【正文】 動機械手 JB ACC。4 完成了對控制系統(tǒng)電路圖的繪制，局部軟件的編程；5 認真地書寫了設計說明書，鍛煉了自己組織語言，安排論文的能力；總之，整個設計，是一次較為全面的訓練，為我以后的學習，工作打下了堅實的基礎，使我更進一步培養(yǎng)了一種嚴肅認真，一絲不茍，精益求精的鉆研精神， 了解從零件到部件，整機的生產(chǎn)過程，工藝流程以及所需要的各種設備；理解和掌握各種機構(gòu)的工作原理以及一些典型機構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式。float dt11,dt12,dt21,dt22,dt33,dt34,dt43,dt44,dt1p,dt2p,dt3p,dt4p。void JSDT12()。void JSDT4p()。}pute2(float a11,float a12,float b1,float a21,float a22,float b2){X3=(b1*a22a12*b2)/(a11*a22a12*a21)。printf(please input L2=)。L4)。scanf(%f,amp。printf(please input M1=)。printf(***********************************************************\n)。HWy=HIy*2/h2。printf(AH=%e,AH)。LIz=(L4*L4*L4*h4L3*L3*L3*h3)/12。LIt=(4*AL*AL*BH2)/(2*(h3+L3+BH2+BH2))。printf(\n)。printf(\n)。printf(dt34=%e,dt34)。JSDT3p()。ddt2p=(1)*dt2p。ddt4p=(1)*dt4p。MY123=39818。verify2()。printf(the result of shuipingweiyi is:\n)。}void JSDT2p(){dt34=(*)/(E*LIz)。}verify1()if(dercheck(DB/3)){printf(point1 is safe!\n)。if(dercheck(DB/3)) {printf(point4 is safe!\n)。 /*校核第五點強度*/{float dtcheck。if(dercheck(DB/3)) {printf(point6 is safe!\n)。if(dtcheck(DB/3)) {printf(point5 is safe!\n)。}}verify4()/*校核第三點強度*/{float dercheck,derder,dertao。}}verify3() /*校核第二點強度*/{float dercheck,derder,dertao。}}verify2(){dt3p=(**M1)/(E*LIz)。}void JSDT34(){dt11=((E*(HIy)))+((G*(LIt)))。ssxy()。printf(*******************************************************\n)。T123=22500。getchar()。printf(***********************************************************\n)。printf(dt44=%e,dt44)。printf(\n)。JSDT1p()。JSDT12()。printf(\n)。printf(HIt=%e,HIt)。printf(\n)。printf(HIy=%e,HIy)。printf(\n)。scanf(%f,amp。h2)。printf(please input L4=)。scanf(%f,amp。void JSDT44()。float SPWY,SZWY。 此次設計，我完成了以下任務：1 我順利地完成了對整個系統(tǒng)的設計，從總體上對機械系統(tǒng)的設計有了更加深入，更加準確的把握；2 設計出了同步帶輸送線，并計算出了帶的相關參數(shù)，較好的解決了帶在長期使用情況下中心距變化的問題。1 FOUR ； BANK： ACALL D4S ；延時4S AJMP LOOP ONE： JNB ACC。需用6116作為數(shù)據(jù)存儲器；由于我們需要控制兩個機械手的八個比例閥，每一個比例閥需要單獨的控制，需要將數(shù)字電路轉(zhuǎn)換成模擬電路，需要用到A/D轉(zhuǎn)換器，需要對I/O接口進行擴展。 （三）緊耦合電感臂電橋該電橋如圖66c所示。 圖69帶相敏整流的交流電橋 設差動電感傳感器的線圈阻抗分別為Z1和Z2。（一）電阻平衡臂電橋電阻平衡臂電橋如圖a所示。m，則線圈的電感量L與銜鐵進入線圈的長度la的關系可表示為（65） 通過以上三種形式的電感式傳感器的分析,可以得出以下幾點結(jié)論: ● 變間隙型靈敏度較高,但非線性誤差較大,且制作裝配比較困難. ● 變面積型靈敏度較前者小,但線性較好,量程較大,使用比較廣泛. ● 螺管型靈敏度較低,但量程大且結(jié)構(gòu)簡單易于制作和批量生產(chǎn),是使用最廣泛的一種電感式傳感器. (四)差動電感傳感器 在實際使用中,常采用兩個相同的傳感線圈共用一個銜鐵,構(gòu)成差動式電感傳感器,這樣可以提高傳感器的靈敏度,減小測量誤差. 圖66是變間隙型、變面積型及螺管型三種類型的差動式電感傳感器。為了發(fā)送非線性，氣隙的相對變化量要很小，但過小又將影響測量范圍，所以要兼顧考慮兩個方面。工作時銜鐵與被測物體連接，被測物體的位移將引起空氣隙的長度發(fā)生變化。（2） 分辨力高，甚至更小的機械位移。 微機測控系統(tǒng)的基本組成 微機測控系統(tǒng)包括微機測試系統(tǒng)與微機控制系統(tǒng)兩個部分，微機測試系統(tǒng)即以測試為目的，微機控制系統(tǒng)以控制為目的。K=10=5mm。n——軸承的轉(zhuǎn)速r/min n=9 r/min。由《機械設計》表141得，轉(zhuǎn)矩變化比較小，原動機為電動機，所以，Ka=根據(jù)《機械設計》公式141，計算轉(zhuǎn)矩為Tca=Ka*T=*=*m3) 型號的選擇：從GB432384中查得，選擇Tl1，*m，最大許用轉(zhuǎn)速為6600r/min，軸徑為9~24mm，所以適合。剛性聯(lián)軸器對相對位移無補償能力，且全部由剛性零件組成，也沒有緩沖減震能力，故適用于被聯(lián)接的兩軸嚴格對中，在和平穩(wěn)的場合。游動支撐軸向不限位，可使軸在支撐上自由伸縮游動，此時可用內(nèi)，外圈不可分的向心軸承在座孔內(nèi)游動，也可以用內(nèi)，外圈可用的圓柱滾子軸承，其內(nèi)，外圈相對游動。H 形帶，帶輪轉(zhuǎn)速 最小齒數(shù) Z = I4 ，取Z=14 按照標準帶輪齒數(shù)，取小帶輪直徑 6 選擇帶長 = 查表659，同步帶長GB1161689，取 7 傳動中心距： （8） 選擇標準帶寬4 確定基準額定功率 按照標準帶輪齒數(shù)，取 轉(zhuǎn)速。注：取液壓缸的機械效率= 底座的設計底座是整個機體重量的最終承受者，同時，機械手的轉(zhuǎn)動部分就是在在機作內(nèi)部實現(xiàn)的。由此可以得出： ≤110， 所以活塞桿滿足強度校核。Py—實驗壓力，~；[]—缸筒材料的許用應力。P2—液壓缸回油腔背壓力，初算時按表估計：P2=~（1+50%~100%），估計P2=。（2） 液壓系統(tǒng)的工作環(huán)境，如溫度及其變化范圍、潮濕、振動、沖擊、塵砂、腐蝕或者易燃等。電機的選取 我們采用了絲杠螺母傳動機構(gòu)。 4 應該保證工件在手內(nèi)的準確定位。手指式手部是以手指的張開和閉合來抓持工件，它對抓取各種形狀的工件具有較大的適應性，故應用最廣。則經(jīng)過以上的計時，我們可以知道計算得到一個循環(huán)的時間：甲手從啟動到T=。因此，由我們的設計任務可以得到，我們的檢測系統(tǒng)中需要兩個機械手。(2) 在裝配作業(yè)中應用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。2) 主動軸轉(zhuǎn)速=從動軸轉(zhuǎn)速 3) 原動機 異步電動機4）運轉(zhuǎn)時間 每天24小時5) 中心距要求： a= 500mm（2）傳送帶的節(jié)距和型號1）計算設計功率 a) 由表661查的載荷的修正系數(shù)b) 計算設計功率 2） 傳送帶型號和節(jié)距 由 。以下是同步帶設計計算步鄹：計算項目單位公式及數(shù)據(jù)說明設計功率PdkWPd=(k0+k1+k2)Pk0—工況因數(shù)，見表13158k1—張緊輪影響因數(shù)，見表13159k2—增速傳動因數(shù)，見表13160P—傳動功率，kW節(jié)距Pbmm根據(jù)Pb和n1，由圖1318選取n1—小帶輪轉(zhuǎn)速，r/min小帶輪齒數(shù)z1　z1≥zminzmin見表13161　小帶輪節(jié)圓直徑d1mm　帶速vm/s型號MXL，XXL，XLL，HXHXXHvmax40～5035～4025～30傳動比i　n2—大帶輪轉(zhuǎn)速，r/min大帶輪齒數(shù)z2　z2=iz1　大帶輪節(jié)圓直徑d2mm　初定中心距a0mm(d1+d2)＜a0＜2(d1+d2)　初定帶的節(jié)線長度Lop及其齒數(shù)zbmm按表13148，13149，13150，13151選取接近的Lp值及其齒數(shù)zb計算中心距ammα1—小帶輪包角小帶輪嚙合齒數(shù)zm　一般zm≥zm min=6額定功率P0kWTa—帶寬為bso的許用工作拉力，見表13164m—帶寬為bso的單位長度的質(zhì)量，kg/m，見表13164帶寬bsmm按表13147選定bso—選定型號的基準寬度，mm，見表13164kz—小帶輪嚙合齒數(shù)因數(shù)作用在軸上的力FrN　 同步帶的設計計算一 用作輸送帶（1）給出傳動要求1）傳遞名義功率： P = KW。同步帶齒有梯形齒和弧形齒兩類。 同步帶傳動由于帶與帶輪是靠嚙合傳遞運動和動力（見圖7–21），故帶與帶輪間無相對滑動，能保證準確的傳動比。因此整個系統(tǒng)包括：傳送線、 機械手、CCD攝像機、一些傳感器、控制電路，上位機、下位機等。當?shù)匾粋€軸承到位以后，經(jīng)過傳感器的判斷，由控制機發(fā)出啟動機械手甲的指令，當甲手啟動到位的時候，要求那個軸承也恰好到位，此時，機械手可直接抓去；當機械手甲將目標放到檢測位置時，控制機發(fā)出指令，CCD動作。輸出檢測結(jié)果系統(tǒng)，執(zhí)行系統(tǒng)。④可以面向所有的軸承產(chǎn)品,甚至其它的機械零部件；2．2 系統(tǒng)的工作原理軸承外表視覺檢測系統(tǒng),在線工作。針對目前軸承檢測過程中暴露出的問題, 為了提高生產(chǎn)效率，節(jié)約成本，我們必須建立一種全新的檢測技術(shù)，用以替代落后的人工檢測。視覺檢測技術(shù)具有非接觸、速度快、精度合適、現(xiàn)場抗干擾能力強等突出的優(yōu)點,能很好地滿足現(xiàn)代制造業(yè)的需求,在實際中顯示出廣闊的應用前景。隨著現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展,許多傳統(tǒng)的檢測技術(shù)已不能滿足其需要,表現(xiàn)在:現(xiàn)代制造產(chǎn)品種類有很大的擴充,現(xiàn)代制造強調(diào)實時、在線、非接觸檢測,現(xiàn)代產(chǎn)品的制造精度大大提高。 國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀目前我國大部分軸承產(chǎn)品加工企業(yè)，特別是一些中小規(guī)模的生產(chǎn)單位，對產(chǎn)品感官指標的檢測還要借助于人的視覺和個人主觀判斷能力,因而占用了大量的人力,而且由于受到個人的視力、情緒、疲勞、光線等因素的影響,工作效率低,分選差異大。第二章 系統(tǒng)總體設計 系統(tǒng)總體技術(shù)分析基于圖像識別技術(shù)的軸承檢測系統(tǒng)是提高精確化，高速化，自動化檢測的重要方法，目前圖象檢測技術(shù)在諸如:液面和厚度的自動檢測、焊縫自動跟蹤、集成電路芯片焊點的自動定位、零件表面壞損的自動檢測、印刷電路板表面缺陷的自動檢測等領域都已有較好的應用。被測軸承的各檢測項目信息處于特定的背景中,通過圖象預處理將其從中提取出來,與設置的標準模板匹配,即對已有的模板與被檢測物體進行分析,對兩個圖形的相似程度進行度量,并返回圖形之間的相似度值,通過相似度值來判斷模板與被檢測物體是否相同或相似,同時將檢測結(jié)果及時報告或通訊給其它執(zhí)行系統(tǒng),從而實現(xiàn)對軸承加工質(zhì)量的正確分類(一定要求的正品和廢品)。5 以后，每隔4秒鐘，CCD獲取圖像一次。（4）機械手的協(xié)調(diào)運動；要求機械手為四軸聯(lián)動，這樣，就對機械手的內(nèi)部構(gòu)造，動力系統(tǒng)的控制同步技術(shù)等提出了一定的要求； 軸承缺損檢測系統(tǒng)的組成基于機器視覺技術(shù)的軸承缺損檢測系統(tǒng)總體上由硬件和軟件兩大部分組成由圖1我們可以看出，硬件裝置包括傳送裝置，機械手。我們的軸承在線檢測是大批量生產(chǎn)，要求檢測率高，機動工時短， 自動線的設計選用要點：1 按照生產(chǎn)批量或者生產(chǎn)率計算出所需的上料節(jié)拍，或者上料生產(chǎn)率，2 根據(jù)工件的類型，尺寸，形狀，從必要性和可能性綜合考慮合理的自動化程度，選用合理的送料、定向機構(gòu)。傳動噪音比帶傳動、鏈傳動和齒輪傳動小，耐磨性好，不