【正文】 =(MZ123)/(HWz)。printf(SPWY=%e,SPWY)。MY4=14182。pute1(dt11,dt12,ddt1p,dt21,dt22,ddt2p)。printf(\n)。dt21=dt12。printf(LIz=%e,LIz)。BH1=(h2h1)/2。scanf(%f,amp。printf(please input h1=)。verify5()。verify1()。float L1,L2,L3,L4,h1,h2,h3,h4。1 THREE ； JB ACC。 基本的軟件調(diào)試工作過程如下：1 當(dāng)目標(biāo)到達(dá)一定的位置時(shí)，需要對其提前進(jìn)行檢測，判斷時(shí)候到位；經(jīng)過延時(shí)候，啟動(dòng)機(jī)械手；2 機(jī)械手甲接到啟動(dòng)指令后，開始按照預(yù)定的軌跡工作，此時(shí)需要對機(jī)械手的運(yùn)定情況進(jìn)行及時(shí)的感知，來改正調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡；3 機(jī)械手甲將目標(biāo)放到檢測點(diǎn)后，需要給計(jì)算機(jī)發(fā)出目標(biāo)到位的信息，啟動(dòng)機(jī)械手開始檢測，4 經(jīng)過檢測，若是合格品，啟動(dòng)機(jī)械手乙將其放回到輸送線上，若目標(biāo)為廢品，則將其放到廢品箱，5 同時(shí)需要對機(jī)械手乙的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行感知；由工作過程，我們知道了工作過程中需要用到的傳感器，有視覺傳感器，力傳感器，角度傳感器，位移傳感器； 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) 單片機(jī)自從誕生以來，發(fā)展就極為迅速，此次我們選用的是MCS51系列的單片機(jī)。L1=L2+L。特性曲線參見圖63。在一定位移范圍（最小幾十微米，最大達(dá)數(shù)十甚至數(shù)百毫米）內(nèi)，輸出特性的線形度較好，且比較穩(wěn)定。查得許用擠壓應(yīng)力~120Mpa，取其平均值Mpa≤ Mpa所以，鍵可以正常工作。 P=Fv,v=2rn,所以, M=F1xl===28360Nmm軸的校核計(jì)算如圖截面，載荷大,有軸肩，存在應(yīng)力集中，比較危險(xiǎn)，應(yīng)對此截面進(jìn)行校核計(jì)算。當(dāng)軸承座保護(hù)是剖分式而必須沿軸向安裝和拆卸軸承時(shí)，應(yīng)優(yōu)先選用內(nèi)外圈可分離的軸承。我們選取45BF003Ⅱ步進(jìn)電機(jī)。 最小導(dǎo)向長度的確定當(dāng)活塞桿全部外伸時(shí)，從活塞支承面中點(diǎn)到缸蓋滑動(dòng)支承面中點(diǎn)的距離H稱為最小導(dǎo)向長度。包括：選定系統(tǒng)的工作壓力，擬定系統(tǒng)的主要回路和綜合考慮其他問題。經(jīng)過計(jì)算，機(jī)械手的加緊力為：N=2kgf 臂部的設(shè)計(jì) 臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件，其作用是支撐手部和腕部，主要用來改變工件的位置，手部在空間的活動(dòng)范圍主要取決于臂部的運(yùn)動(dòng)形式?？偟难h(huán)周期：T= +2+=取T=4s，這就是各個(gè)機(jī)器的循環(huán)周期，也是整個(gè)系統(tǒng)工作的周期。(5） 宇宙及海洋的開發(fā)。對應(yīng)節(jié)距為 H ： s 40 3) 確定帶直徑和節(jié)線長1 由表669。傳動(dòng)噪音比帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)小，耐磨性好，不需油潤滑，壽命比摩擦帶長。（4）機(jī)械手的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)；要求機(jī)械手為四軸聯(lián)動(dòng)，這樣，就對機(jī)械手的內(nèi)部構(gòu)造，動(dòng)力系統(tǒng)的控制同步技術(shù)等提出了一定的要求； 軸承缺損檢測系統(tǒng)的組成基于機(jī)器視覺技術(shù)的軸承缺損檢測系統(tǒng)總體上由硬件和軟件兩大部分組成由圖1我們可以看出，硬件裝置包括傳送裝置，機(jī)械手。被測軸承的各檢測項(xiàng)目信息處于特定的背景中,通過圖象預(yù)處理將其從中提取出來,與設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)模板匹配,即對已有的模板與被檢測物體進(jìn)行分析,對兩個(gè)圖形的相似程度進(jìn)行度量,并返回圖形之間的相似度值,通過相似度值來判斷模板與被檢測物體是否相同或相似,同時(shí)將檢測結(jié)果及時(shí)報(bào)告或通訊給其它執(zhí)行系統(tǒng),從而實(shí)現(xiàn)對軸承加工質(zhì)量的正確分類(一定要求的正品和廢品)。 國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀目前我國大部分軸承產(chǎn)品加工企業(yè)，特別是一些中小規(guī)模的生產(chǎn)單位，對產(chǎn)品感官指標(biāo)的檢測還要借助于人的視覺和個(gè)人主觀判斷能力,因而占用了大量的人力,而且由于受到個(gè)人的視力、情緒、疲勞、光線等因素的影響,工作效率低,分選差異大。視覺檢測技術(shù)具有非接觸、速度快、精度合適、現(xiàn)場抗干擾能力強(qiáng)等突出的優(yōu)點(diǎn),能很好地滿足現(xiàn)代制造業(yè)的需求,在實(shí)際中顯示出廣闊的應(yīng)用前景。④可以面向所有的軸承產(chǎn)品,甚至其它的機(jī)械零部件；2．2 系統(tǒng)的工作原理軸承外表視覺檢測系統(tǒng),在線工作。當(dāng)?shù)匾粋€(gè)軸承到位以后，經(jīng)過傳感器的判斷，由控制機(jī)發(fā)出啟動(dòng)機(jī)械手甲的指令，當(dāng)甲手啟動(dòng)到位的時(shí)候，要求那個(gè)軸承也恰好到位，此時(shí)，機(jī)械手可直接抓去；當(dāng)機(jī)械手甲將目標(biāo)放到檢測位置時(shí)，控制機(jī)發(fā)出指令，CCD動(dòng)作。 同步帶傳動(dòng)由于帶與帶輪是靠嚙合傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力（見圖7–21），故帶與帶輪間無相對滑動(dòng)，能保證準(zhǔn)確的傳動(dòng)比。以下是同步帶設(shè)計(jì)計(jì)算步鄹：計(jì)算項(xiàng)目單位公式及數(shù)據(jù)說明設(shè)計(jì)功率PdkWPd=(k0+k1+k2)Pk0—工況因數(shù)，見表13158k1—張緊輪影響因數(shù)，見表13159k2—增速傳動(dòng)因數(shù)，見表13160P—傳動(dòng)功率，kW節(jié)距Pbmm根據(jù)Pb和n1，由圖1318選取n1—小帶輪轉(zhuǎn)速，r/min小帶輪齒數(shù)z1　z1≥zminzmin見表13161　小帶輪節(jié)圓直徑d1mm　帶速vm/s型號MXL，XXL，XLL，HXHXXHvmax40～5035～4025～30傳動(dòng)比i　n2—大帶輪轉(zhuǎn)速，r/min大帶輪齒數(shù)z2　z2=iz1　大帶輪節(jié)圓直徑d2mm　初定中心距a0mm(d1+d2)＜a0＜2(d1+d2)　初定帶的節(jié)線長度Lop及其齒數(shù)zbmm按表13148，13149，13150，13151選取接近的Lp值及其齒數(shù)zb計(jì)算中心距ammα1—小帶輪包角小帶輪嚙合齒數(shù)zm　一般zm≥zm min=6額定功率P0kWTa—帶寬為bso的許用工作拉力，見表13164m—帶寬為bso的單位長度的質(zhì)量，kg/m，見表13164帶寬bsmm按表13147選定bso—選定型號的基準(zhǔn)寬度，mm，見表13164kz—小帶輪嚙合齒數(shù)因數(shù)作用在軸上的力FrN　 同步帶的設(shè)計(jì)計(jì)算一 用作輸送帶（1）給出傳動(dòng)要求1）傳遞名義功率： P = KW。(2) 在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。則經(jīng)過以上的計(jì)時(shí)，我們可以知道計(jì)算得到一個(gè)循環(huán)的時(shí)間：甲手從啟動(dòng)到T=。 4 應(yīng)該保證工件在手內(nèi)的準(zhǔn)確定位。（2） 液壓系統(tǒng)的工作環(huán)境，如溫度及其變化范圍、潮濕、振動(dòng)、沖擊、塵砂、腐蝕或者易燃等。Py—實(shí)驗(yàn)壓力，~；[]—缸筒材料的許用應(yīng)力。注：取液壓缸的機(jī)械效率= 底座的設(shè)計(jì)底座是整個(gè)機(jī)體重量的最終承受者，同時(shí)，機(jī)械手的轉(zhuǎn)動(dòng)部分就是在在機(jī)作內(nèi)部實(shí)現(xiàn)的。游動(dòng)支撐軸向不限位，可使軸在支撐上自由伸縮游動(dòng)，此時(shí)可用內(nèi)，外圈不可分的向心軸承在座孔內(nèi)游動(dòng)，也可以用內(nèi)，外圈可用的圓柱滾子軸承，其內(nèi)，外圈相對游動(dòng)。由《機(jī)械設(shè)計(jì)》表141得，轉(zhuǎn)矩變化比較小，原動(dòng)機(jī)為電動(dòng)機(jī)，所以，Ka=根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)》公式141，計(jì)算轉(zhuǎn)矩為Tca=Ka*T=*=*m3) 型號的選擇：從GB432384中查得，選擇Tl1，*m，最大許用轉(zhuǎn)速為6600r/min，軸徑為9~24mm，所以適合。K=10=5mm。（2） 分辨力高，甚至更小的機(jī)械位移。為了發(fā)送非線性，氣隙的相對變化量要很小，但過小又將影響測量范圍，所以要兼顧考慮兩個(gè)方面。（一）電阻平衡臂電橋電阻平衡臂電橋如圖a所示。 （三）緊耦合電感臂電橋該電橋如圖66c所示。1 FOUR ； BANK： ACALL D4S ；延時(shí)4S AJMP LOOP ONE： JNB ACC。void JSDT44()。printf(please input L4=)。scanf(%f,amp。printf(HIy=%e,HIy)。printf(HIt=%e,HIt)。JSDT12()。printf(\n)。printf(***********************************************************\n)。T123=22500。ssxy()。{dt3p=(**M1)/(E*LIz)。}}verify2() /*校核第二點(diǎn)強(qiáng)度*/{float dercheck,derder,dertao。}}verify3()/*校核第三點(diǎn)強(qiáng)度*/{float dercheck,derder,dertao。}}verify4()if(dtcheck(DB/3)) {printf(point5 is safe!\n)。if(dercheck(DB/3)) {printf(point6 is safe!\n)。 /*校核第五點(diǎn)強(qiáng)度*/{float dtcheck。if(dercheck(DB/3)) {printf(point4 is safe!\n)。if(dercheck(DB/3)){printf(point1 is safe!\n)。{dt34=(*)/(E*LIz)。verify2()。ddt4p=(1)*dt4p。JSDT3p()。printf(\n)。LIt=(4*AL*AL*BH2)/(2*(h3+L3+BH2+BH2))。printf(AH=%e,AH)。printf(***********************************************************\n)。scanf(%f,amp。printf(please input L2=)。void JSDT12()。4 完成了對控制系統(tǒng)電路圖的繪制，局部軟件的編程；5 認(rèn)真地書寫了設(shè)計(jì)說明書，鍛煉了自己組織語言，安排論文的能力；總之，整個(gè)設(shè)計(jì)，是一次較為全面的訓(xùn)練，為我以后的學(xué)習(xí)，工作打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，使我更進(jìn)一步培養(yǎng)了一種嚴(yán)肅認(rèn)真，一絲不茍，精益求精的鉆研精神， 了解從零件到部件，整機(jī)的生產(chǎn)過程，工藝流程以及所需要的各種設(shè)備；理解和掌握各種機(jī)構(gòu)的工作原理以及一些典型機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式。用LED進(jìn)行顯示。 當(dāng)銜鐵上移，上部線圈阻抗增大，Z1=Z+△Z，則下部線圈阻抗減少，Z2=Z△Z。差動(dòng)式結(jié)構(gòu)除了可以改善線性、提高靈敏度外，對溫度變化、電源頻率變化等影響，也可以進(jìn)行補(bǔ)償，從而減少了外界影響造成的誤差。線圈的電感可用下式表示： (61)式中，N為線圈匝數(shù)；Rm為磁路總磁阻。硬件組成如圖：工業(yè)對象人機(jī)對話設(shè)備接口系統(tǒng)總線接口A/D轉(zhuǎn)換采樣設(shè)備傳感元件主機(jī)開關(guān)量輸入 圖 測控系統(tǒng)軟件組成軟件通常分為兩大類，一類是系統(tǒng)軟件，另一類是應(yīng)用軟件。P——當(dāng)量動(dòng)載荷 ，P=3216N.。他按是否具有彈性元件又分為無彈性元件的腦性聯(lián)軸器和有彈性元件的腦性聯(lián)軸器兩種。2 確定額定功率A 嚙合齒數(shù) 則： B 帶寬系數(shù) （同步帶基準(zhǔn)帶寬）C 確定額定P 3 選擇帶寬： 根據(jù)設(shè)計(jì)要求， 則可以得到： 按表 6 58，查 mm（9） 結(jié)果整理1 選用H型同步帶 mm2 帶輪 傳送帶中心距近似計(jì)算的： 滾動(dòng)軸承的選擇選擇軸承時(shí)，首先必須了解和掌握所需配備軸承的機(jī)械設(shè)備性能，再根據(jù)各類軸承的技術(shù)特性和具體工作條件等要求進(jìn)行軸承類型的選擇，最終應(yīng)該滿足設(shè)備的使用要求。本次設(shè)計(jì)中的活塞桿計(jì)算長度與活塞桿直徑之比小于10，故無需進(jìn)行縱向強(qiáng)度計(jì)算。D取80mm，d取50mm.對選定后的液壓缸內(nèi)徑D，必須進(jìn)行最小穩(wěn)定速度的驗(yàn)算，要保證液壓缸節(jié)流腔的有效工作面積A，必須大于保證最小穩(wěn)定速度的最小有效面積Amin,即 ， ——流量閥最小穩(wěn)定流量， A==12246mm,Amin=4x106/60/200=,AAmin,說明液壓缸可以保證最小穩(wěn)定速度。由于我們的設(shè)計(jì)進(jìn)度要求很高，力比較小，因此選取sl系列伺服電機(jī)。搬運(yùn)機(jī)械手是按照一定的軌跡實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)，而且，在檢測系統(tǒng)中，有著時(shí)間的限制，因此，要求我們的機(jī)械手工作速度快，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，尤其要求定位精度高。 機(jī)械手的組成 工業(yè)機(jī)械手 機(jī)械手的自由度 由設(shè)計(jì)任務(wù)，我們可以輕松的得到他的自由度為四，即：底座的轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)身的升降，臂部的伸縮，手部的抓取。對應(yīng)節(jié)距為 H ： s 40 3) 確定帶直徑和節(jié)線長1 由表6