【正文】 性聯(lián)軸器對(duì)相對(duì)位移無(wú)補(bǔ)償能力，且全部由剛性零件組成，也沒(méi)有緩沖減震能力，故適用于被聯(lián)接的兩軸嚴(yán)格對(duì)中，在和平穩(wěn)的場(chǎng)合。 此次設(shè)計(jì)，我們選用的是梅花形彈性聯(lián)軸器。由《機(jī)械設(shè)計(jì)》表141得，轉(zhuǎn)矩變化比較小，原動(dòng)機(jī)為電動(dòng)機(jī)，所以，Ka=根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)》公式141，計(jì)算轉(zhuǎn)矩為T(mén)ca=Ka*T=*=*m3) 型號(hào)的選擇：從GB432384中查得，選擇Tl1，*m，最大許用轉(zhuǎn)速為6600r/min，軸徑為9~24mm，所以適合。根據(jù)第三強(qiáng)度理論進(jìn)行校核：＝軸使用45號(hào)鋼，查得=353MPa故該軸可以正常工作。n——軸承的轉(zhuǎn)速r/min n=9 r/min。由于齒輪在軸端，故選用圓頭普通平鍵（A型）。K=10=5mm。鍵的型號(hào)為 ：鍵812GB1096—1979。 微機(jī)測(cè)控系統(tǒng)的基本組成 微機(jī)測(cè)控系統(tǒng)包括微機(jī)測(cè)試系統(tǒng)與微機(jī)控制系統(tǒng)兩個(gè)部分，微機(jī)測(cè)試系統(tǒng)即以測(cè)試為目的，微機(jī)控制系統(tǒng)以控制為目的。傳感元件傳感器基本轉(zhuǎn)換電路放大器濾波器模數(shù)轉(zhuǎn)換計(jì)算機(jī) 模擬信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)的基本組成 傳感器電感傳感器是利用線圈自感和互感的變化實(shí)現(xiàn)非電量測(cè)量的一種裝置。（2） 分辨力高，甚至更小的機(jī)械位移。當(dāng)然，電感傳感器也有不足之處，如存在零點(diǎn)殘余電壓，不易于高頻動(dòng)態(tài)測(cè)量等。工作時(shí)銜鐵與被測(cè)物體連接，被測(cè)物體的位移將引起空氣隙的長(zhǎng)度發(fā)生變化。1為鐵心磁導(dǎo)率；181。為了發(fā)送非線性，氣隙的相對(duì)變化量要很小，但過(guò)小又將影響測(cè)量范圍，所以要兼顧考慮兩個(gè)方面。 圖 64 便面積型電感傳感器 圖65 電感傳感器特性 （三）螺管型電感式傳感器 圖64為螺管型電感式傳感器的結(jié)構(gòu)圖。m，則線圈的電感量L與銜鐵進(jìn)入線圈的長(zhǎng)度la的關(guān)系可表示為（65） 通過(guò)以上三種形式的電感式傳感器的分析,可以得出以下幾點(diǎn)結(jié)論: ● 變間隙型靈敏度較高,但非線性誤差較大,且制作裝配比較困難. ● 變面積型靈敏度較前者小,但線性較好,量程較大,使用比較廣泛. ● 螺管型靈敏度較低,但量程大且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于制作和批量生產(chǎn),是使用最廣泛的一種電感式傳感器. (四)差動(dòng)電感傳感器 在實(shí)際使用中,常采用兩個(gè)相同的傳感線圈共用一個(gè)銜鐵,構(gòu)成差動(dòng)式電感傳感器,這樣可以提高傳感器的靈敏度,減小測(cè)量誤差. 圖66是變間隙型、變面積型及螺管型三種類(lèi)型的差動(dòng)式電感傳感器。 前面已提到差動(dòng)式結(jié)構(gòu)可以提高靈敏度，改善線性，所以交流電橋也多采用雙臂工作形式。（一）電阻平衡臂電橋電阻平衡臂電橋如圖a所示。則有Z1=Z2=Z=R’+jwL,另有R1=R2=R。 圖69帶相敏整流的交流電橋 設(shè)差動(dòng)電感傳感器的線圈阻抗分別為Z1和Z2。在AECB支路中，C點(diǎn)電位由于Z1增大而比平衡時(shí)的C點(diǎn)電位降低；而在AFDB支中中，D點(diǎn)電位由于Z2的降低而比平衡時(shí)D點(diǎn)的電位增高，所以D點(diǎn)電位高于C點(diǎn)電位，直流電壓表正向偏轉(zhuǎn)。 （三）緊耦合電感臂電橋該電橋如圖66c所示。我們選用8051系列芯片，以下是他的引腳圖： 8031 8051 8751端口0端口1端口2端口3由圖中我們知道，單片機(jī)的引腳可以分為三組：即地址總線、數(shù)據(jù)總線、和控制總線。需用6116作為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器；由于我們需要控制兩個(gè)機(jī)械手的八個(gè)比例閥，每一個(gè)比例閥需要單獨(dú)的控制，需要將數(shù)字電路轉(zhuǎn)換成模擬電路，需要用到A/D轉(zhuǎn)換器，需要對(duì)I/O接口進(jìn)行擴(kuò)展。機(jī)械手控制程序（主程序） ORG 0030H LOOP： ORL R1，O31H 為檢查機(jī)械手做準(zhǔn)備 MOV A，P1 JNB ACC。1 FOUR ； BANK： ACALL D4S ；延時(shí)4S AJMP LOOP ONE： JNB ACC。1 FOUR ； CLR 93H ；啟動(dòng)報(bào)警裝置 SETB 92H ；停止電機(jī)工作TWO： SETB 92H ；停止電機(jī)工作 AJMP BACK 一些相關(guān)的程序 1 AD0809與下位機(jī)的連接： ORG 0000H LJMP MAIH ORG 0030H MAIN MOV SP， 60H MAIN0: MOVX R0,A 。 此次設(shè)計(jì)，我完成了以下任務(wù)：1 我順利地完成了對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，從總體上對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)有了更加深入，更加準(zhǔn)確的把握；2 設(shè)計(jì)出了同步帶輸送線，并計(jì)算出了帶的相關(guān)參數(shù)，較好的解決了帶在長(zhǎng)期使用情況下中心距變化的問(wèn)題。導(dǎo)師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)，對(duì)學(xué)生的精心關(guān)愛(ài)，以及他那塌實(shí)的鉆研態(tài)度，都使我深受感動(dòng)。float T123,MZ123,MY123,MZ4,MY4,MX5,MZ5,T6。float SPWY,SZWY。void JSDT1p()。void JSDT44()。verify2()。ssxy()。scanf(%f,amp。L2)。printf(please input L4=)。scanf(%f,amp。h2)。printf(please input h4=)。scanf(%f,amp。M1)。printf(\n)。printf(HIz=%e,HIz)。printf(HIy=%e,HIy)。printf(BH1=%e,BH1)。printf(\n)。AL=(h3+BH2)*(L3+BH2)。printf(HIt=%e,HIt)。printf(\n)。printf(\n)。printf(\n)。JSDT12()。printf(\n)。JSDT1p()。printf(dt2p=%e,dt2p)。printf(\n)。dt43=dt34。printf(dt44=%e,dt44)。printf(\n)。printf(***********************************************************\n)。printf(X1=%e,X1)。getchar()。printf(X3=%e,X3)。T123=22500。MX5=73500。printf(*******************************************************\n)。verify4()。ssxy()。printf(the result of shuzhiweiyi is:\n)。{dt11=((E*(HIy)))+((G*(LIt)))。}void JSDT22(){dt2p=(*P)/(G*LIt)。}void JSDT34(){dt3p=(**M1)/(E*LIz)。/*校核第一點(diǎn)強(qiáng)度*/{float dercheck。}}verify2() /*校核第二點(diǎn)強(qiáng)度*/{float dercheck,derder,dertao。if(dercheck(DB/3)) {printf(point2 is safe!\n)。}}verify3()/*校核第三點(diǎn)強(qiáng)度*/{float dercheck,derder,dertao。if(dercheck(DB/3)) {printf(point3 is safe!\n)。}}verify4()dertao=((T123)/(2*AH*BH1))。if(dtcheck(DB/3)) {printf(point5 is safe!\n)。}}verify6()dertao=((T6)/(2*AL*BH2))。if(dercheck(DB/3)) {printf(point6 is safe!\n)。 /*校核第六點(diǎn)強(qiáng)度*/{float dercheck,derder,dertao。 /*校核第五點(diǎn)強(qiáng)度*/{float dtcheck。}}verify5()if(dercheck(DB/3)) {printf(point4 is safe!\n)。/*校核第四點(diǎn)強(qiáng)度*/{float dercheck,derder,dertao。dertao=((T123)/(2*AH*BH1))。dertao=((T123)/(2*AH*BH1))。if(dercheck(DB/3)){printf(point1 is safe!\n)。}verify1()}void JSDT3p(){dt34=(*)/(E*LIz)。}void JSDT2p(){dt22=((E*LIx))+((G*LIt))。}void JSDT11()printf(the result of shuipingweiyi is:\n)。verify6()。verify2()。T6=17877。MY123=39818。printf(X4=%e,X4)。ddt4p=(1)*dt4p。printf(X2=%e,X2)。ddt2p=(1)*dt2p。printf(dt4p=%e,dt4p)。JSDT3p()。printf(\n)。printf(dt34=%e,dt34)。JSDT33()。printf(\n)。printf(dt22=%e,dt22)。printf(\n)。JSDT11()。LIt=(4*AL*AL*BH2)/(2*(h3+L3+BH2+BH2))。LIx=(L4*h4*h4*h4L3*h3*h3*h3)/12。LIz=(L4*L4*L4*h4L3*L3*L3*h3)/12。printf(\n)。printf(AH=%e,AH)。BH2=(L4L3)/2。HWy=HIy*2/h2。HWz=HIz*2/L2。printf(***********************************************************\n)。scanf(%f,amp。printf(please input M1=)。h4)。scanf(%f,amp。printf(please input h2=)。L4)。scanf(%f,amp。printf(please input L2=)。}main(){float ddt1p,ddt2p,ddt3p,ddt4p。}pute2(float a11,float a12,float b1,float a21,float a22,float b2){X3=(b1*a22a12*b2)/(a11*a22a12*a21)。 pute1(float a11,float a12,float b1,float a21,float a22,float b2){X1=(b1*a22a12*b2)/(a11*a22a12*a21)。verify4()。void JSDT4p()。void JSDT33()。void JSDT12()。float X1,X2,X3,X4。float dt11,dt12,dt21,dt22,dt33,dt34,dt43,dt44,dt1p,dt2p,dt3p,dt4p。在論文的寫(xiě)作過(guò)程中，我的專(zhuān)業(yè)知識(shí)得到了鞏固和系統(tǒng)化，自己的知識(shí)面得到了擴(kuò)展，學(xué)習(xí)到了許多新知識(shí)，這為我以后的繼續(xù)深造打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。4 完成了對(duì)控制系統(tǒng)電路圖的繪制，局部軟件的編程；5 認(rèn)真地書(shū)寫(xiě)了設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，鍛煉了自己組織語(yǔ)言，安排論文的能力；總之，整個(gè)設(shè)計(jì)，是一次較為全面的訓(xùn)練，為我以后的學(xué)習(xí)，工作打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，使我更進(jìn)一步培養(yǎng)了一種嚴(yán)肅認(rèn)真，一絲不茍，精益求精的鉆研精神， 了解從零件到部件，整機(jī)的生產(chǎn)過(guò)程，工藝流程以及所需要的各種設(shè)備；理解和掌握各種機(jī)構(gòu)的工作原理以及一些典型機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式。判斷轉(zhuǎn)換是否完成 MOVX A，R0 ； 將轉(zhuǎn)換好的數(shù)據(jù)載入累加器 CPL A ；將累加器的值反相 MOV P3，A ； 輸出至P3； CALL DELAY ； 延時(shí) JMP MAIN0 DELAY： MOV R6，100 D1： MOV R5，248