【正文】 1）設(shè)計(jì)圖量A0號(hào)4張： 其中： 總布置圖A0一張 部件裝配圖A0一張 零件圖折合A0一張 單片機(jī)控制原理圖A0一張（2）第三章 輸送線的設(shè)計(jì)而在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中，材料的搬運(yùn)，機(jī)床上下料，整機(jī)的裝配等實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化是十分必要的。而每一個(gè)傳動(dòng)有很多類型，比如嚙合傳動(dòng)中的鏈傳動(dòng)：套筒輥?zhàn)渔?，套筒鏈，齒形鏈等。同步帶通常以鋼絲繩或玻璃纖維繩為抗拉體，氯丁橡膠或聚氨酯為基體,這種帶薄而且輕，故可用于較高速度。所以同步帶廣泛應(yīng)用于要求傳動(dòng)比準(zhǔn)確的中、小功率傳動(dòng)中，如家用電器、計(jì)算機(jī)、儀器及機(jī)床、化工、石油等機(jī)械。同步帶型號(hào)分為最輕型MXL、超輕型XXL、特輕型XL、輕型L、重型H、特重型XH、超重型XXH七種。當(dāng)同步帶垂直其底邊彎曲時(shí)，在帶中保持原長度不變的周線，稱為節(jié)線，節(jié)線長以LP表示。2) 主動(dòng)軸轉(zhuǎn)速=從動(dòng)軸轉(zhuǎn)速 3) 原動(dòng)機(jī) 異步電動(dòng)機(jī)4）運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間 每天24小時(shí)5) 中心距要求： a= 1000mm（2）傳送帶的節(jié)距和型號(hào)1）計(jì)算設(shè)計(jì)功率a) 由表661查的載荷的修正系數(shù)b) 計(jì)算設(shè)計(jì)功率 2） 傳送帶型號(hào)和節(jié)距 由 。由表660，內(nèi)插法，H型帶基準(zhǔn)額定功率 。查圖69節(jié)距代號(hào)為H。2 確定額定功率A 嚙合齒數(shù) 則： B 帶寬系數(shù) （同步帶基準(zhǔn)帶寬）C 確定額定P 3 選擇帶寬： 根據(jù)設(shè)計(jì)要求， 則可以得到： 按表 6 58，查 mm（7） 結(jié)果整理1 選用H型同步帶 mm2 帶輪 3 傳送帶中心距近似計(jì)算的： 第四章 機(jī)械手的設(shè)計(jì) 引言機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。(3) 可在勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)。軸承裝卸工業(yè)機(jī)械手是一種模仿人手部分動(dòng)作，按照預(yù)先設(shè)定的程序Z軌跡或其它要求實(shí)現(xiàn)抓取Z搬運(yùn)工件或操縱工具的自動(dòng)化裝置。他的動(dòng)作則需要實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，升降運(yùn)動(dòng)，伸縮運(yùn)動(dòng)，抓取物體。二個(gè)油缸控制兩個(gè)關(guān)節(jié)，抓手的抓物動(dòng)作由油缸控制。 CCD攝像機(jī)工作時(shí)間為T2=2s 乙手動(dòng)抓住目標(biāo)T3=此時(shí)，甲手開始下一個(gè)循環(huán)，也就是說，當(dāng)乙手往起升的時(shí)候，甲手剛好下降。 機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)我們抓取的目標(biāo)是半徑為r=20mm的軸承，軸承的大小，形狀決定了我們?cè)O(shè)計(jì)的手部的大小，形狀。機(jī)械手的手部采用油缸控制，缸活塞后退時(shí)抓緊工件，缸活塞前進(jìn)時(shí)松開工件。 2 手指要有足夠的加緊力。5 保證手部有足夠的柔度，軸承是金屬品，而且是對(duì)表面質(zhì)量要求很高，在抓取的時(shí)候，不能對(duì)工件造成損害。為了解決這個(gè)問題，在機(jī)械手的臂部，用了鋼管最為他的導(dǎo)向桿。有一個(gè)電機(jī)經(jīng)過聯(lián)軸器直接帶動(dòng)絲杠軸，實(shí)現(xiàn)了伸縮運(yùn)動(dòng)。我們采用升降油缸，實(shí)現(xiàn)了升降運(yùn)動(dòng)。（3）其他要求，如對(duì)液壓裝置的重量，外形，尺寸，經(jīng)濟(jì)性等。D 驗(yàn)算液壓系統(tǒng)的性能。F—=4000N.Ffc—液壓缸密封處摩擦力,它的精確值不易求得,常用液壓缸的機(jī)械效率 進(jìn)行估算F+Ffc=, —液壓缸的機(jī)械效率，一般 =~，將以上代入 ，=，得到D=74mm。從材料力學(xué)可知，承受內(nèi)壓力的圓筒，其內(nèi)應(yīng)力分布規(guī)律因壁厚的不同而各異，一般計(jì)算時(shí)可分為薄壁圓筒和厚壁圓筒。[]=110MPa,[],取20mm。對(duì)一般的液壓缸，最小導(dǎo)向長度H應(yīng)滿足以下要求： L—液壓缸的最大行程，L=400mm；D—液壓缸的內(nèi)徑,D=80mm。8 校核活塞桿的穩(wěn)定性：活塞缸承受壓縮載荷時(shí)，如果活塞桿的計(jì)算長度與活塞桿的直徑之比大于10時(shí)，需要對(duì)活塞桿縱向彎曲強(qiáng)度進(jìn)行計(jì)算。一端自由，即n=m為柔性系數(shù)選用鑄鐵的柔性系數(shù)，即m=70k為活塞桿的回轉(zhuǎn)半徑，本次設(shè)計(jì)的活塞桿為實(shí)心活塞桿，即k==，其中為活塞桿的直徑。當(dāng)機(jī)身轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，為了不影響機(jī)身的油缸內(nèi)不通油，我們運(yùn)用了配油盤。2) 主動(dòng)軸轉(zhuǎn)速=從動(dòng)軸轉(zhuǎn)速 3) 原動(dòng)機(jī) 異步電動(dòng)機(jī)4）運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間 每天24小時(shí)5) 中心距要求： a= 100mm（2）傳送帶的節(jié)距和型號(hào)1）計(jì)算設(shè)計(jì)功率 a) 由表661查的載荷的修正系數(shù)b) 計(jì)算設(shè)計(jì)功率 2） 傳送帶型號(hào)和節(jié)距 由 。由表660，內(nèi)插法，H型帶基準(zhǔn)額定功率 。軸承承受純徑向載荷時(shí)，可以選用深溝球軸承，圓柱滾子軸承或者滾針軸承；所承受純軸向載荷，可選用推力軸承；當(dāng)徑向載荷和軸向載荷聯(lián)合作用時(shí)，一般選用角接觸球軸承和圓錐滾子軸承；若徑向載荷很大，而軸向載荷很小時(shí)，也可以選用深溝球軸承，若軸向載荷很大，徑向載荷較小時(shí)，可用推力調(diào)心滾子軸承，也可用圓柱滾子軸承或者深溝球軸承和推力軸承聯(lián)合使用。3 軸承的調(diào)心性能當(dāng)軸的中心線與軸承座中心線由于加工、安裝等誤差的影響而不重合時(shí)，或因受力后使軸向彎曲而撓度較大時(shí)，會(huì)造成軸承的內(nèi)外圈軸線發(fā)生偏斜，這時(shí)應(yīng)該選用調(diào)心性能好的調(diào)心球軸承或者調(diào)心滾子軸承，使軸的偏轉(zhuǎn)角控制在需用值以內(nèi)，否則會(huì)降低軸承壽命。聯(lián)軸器聯(lián)接的兩軸，只有在及其停車后并經(jīng)過拆卸才能被彼此分開。撓性聯(lián)軸器因具有撓性，對(duì)相對(duì)位移具有補(bǔ)償能力。它的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單，具有良好的緩沖、減振能力，補(bǔ)償兩軸相對(duì)位移量大，工作溫度范圍廣，適用范圍也廣，可以用于各種中小功率傳動(dòng)的軸系。 械手的基本參數(shù)圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 機(jī)身回轉(zhuǎn)： ，實(shí)際需要回轉(zhuǎn)角度是45； 手臂上下升降： 82mm 手臂升縮： 80mm 抓緊動(dòng)作： 行程27mm第五章 中間軸軸徑估計(jì)一、估軸徑為了繪制軸和軸承部件的結(jié)構(gòu)，確定軸的支撐距離和作用力的位置，先初估軸徑。2 滾動(dòng)軸承的壽命校核 軸承的選擇根據(jù)裝軸承處的軸徑d=￠25,且受到較小的軸向載荷，所以選擇7205C型角接觸球軸承。C——基本額定動(dòng)載荷, 查得7204C型角接觸球軸承的C=27000N。 根據(jù)d=22mm,選用鍵：寬度b=8mm,高度h=7mm.?！I的工作長度 =L—b=12—8=4mm。第六章 電器圖設(shè)計(jì)由于機(jī)械手是按照一定的軌跡來運(yùn)行的，而這些軌跡需要我們給出準(zhǔn)確的定位，然后機(jī)械手才能夠去準(zhǔn)確的執(zhí)行。 測控系統(tǒng)的硬件組成 測控系統(tǒng)的硬件可以分為主機(jī)、輸入輸出通道、常規(guī)外部設(shè)備、接口電路、運(yùn)行操作臺(tái)、系統(tǒng)總線等?？梢杂脕頊y量位移，振動(dòng)，壓力，應(yīng)變，流量，密度等參數(shù)。傳感器的輸出信號(hào)強(qiáng)，電感靈敏度一般每一毫米可以達(dá)到數(shù)百毫伏，因此有利于信號(hào)的傳輸和放大。自感式電感傳感器可分為變間隙型、變面積型和螺管型三種類型。由于氣隙磁阻的變化，導(dǎo)致了線圈電感量的變化。2為銜鐵磁導(dǎo)率；181。 （二）變面積型電感傳感器 由變氣隙型電感傳感器可知，氣隙長度不變，鐵心與銜鐵之間相對(duì)而言覆蓋面積隨被測量的變化面改變，從而導(dǎo)致線圈的電感量發(fā)生變化，這種形式稱之為變面積型電感傳感器，其結(jié)構(gòu)示意圖見圖62。螺管型電感傳感器的銜鐵隨被測對(duì)象移動(dòng)，線圈磁力線路徑上的磁阻發(fā)生變化，線圈電感量也因此而變化。差動(dòng)式電感傳感器的結(jié)構(gòu)要求兩個(gè)導(dǎo)磁體的幾何尺寸及材料完全相同，兩個(gè)線圈的電氣參數(shù)和幾何尺寸完全相同。通常將傳感器作為電橋的兩個(gè)工作臂，電橋的平衡臂可以是純電阻，也可以是變壓器的二次側(cè)繞組或緊耦合電感線圈。ZZ2為傳感器阻抗。由于電橋工作臂是差動(dòng)形式，則在工作時(shí)，Z1=Z+△Z和Z2=Z—△Z，當(dāng)ZL→∞時(shí)，電橋的輸出電壓為 （66） 當(dāng)ωL＞＞R’時(shí)，上式可近似為： () 圖68 交變電橋的幾種形式 （二）變壓器式電橋 變壓器式電橋如圖26b所示，它的平衡臂為變壓器的兩個(gè)二次側(cè)繞組，當(dāng)負(fù)載阻抗無窮大時(shí)輸出電壓為： （68）由于是雙臂工作形式當(dāng)銜鐵下移時(shí)，Z1=Z—△Z，Z2=Z+△Z，則有： (69） 同理，當(dāng)銜鐵上移時(shí)，則有： （610）由式（69）和式（610）可見，輸出電壓反映了傳感器線圈阻抗的變化，由于是交流信號(hào)，還要經(jīng)過適當(dāng)電路處理才能判別銜鐵位移的大小及方向。當(dāng)銜鐵處于中間位置時(shí)，Z1=Z2=Z，電橋處于平衡狀態(tài)，C點(diǎn)電位等于D點(diǎn)地位，電表指示為零。如果輸入交流電壓為負(fù)半周，A點(diǎn)電位為負(fù)，B點(diǎn)電位為正，二極管VV3導(dǎo)通，VV4截止，則在AFCB支中中，C點(diǎn)電位由于Z2減少而比平衡時(shí)降低（平衡時(shí)，輸入電壓若為負(fù)半周，即B點(diǎn)電位為正，A點(diǎn)電位為負(fù)，C點(diǎn)相對(duì)于B點(diǎn)為負(fù)電位，Z2減少時(shí)，C點(diǎn)電位更負(fù)）；而在AEDB支路中，D點(diǎn)電位由于Z1的增加而比平衡時(shí)的電位增高，所以仍然是D點(diǎn)電位高于C點(diǎn)電位，電壓表正向偏轉(zhuǎn)。它以差動(dòng)電感傳感器的兩個(gè)線圈作電橋工作臂，而緊耦合的兩個(gè)電感作為固定臂組成電橋電路。一般來說，片內(nèi)ROM是不夠的，需要進(jìn)行擴(kuò)展，則產(chǎn)生了所謂的程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。選用8155芯片作為外擴(kuò)I/O口。1，ONE ； 當(dāng)電機(jī)的四個(gè)比例閥控制狀態(tài) JB ACC。1，ONE ； JB ACC。使P0為高阻抗，且使0809開始轉(zhuǎn)換， JB ，$ 。3 設(shè)計(jì)出了四自由度搬運(yùn)機(jī)械手，確定了主要工作參數(shù)，選擇驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和電機(jī)系統(tǒng)，完成了整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪出方案圖；總體設(shè)計(jì)滯后進(jìn)行了各個(gè)部件的剛度，強(qiáng)度，驅(qū)動(dòng)力的等的計(jì)算。值此論文完成之際，謹(jǐn)向?qū)煴硎疚艺\摯的感謝和崇高的敬意！在設(shè)計(jì)過程中，得到了機(jī)械原理教研室李為老師的悉心幫助和大力支持，得到了李風(fēng)老師的大力支持,在此向兩位老師表示感謝！設(shè)計(jì)還得到了許多同學(xué)的誠懇指點(diǎn)，使之得以完善，再次向他們一并表示感謝。140e+09define G 40e+09float HIz,HIy,LIz,LIx,HIt,LIt,HWz,HWy,LWz,LWx。float BH1,BH2,AH,AL。void JSDT11()。void JSDT2p()。void JSDT3p()。verify3()。 ssz()。X2=(a11*b2b1*a21)/(a11*a22a12*a21)。X4=(a11*b2b1*a21)/(a11*a22a12*a21)。L1)。printf(please input L3=)。scanf(%f,amp。h1)。printf(please input h3=)。scanf(%f,amp。P)。printf(please input M2=)。printf(niutoubaochuang analysis design \n)。printf(\n)。printf(\n)。printf(\n)。AH=(h1+BH1)*(L1+BH1)。printf(AL=%e,AL)。printf(\n)。LWz=LIz*2/L4。LWx=LIx*2/h4。printf(***********************************************************\n)。printf(dt12=%e,dt12)。JSDT22()。printf(dt1p=%e,dt1p)。printf(\n)。JSDT34()。printf(dt43=%e,dt43)。printf(\n)。JSDT4p()。ddt1p=(1)*dt1p。printf(\n)。ddt3p=(1)*dt3p。printf(\n)。MZ123=10000。MZ5=2549。verify1()。verify5()。ssz()。printf(SZWY=%e,SZWY)。}void JSDT12(){dt1p=((*P)/(E*HIy))+((*P)/(G*LIt))。}void JSDT33(){dt44=((E*HIz))+(*)/(E*LIz)。}void JSDT4p(){dt4p=((**M1)/(E*HIz))+((**M1)/(E*LIz))。dercheck=sqrt(derder*derder+4*(dertao*dertao))。}dercheck=sqrt(derder*derder+4*(dertao*dertao))。}derder=(MY4)/(HWy)。else {printf(point4 is not safe!\n)。dtcheck=MZ5/(LWz)+MX5/(LWx)。}derder=MX5/(LWx)。else {pr