定義，程序的編制以及動(dòng)畫的連接，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的正常運(yùn)行。 建立工程： 新建工程向?qū)е? 新建工程向?qū)е?數(shù)據(jù)詞典的定義： 數(shù)據(jù)詞典的變量域 系統(tǒng)程序的編制通過定義的數(shù)據(jù)詞典，編制機(jī)械手運(yùn)行的程序，、。定義數(shù)據(jù)變量的內(nèi)容主要包括：指定數(shù)據(jù)變量名稱、類型。 指令表 指令表序號(hào)指令備注0LD M8002初始脈沖常開觸點(diǎn)，用于運(yùn)行PLC1SET S20將狀態(tài)繼電器S20置位，線圈接通保持3SET S305STL S20狀態(tài)繼電器S20接通后，用于實(shí)現(xiàn)順序控制6LD X002左限位輸入繼電器，當(dāng)機(jī)械手到達(dá)左限位時(shí)閉合7AND X004上限位輸入繼電器，當(dāng)機(jī)械手到達(dá)上限位時(shí)閉合8OUT M0中間繼電器，用于輔助PLC運(yùn)行9LD M010AND X000啟動(dòng)PLC或停止PLC11SET S21 13STL S2114SET Y001輸出繼電器，將Y001置位，用于機(jī)械手下移動(dòng)作15LD X003下限位輸入繼電器，當(dāng)機(jī)械手到達(dá)下限位時(shí)閉合16SET S2218STL S2219SET Y002輸出繼電器，將Y002置位，用于機(jī)械手吸盤吸緊刀片20OUT T0 K10時(shí)間繼電器，延時(shí)1S23LD T024SET S2326STL S2327RST Y001輸出繼電器，將Y001復(fù)位，用于機(jī)械手上移動(dòng)作28LD X004上限位輸入繼電器，當(dāng)機(jī)械手到達(dá)上限位時(shí)閉合29SET S2431STL S2432SET Y000輸出繼電器，將Y000置位，用于機(jī)械手右移動(dòng)作33LD X001右限位輸入繼電器，當(dāng)機(jī)械手到達(dá)右限位時(shí)閉合34ANI X005傳送帶刀片傳感器，用于檢測(cè)刀片是否在指定位置35ANI Y003輸出繼電器，用于傳送帶的驅(qū)動(dòng)36SET S2538STL S2539SET Y001輸出繼電器，將Y001置位，用于機(jī)械手下移動(dòng)作40LD X003下限位輸入繼電器，當(dāng)機(jī)械手到達(dá)下限位時(shí)閉合41SET S2643STL S2644RST Y002輸出繼電器，將Y002復(fù)位，用于機(jī)械手吸盤放松刀片45OUT T1 K10時(shí)間繼電器，延時(shí)1S48LD T149SET S2751STL S2752RST Y001輸出繼電器，將Y001復(fù)位，用于機(jī)械手上移動(dòng)作53LA X004上限位輸入繼電器，當(dāng)機(jī)械手到達(dá)上限位時(shí)閉合54SET S2856STL S2857RST Y000輸出繼電器，將Y000復(fù)位，用于機(jī)械手左移動(dòng)作58LD X002左限位輸入繼電器，當(dāng)機(jī)械手到達(dá)左限位時(shí)閉合59SET S2061STL S3062LD X005傳送帶刀片傳感器，用于檢測(cè)刀片是否在指定位置63AND X004上限位輸入繼電器，當(dāng)機(jī)械手到達(dá)上限位時(shí)閉合64SET S3166STL S3167OUT Y003輸出繼電器，用于傳送帶的驅(qū)動(dòng)68OUT T2 K20時(shí)間繼電器，延時(shí)2S71LD T272SET S3074RET循環(huán)75END結(jié)束 PLC連線圖LS5LS4LS3LS2SB1LS1FX2N220VYV1YV4YV3YV2FU3FU4QFLNCOMX0X1X2COM0Y0Y1Y2Y3COM1X3X4X5PELN啟動(dòng)/停止按鈕傳送帶刀片傳感器傳送帶缸驅(qū)動(dòng)C缸驅(qū)動(dòng)B缸驅(qū)動(dòng)A缸驅(qū)動(dòng)A缸右限位傳感器A缸左限位傳感器B缸下限位傳感器B缸上限位傳感器輸入部分輸出部分 機(jī)械手PLC外接電路連線圖 模擬調(diào)試1. 按下起動(dòng)按鈕SB1時(shí)，機(jī)械手系統(tǒng)工作。1S到達(dá)之后，T1時(shí)間繼電器閉合，S27線圈得電置位，Y001線圈復(fù)位，機(jī)械手開始上移，當(dāng)機(jī)械手到達(dá)Ｂ缸的上移限位時(shí)，X004閉合，S28線圈得電置位，Y000線圈得電輸出，機(jī)械手開始左移，到達(dá)左移限位時(shí)，X002閉合，S20線圈得電置位。當(dāng)機(jī)械手在原始位置時(shí)（Ａ缸初始狀態(tài)、Ｂ缸初始狀態(tài)）X00X004閉合，輸出M0，M0閉合，按下起度按鈕SB1時(shí)，X000閉合，將S21線圈得電置位。設(shè)計(jì)主體部分 控制要求，其任務(wù)是將傳送帶A的物品搬到傳送帶B上。常用機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)分機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)和電力傳動(dòng)等幾種形式。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進(jìn)行上下、左右和回轉(zhuǎn)動(dòng)作。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。異常：因某些原因，程序進(jìn)入死循環(huán)，執(zhí)行程序時(shí)間超出t1值，WDT發(fā)出警告，程序重新開始執(zhí)行，同時(shí)復(fù)位t1。注意：輸入狀態(tài)表——采樣時(shí)刷新 輸出狀態(tài)表——隨時(shí)刷新（中間值和最終結(jié)果） 輸出端子的接通或開斷——輸出鎖存器決定2. 執(zhí)行用戶程序 執(zhí)行 監(jiān)視（1） 監(jiān)控定時(shí)器WDT（WATCH DOG TIMER）——即監(jiān)控定時(shí)器t1（2） 輸出映像存儲(chǔ)器及其刷新——CPU數(shù)據(jù)處理的中間結(jié)果和最終結(jié)果的存放區(qū)域。沒有CPU的采樣“允許” ，外界的輸入信號(hào)是不能進(jìn)入內(nèi)存的。再做一道題，使它涉及各種指令和內(nèi)存單元，若解題時(shí)間在to以內(nèi)，則自身完好（否則，系統(tǒng)關(guān)閉），解題結(jié)束，將監(jiān)控定時(shí)器to復(fù)位，才開始正式運(yùn)行。性能規(guī)格：FX2N性能規(guī)格運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法 通過儲(chǔ)存的程序周期運(yùn)轉(zhuǎn)I/O控制方法 批次處理方法（當(dāng)執(zhí)行END指令時(shí)） I/O指令可以刷新運(yùn)轉(zhuǎn)處理時(shí)間 基本指令：： ，指令編程語言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進(jìn)梯形圖能生成SFC類型程序程式容量 8000步內(nèi)置 。