【正文】 DJNZ R5，$ DJNZ R6，D1 RET END總結(jié) 缺損軸承的在線檢測(cè)系統(tǒng)包括硬件，軟件兩大系統(tǒng)。1 TWO ； 延時(shí)后啟動(dòng)機(jī)械手 JB ACC。1 TWO 的到信號(hào)，啟動(dòng)電機(jī)機(jī)械手 JB ACC。用LED進(jìn)行顯示。我們選用2764作為程序存儲(chǔ)器。采用這種測(cè)量電路可以消除與電感臂并聯(lián)的分布電容對(duì)輸出信號(hào)的影響，使電橋平衡穩(wěn)定，另外簡(jiǎn)化了接地和屏蔽的問(wèn)題。同樣可以得出結(jié)果：當(dāng)銜鐵下移時(shí)，電壓表總是反向偏轉(zhuǎn)，輸出為負(fù)。 當(dāng)銜鐵上移，上部線圈阻抗增大，Z1=Z+△Z，則下部線圈阻抗減少，Z2=Z△Z。圖69是一個(gè)采用了帶相敏整流的交流電橋。高R’1=R’2=R’。圖6。差動(dòng)式結(jié)構(gòu)除了可以改善線性、提高靈敏度外，對(duì)溫度變化、電源頻率變化等影響，也可以進(jìn)行補(bǔ)償，從而減少了外界影響造成的誤差。線圈電感量的大小與銜鐵插入線圈的深度有關(guān)。通過(guò)對(duì)式（64）的分析可知，線圈電感量L與氣隙厚度是非線性的，但與磁通截面積A卻是成正比，是一種線性關(guān)系。0為空氣磁導(dǎo)率；δ為空氣隙厚度。線圈的電感可用下式表示： (61)式中，N為線圈匝數(shù)；Rm為磁路總磁阻。一、自感式電感傳感器的工作原理（一）變間隙型電感傳感器 變間隙型電感傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖如圖21所示。（3） 重復(fù)性好，線形度優(yōu)良。電感傳感器的種類很多，根據(jù)轉(zhuǎn)換原理不同，可分為自感式和互感式兩種；柑橘結(jié)構(gòu)形式的不同，可分氣隙式和螺管型兩種。硬件組成如圖：工業(yè)對(duì)象人機(jī)對(duì)話設(shè)備接口系統(tǒng)總線接口A/D轉(zhuǎn)換采樣設(shè)備傳感元件主機(jī)開(kāi)關(guān)量輸入 圖 測(cè)控系統(tǒng)軟件組成軟件通常分為兩大類，一類是系統(tǒng)軟件，另一類是應(yīng)用軟件。而這一軌跡，需要我們?nèi)y(cè)試，這就是平時(shí)我們所知的信息檢測(cè)與處理。d——軸的直徑 d=22mm。由輪轂寬度并參考鍵長(zhǎng)系列，取鍵長(zhǎng)L=12mm. 故選用鍵的型號(hào)為 ：鍵812GB1096—1979。P——當(dāng)量動(dòng)載荷 ，P=3216N.。 求兩處軸承的徑向載荷A處軸承：C處軸承：看出C處軸承徑向載荷較大，所以對(duì)C處軸承進(jìn)行校核。軸徑估計(jì)公式為： 　　　　立軸　　取Ｃ＝110 則 ；；因?yàn)榇藘奢S均有鍵槽，應(yīng)增大3%，則立軸　　d1==23mm 圓整為 d1=25mm；二、零件的強(qiáng)度校核（一）、軸的強(qiáng)度校核計(jì)算 定出軸的支撐距離及軸上零件作用力的位置，如圖（a） 軸的簡(jiǎn)化與校核（1）軸的簡(jiǎn)化力學(xué)模型 將軸簡(jiǎn)化為鉸支座（一端固定鉸鏈，另一端活動(dòng)鉸鏈）的簡(jiǎn)支梁（2）繪制軸的受力簡(jiǎn)圖（圖b）（3）作彎矩圖，作出水平彎矩圖（圖c）（4）由所作彎矩圖判斷出截面彎矩最大處最危險(xiǎn)，計(jì)算其彎矩。連軸器的選擇：1) 類型的選擇：選擇梅花形彈性聯(lián)軸器。他按是否具有彈性元件又分為無(wú)彈性元件的腦性聯(lián)軸器和有彈性元件的腦性聯(lián)軸器兩種。在機(jī)械中應(yīng)用聯(lián)軸器，可以方便地將組成機(jī)器的各個(gè)部分連接起來(lái)，有利于機(jī)器的設(shè)計(jì)、制造、運(yùn)輸和維修。4 軸承的安裝和拆卸方便地裝拆軸承，也是選用軸承類型時(shí)應(yīng)該考慮的因素之一。2 支撐限位要求： 可以承受雙向軸向載荷的軸承，可以作固定支撐用。2 確定額定功率A 嚙合齒數(shù) 則： B 帶寬系數(shù) （同步帶基準(zhǔn)帶寬）C 確定額定P 3 選擇帶寬： 根據(jù)設(shè)計(jì)要求， 則可以得到： 按表 6 58，查 mm（9） 結(jié)果整理1 選用H型同步帶 mm2 帶輪 傳送帶中心距近似計(jì)算的： 滾動(dòng)軸承的選擇選擇軸承時(shí)，首先必須了解和掌握所需配備軸承的機(jī)械設(shè)備性能，再根據(jù)各類軸承的技術(shù)特性和具體工作條件等要求進(jìn)行軸承類型的選擇，最終應(yīng)該滿足設(shè)備的使用要求。查圖69節(jié)距代號(hào)為H。機(jī)身的傳動(dòng)路線為：電機(jī)軸上裝有第一級(jí)帶傳動(dòng)的小帶輪，通過(guò)同步齒形帶原裝在中間軸下方的大帶輪組成第一級(jí)傳動(dòng)，中間軸上方裝有第二級(jí)帶傳動(dòng)的小帶輪，通過(guò)同步齒形帶與安裝在配有盤心軸下方的大帶輪組成第二級(jí)傳動(dòng)。L為活塞桿的計(jì)算長(zhǎng)度，也就是活塞桿在最大伸出距離時(shí)，活塞桿支點(diǎn)與液壓缸安裝點(diǎn)之間的距離。本次設(shè)計(jì)中的活塞桿計(jì)算長(zhǎng)度與活塞桿直徑之比小于10，故無(wú)需進(jìn)行縱向強(qiáng)度計(jì)算。. 缸體長(zhǎng)度的確定液壓缸缸體內(nèi)部長(zhǎng)度應(yīng)等于活塞桿的行程與活塞的寬度之和，缸體外形長(zhǎng)度還要考慮到兩端蓋的厚度，一般液壓缸缸體長(zhǎng)度不應(yīng)大于內(nèi)徑的20~30倍，即L1(20~30)X106=3200~4800mm 。 液壓缸工作行程的確定由表和實(shí)際情況選取400mm。液壓缸的內(nèi)徑D與其壁厚的比值D/10圓筒稱為薄壁圓筒，起重運(yùn)輸機(jī)械的液壓缸一般用無(wú)縫鋼管材料，大多屬于薄壁圓筒結(jié)構(gòu)，其壁厚按公式：，—液壓缸壁厚（m）。D取80mm，d取50mm.對(duì)選定后的液壓缸內(nèi)徑D，必須進(jìn)行最小穩(wěn)定速度的驗(yàn)算，要保證液壓缸節(jié)流腔的有效工作面積A，必須大于保證最小穩(wěn)定速度的最小有效面積Amin,即 ， ——流量閥最小穩(wěn)定流量， A==12246mm,Amin=4x106/60/200=,AAmin,說(shuō)明液壓缸可以保證最小穩(wěn)定速度。包括：管道和元件的壓力損失，系統(tǒng)地發(fā)熱量和溫升，液壓沖擊。B 擬定液壓系統(tǒng)方案。液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，按照以下程序進(jìn)行：a 明確設(shè)計(jì)依據(jù)，進(jìn)行工礦分析。由于我們的設(shè)計(jì)進(jìn)度要求很高，力比較小，因此選取sl系列伺服電機(jī)。2 偏重力矩要小 在手部的油缸的設(shè)計(jì)中，我們的李很小，所以，用了一個(gè)小的油缸，再臂部的一段，我們安裝了一個(gè)較大的電機(jī)，而且，那一段還可以加鐵塊進(jìn)行重量平衡。 手指加緊力的計(jì)算式中 ——安全系數(shù)，； ——?jiǎng)虞d荷系數(shù)；此處為1 ——方位系數(shù) G ——被夾持工件的重量。為使手指夾緊工件，除考慮被抓持工件的重量之外，還應(yīng)該考慮工件在傳遞過(guò)程中所產(chǎn)生的動(dòng)載荷。搬運(yùn)機(jī)械手是按照一定的軌跡實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)，而且，在檢測(cè)系統(tǒng)中，有著時(shí)間的限制，因此，要求我們的機(jī)械手工作速度快，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，尤其要求定位精度高。經(jīng)過(guò)分析，我們?cè)O(shè)計(jì)的手部是手指式手部。則?？刂葡洳糠钟呻娫?、單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及相應(yīng)的按鈕組成。 機(jī)械手的組成 工業(yè)機(jī)械手 機(jī)械手的自由度 由設(shè)計(jì)任務(wù)，我們可以輕松的得到他的自由度為四，即：底座的轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)身的升降，臂部的伸縮，手部的抓取。 搬運(yùn)機(jī)械手的組成我們的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)對(duì)在線運(yùn)行的軸承的抓取，并將它放到待檢測(cè)位置，這個(gè)位置是固定不動(dòng)的。（4） 可在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。近年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。對(duì)應(yīng)節(jié)距為 H ： s 40 3) 確定帶直徑和節(jié)線長(zhǎng)1 由表669。2 確定額定功率A 嚙合齒數(shù) 則： B 帶寬系數(shù) （同步帶基準(zhǔn)帶寬）C 確定額定P 3 選擇帶寬： 根據(jù)設(shè)計(jì)要求， 則可以得到： 按表 6 58，查 mm（5） 結(jié)果整理1 選用H型同步帶 mm2 帶輪 3 傳送帶中心距近似計(jì)算的： 我們將傳送帶分成十分， 則，我們選擇 。查圖69節(jié)距代號(hào)為H。同步帶帶輪的齒形推薦采用漸開(kāi)線齒形，可用范成法加工而成。梯形齒同步帶傳動(dòng)已有標(biāo)準(zhǔn)（GB11361~11362–89）。同步帶有單面有齒和雙面有齒兩種，簡(jiǎn)稱單面帶和雙面帶。傳動(dòng)時(shí)的線速度可達(dá)50m/s，傳動(dòng)比可達(dá)10，效率可達(dá)98％。經(jīng)過(guò)充分考慮，我們決定采用效率很高的同步帶作為我們的輸送線。自動(dòng)上下料裝置使散亂的中小型工件毛胚經(jīng)過(guò)定向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)定向排列，然后順次的由上下料機(jī)構(gòu)把她送到工作位置中去，并把工件取走。當(dāng)軸承進(jìn)入分離區(qū)時(shí),橫向機(jī)械操作手執(zhí)行剔除命令,使廢品落入廢品箱,而成品正常落入成品區(qū),從而實(shí)現(xiàn)成品和廢品的分離。當(dāng)有不合格的目標(biāo)是，控制機(jī)發(fā)出指令，機(jī)械手乙動(dòng)作，將目標(biāo)放到廢品箱，如果沒(méi)有廢品，則將目標(biāo)放到生產(chǎn)線上。目標(biāo)定位與CCD圖像傳感器的工作原理,它按照普通電視制式工作而沒(méi)有外部觸發(fā)拍攝功能,。具體工作流程如下：1 當(dāng)啟動(dòng)檢測(cè)線，第一個(gè)軸承到位以后，經(jīng)過(guò)視覺(jué)傳感器，判斷目標(biāo)是否到位，然后由控制機(jī)發(fā)出啟動(dòng)機(jī)械手甲的指令，當(dāng)甲手啟動(dòng)到位的時(shí)候，要求那個(gè)軸承也恰好到位，此時(shí)，機(jī)械手可直接抓取目標(biāo)；2 當(dāng)機(jī)械手甲將目標(biāo)放到檢測(cè)位置時(shí)，由傳感器2判斷目標(biāo)到位情況，然后由控制機(jī)發(fā)出指令，啟動(dòng)CCD，進(jìn)行第一個(gè)目標(biāo)檢測(cè)，經(jīng)過(guò)一系列的圖像處理，判斷圖形真?zhèn)?，然后傳給控制機(jī)；3 當(dāng)為不合格的目標(biāo)時(shí)，控制機(jī)發(fā)出指令，機(jī)械手乙動(dòng)作，將目標(biāo)放到廢品箱；4 如果不是廢品，則將目標(biāo)放到生產(chǎn)線上。用于控制攝像、圖象處理、圖象分析的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。圖象的獲取與軸承的運(yùn)動(dòng)同步進(jìn)行。②一致的檢驗(yàn)效果,不存在疲勞問(wèn)題。本文根據(jù)我國(guó)目前的檢測(cè)系統(tǒng)的發(fā)展水平，監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，發(fā)展現(xiàn)狀，今后的發(fā)展趨勢(shì)，對(duì)可以在企業(yè)內(nèi)部使用的基于圖像識(shí)別模式的檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行研究，采用同步帶做為輸送線，用兩個(gè)四自由度機(jī)械手代替人工操作，用CCD攝像機(jī)進(jìn)行圖像采集，經(jīng)過(guò)處理后，用先進(jìn)的單片機(jī)進(jìn)行集中控制，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，準(zhǔn)確化檢測(cè)，提高了檢測(cè)系統(tǒng)的可靠性、準(zhǔn)確性、實(shí)用性。且該檢測(cè)機(jī)的自動(dòng)化程度不高,檢測(cè)產(chǎn)品單一,且開(kāi)發(fā)費(fèi)用較高，與我國(guó)現(xiàn)有肉食品加工業(yè)的先進(jìn)生產(chǎn)裝備水平極不相符,也制約了機(jī)械制造業(yè)的長(zhǎng)足發(fā)展。軸承是機(jī)械行業(yè)的一個(gè)非常重要的零件,使用極其普遍且品種繁多,軸承的加工精度和質(zhì)量關(guān)系到機(jī)械產(chǎn)品的使用性能和質(zhì)量,因此對(duì)各種軸承的加工質(zhì)量檢測(cè)一直是軸承加工廠家關(guān)心的問(wèn)題。計(jì)算機(jī)視覺(jué),指的是利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)景物的圖象進(jìn)行識(shí)別],以實(shí)現(xiàn)對(duì)人視覺(jué)功能的擴(kuò)展。微型軸承外表面缺陷自動(dòng)檢測(cè)線設(shè)計(jì) 史永杰 機(jī)械科學(xué)與工程及自動(dòng)化計(jì)算機(jī)工業(yè)圖象檢測(cè)技術(shù)畢業(yè)論文第一章 論述檢測(cè)技術(shù)是現(xiàn)代制造業(yè)的基礎(chǔ)技術(shù)之一,是保證產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵。計(jì)算機(jī)工業(yè)圖象檢測(cè)是將計(jì)算機(jī)視覺(jué)應(yīng)用于工業(yè)檢測(cè)的一門交叉學(xué)科。視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)是建立在計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究基礎(chǔ)上的一門新興檢測(cè)技術(shù),可用于工業(yè)領(lǐng)域的很多方面,如零件檢驗(yàn)與尺寸測(cè)量、零件的缺陷檢查、零件裝配、機(jī)器人的引導(dǎo)和零件的識(shí)別等。雖然座標(biāo)檢測(cè)機(jī)能對(duì)齒面進(jìn)行批量檢測(cè),但目前市售測(cè)量機(jī)不能精確地檢測(cè)軸面周邊和不規(guī)則的表面,而且此類檢測(cè)機(jī)需要相當(dāng)長(zhǎng)的檢測(cè)時(shí)間。而采用基于計(jì)算機(jī)的視覺(jué)檢測(cè)和圖象處理技術(shù),設(shè)計(jì)一軸承外表的自動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng),成為我們必然的選擇。這種采用CCD采集圖像的檢測(cè)技術(shù)主要有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)：①100%的檢測(cè)比例,這樣可以更好地控制產(chǎn)品質(zhì)量,而許多人工檢驗(yàn)是抽樣檢驗(yàn)。生產(chǎn)流水線中被測(cè)軸承按照一定的節(jié)拍在輸送帶上運(yùn)動(dòng),由機(jī)械手在特定的位置將其搬到戴檢測(cè)位置，然后由CCD攝像機(jī)進(jìn)行圖像提取。攝像與圖象處理系統(tǒng)。其一般過(guò)程如圖1所示。計(jì)算機(jī)圖像采集卡CCD機(jī)械手甲廢品箱機(jī)械手乙XY機(jī)械控制箱 系統(tǒng)描述及關(guān)鍵問(wèn)題分析軸承質(zhì)量的檢測(cè)方法,檢測(cè)系統(tǒng)，既要適應(yīng)檢測(cè)生產(chǎn)線工作方式的不同,又要適應(yīng)軸承換型的要求,必須對(duì)每一個(gè)軸承都進(jìn)行檢測(cè),這就要求圖像檢測(cè)、,:如果采用背光,有利于對(duì)圖像進(jìn)行目標(biāo)分割采用圖像處理方法,進(jìn)行軸承質(zhì)量在線檢測(cè),需要解決以下幾個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題:(1)　目標(biāo)(軸承,下同)分割　軸承的合格與否,最終要?dú)w于它所包含的每一個(gè)檢測(cè)小目標(biāo)是否全部合格,所以能否把這些小目標(biāo)全部并且正確地從圖像背景中分割提取出來(lái),是整個(gè)檢測(cè)任務(wù)中的首要問(wèn)題.(2)　攝像同步及目標(biāo)定位　在獲取藥板圖像時(shí),我們讓一幅圖像里只包含一個(gè)完整的軸承,每當(dāng)開(kāi)啟整個(gè)生產(chǎn)線后，一個(gè)軸承被傳送到圖1中A處時(shí),必須由生產(chǎn)線即時(shí)給出表示該軸承已就位的同步信號(hào),。進(jìn)行第一個(gè)目標(biāo)檢測(cè)，以后，每隔一定時(shí)間，CCD獲取圖像一次。在檢測(cè)區(qū),通過(guò)高速ＣＣＤ攝像機(jī)將傳送中連續(xù)的軸承圖像傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中,計(jì)算機(jī)對(duì)記錄下的圖像進(jìn)行分析,分辨出損壞軸承。1 傳送帶的形式、速度、及其它參數(shù)；2 機(jī)械手的設(shè)計(jì)和工藝要求；3 為機(jī)械手各軸選擇電機(jī)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；4 電機(jī)的控制順序等；5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)；；．設(shè)計(jì)工作量（