【正文】 DJNZ R5，$ DJNZ R6，D1 RET END總結(jié) 缺損軸承的在線檢測系統(tǒng)包括硬件，軟件兩大系統(tǒng)。1 TWO ； 延時后啟動機械手 JB ACC。1 TWO 的到信號，啟動電機機械手 JB ACC。用LED進行顯示。我們選用2764作為程序存儲器。采用這種測量電路可以消除與電感臂并聯(lián)的分布電容對輸出信號的影響，使電橋平衡穩(wěn)定，另外簡化了接地和屏蔽的問題。同樣可以得出結(jié)果：當銜鐵下移時，電壓表總是反向偏轉(zhuǎn)，輸出為負。 當銜鐵上移，上部線圈阻抗增大，Z1=Z+△Z，則下部線圈阻抗減少，Z2=Z△Z。圖69是一個采用了帶相敏整流的交流電橋。高R’1=R’2=R’。圖6。差動式結(jié)構(gòu)除了可以改善線性、提高靈敏度外，對溫度變化、電源頻率變化等影響，也可以進行補償，從而減少了外界影響造成的誤差。線圈電感量的大小與銜鐵插入線圈的深度有關(guān)。通過對式（64）的分析可知，線圈電感量L與氣隙厚度是非線性的，但與磁通截面積A卻是成正比，是一種線性關(guān)系。0為空氣磁導率；δ為空氣隙厚度。線圈的電感可用下式表示： (61)式中，N為線圈匝數(shù)；Rm為磁路總磁阻。一、自感式電感傳感器的工作原理（一）變間隙型電感傳感器 變間隙型電感傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖如圖21所示。（3） 重復性好，線形度優(yōu)良。電感傳感器的種類很多，根據(jù)轉(zhuǎn)換原理不同，可分為自感式和互感式兩種；柑橘結(jié)構(gòu)形式的不同，可分氣隙式和螺管型兩種。硬件組成如圖：工業(yè)對象人機對話設(shè)備接口系統(tǒng)總線接口A/D轉(zhuǎn)換采樣設(shè)備傳感元件主機開關(guān)量輸入 圖 測控系統(tǒng)軟件組成軟件通常分為兩大類，一類是系統(tǒng)軟件，另一類是應(yīng)用軟件。而這一軌跡，需要我們?nèi)y試，這就是平時我們所知的信息檢測與處理。d——軸的直徑 d=22mm。由輪轂寬度并參考鍵長系列，取鍵長L=12mm. 故選用鍵的型號為 ：鍵812GB1096—1979。P——當量動載荷 ，P=3216N.。 求兩處軸承的徑向載荷A處軸承：C處軸承：看出C處軸承徑向載荷較大，所以對C處軸承進行校核。軸徑估計公式為： 　　　　立軸　　?。茫?10 則 ；；因為此兩軸均有鍵槽，應(yīng)增大3%，則立軸　　d1==23mm 圓整為 d1=25mm；二、零件的強度校核（一）、軸的強度校核計算 定出軸的支撐距離及軸上零件作用力的位置，如圖（a） 軸的簡化與校核（1）軸的簡化力學模型 將軸簡化為鉸支座（一端固定鉸鏈，另一端活動鉸鏈）的簡支梁（2）繪制軸的受力簡圖（圖b）（3）作彎矩圖，作出水平彎矩圖（圖c）（4）由所作彎矩圖判斷出截面彎矩最大處最危險，計算其彎矩。連軸器的選擇：1) 類型的選擇：選擇梅花形彈性聯(lián)軸器。他按是否具有彈性元件又分為無彈性元件的腦性聯(lián)軸器和有彈性元件的腦性聯(lián)軸器兩種。在機械中應(yīng)用聯(lián)軸器，可以方便地將組成機器的各個部分連接起來，有利于機器的設(shè)計、制造、運輸和維修。4 軸承的安裝和拆卸方便地裝拆軸承，也是選用軸承類型時應(yīng)該考慮的因素之一。2 支撐限位要求： 可以承受雙向軸向載荷的軸承，可以作固定支撐用。2 確定額定功率A 嚙合齒數(shù) 則： B 帶寬系數(shù) （同步帶基準帶寬）C 確定額定P 3 選擇帶寬： 根據(jù)設(shè)計要求， 則可以得到： 按表 6 58，查 mm（9） 結(jié)果整理1 選用H型同步帶 mm2 帶輪 傳送帶中心距近似計算的： 滾動軸承的選擇選擇軸承時，首先必須了解和掌握所需配備軸承的機械設(shè)備性能，再根據(jù)各類軸承的技術(shù)特性和具體工作條件等要求進行軸承類型的選擇，最終應(yīng)該滿足設(shè)備的使用要求。查圖69節(jié)距代號為H。機身的傳動路線為：電機軸上裝有第一級帶傳動的小帶輪，通過同步齒形帶原裝在中間軸下方的大帶輪組成第一級傳動，中間軸上方裝有第二級帶傳動的小帶輪，通過同步齒形帶與安裝在配有盤心軸下方的大帶輪組成第二級傳動。L為活塞桿的計算長度，也就是活塞桿在最大伸出距離時，活塞桿支點與液壓缸安裝點之間的距離。本次設(shè)計中的活塞桿計算長度與活塞桿直徑之比小于10，故無需進行縱向強度計算。. 缸體長度的確定液壓缸缸體內(nèi)部長度應(yīng)等于活塞桿的行程與活塞的寬度之和，缸體外形長度還要考慮到兩端蓋的厚度，一般液壓缸缸體長度不應(yīng)大于內(nèi)徑的20~30倍，即L1(20~30)X106=3200~4800mm 。 液壓缸工作行程的確定由表和實際情況選取400mm。液壓缸的內(nèi)徑D與其壁厚的比值D/10圓筒稱為薄壁圓筒，起重運輸機械的液壓缸一般用無縫鋼管材料，大多屬于薄壁圓筒結(jié)構(gòu)，其壁厚按公式：，—液壓缸壁厚（m）。D取80mm，d取50mm.對選定后的液壓缸內(nèi)徑D，必須進行最小穩(wěn)定速度的驗算，要保證液壓缸節(jié)流腔的有效工作面積A，必須大于保證最小穩(wěn)定速度的最小有效面積Amin,即 ， ——流量閥最小穩(wěn)定流量， A==12246mm,Amin=4x106/60/200=,AAmin,說明液壓缸可以保證最小穩(wěn)定速度。包括：管道和元件的壓力損失，系統(tǒng)地發(fā)熱量和溫升，液壓沖擊。B 擬定液壓系統(tǒng)方案。液壓傳動系統(tǒng)的設(shè)計，按照以下程序進行：a 明確設(shè)計依據(jù)，進行工礦分析。由于我們的設(shè)計進度要求很高，力比較小，因此選取sl系列伺服電機。2 偏重力矩要小 在手部的油缸的設(shè)計中，我們的李很小，所以，用了一個小的油缸，再臂部的一段，我們安裝了一個較大的電機，而且，那一段還可以加鐵塊進行重量平衡。 手指加緊力的計算式中 ——安全系數(shù)，； ——動載荷系數(shù)；此處為1 ——方位系數(shù) G ——被夾持工件的重量。為使手指夾緊工件，除考慮被抓持工件的重量之外，還應(yīng)該考慮工件在傳遞過程中所產(chǎn)生的動載荷。搬運機械手是按照一定的軌跡實現(xiàn)的運動，而且，在檢測系統(tǒng)中，有著時間的限制，因此，要求我們的機械手工作速度快，運動平穩(wěn)，尤其要求定位精度高。經(jīng)過分析，我們設(shè)計的手部是手指式手部。則?？刂葡洳糠钟呻娫?、單片機、步進電機驅(qū)動模塊及相應(yīng)的按鈕組成。 機械手的組成 工業(yè)機械手 機械手的自由度 由設(shè)計任務(wù)，我們可以輕松的得到他的自由度為四，即：底座的轉(zhuǎn)動，機身的升降，臂部的伸縮，手部的抓取。 搬運機械手的組成我們的目標是實現(xiàn)對在線運行的軸承的抓取，并將它放到待檢測位置，這個位置是固定不動的。（4） 可在危險場合下工作，如軍工品的裝卸、危險品及有害物的搬運等。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應(yīng)用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。對應(yīng)節(jié)距為 H ： s 40 3) 確定帶直徑和節(jié)線長1 由表669。2 確定額定功率A 嚙合齒數(shù) 則： B 帶寬系數(shù) （同步帶基準帶寬）C 確定額定P 3 選擇帶寬： 根據(jù)設(shè)計要求， 則可以得到： 按表 6 58，查 mm（5） 結(jié)果整理1 選用H型同步帶 mm2 帶輪 3 傳送帶中心距近似計算的： 我們將傳送帶分成十分， 則，我們選擇 。查圖69節(jié)距代號為H。同步帶帶輪的齒形推薦采用漸開線齒形，可用范成法加工而成。梯形齒同步帶傳動已有標準（GB11361~11362–89）。同步帶有單面有齒和雙面有齒兩種，簡稱單面帶和雙面帶。傳動時的線速度可達50m/s，傳動比可達10，效率可達98％。經(jīng)過充分考慮，我們決定采用效率很高的同步帶作為我們的輸送線。自動上下料裝置使散亂的中小型工件毛胚經(jīng)過定向機構(gòu)，實現(xiàn)定向排列，然后順次的由上下料機構(gòu)把她送到工作位置中去，并把工件取走。當軸承進入分離區(qū)時,橫向機械操作手執(zhí)行剔除命令,使廢品落入廢品箱,而成品正常落入成品區(qū),從而實現(xiàn)成品和廢品的分離。當有不合格的目標是，控制機發(fā)出指令，機械手乙動作，將目標放到廢品箱，如果沒有廢品，則將目標放到生產(chǎn)線上。目標定位與CCD圖像傳感器的工作原理,它按照普通電視制式工作而沒有外部觸發(fā)拍攝功能,。具體工作流程如下：1 當啟動檢測線，第一個軸承到位以后，經(jīng)過視覺傳感器，判斷目標是否到位，然后由控制機發(fā)出啟動機械手甲的指令，當甲手啟動到位的時候，要求那個軸承也恰好到位，此時，機械手可直接抓取目標；2 當機械手甲將目標放到檢測位置時，由傳感器2判斷目標到位情況，然后由控制機發(fā)出指令，啟動CCD，進行第一個目標檢測，經(jīng)過一系列的圖像處理，判斷圖形真?zhèn)危缓髠鹘o控制機；3 當為不合格的目標時，控制機發(fā)出指令，機械手乙動作，將目標放到廢品箱；4 如果不是廢品，則將目標放到生產(chǎn)線上。用于控制攝像、圖象處理、圖象分析的計算機系統(tǒng)。圖象的獲取與軸承的運動同步進行。②一致的檢驗效果,不存在疲勞問題。本文根據(jù)我國目前的檢測系統(tǒng)的發(fā)展水平，監(jiān)測系統(tǒng)的設(shè)計要求，發(fā)展現(xiàn)狀，今后的發(fā)展趨勢，對可以在企業(yè)內(nèi)部使用的基于圖像識別模式的檢測系統(tǒng)進行研究，采用同步帶做為輸送線，用兩個四自由度機械手代替人工操作，用CCD攝像機進行圖像采集，經(jīng)過處理后，用先進的單片機進行集中控制，實現(xiàn)了自動化，準確化檢測，提高了檢測系統(tǒng)的可靠性、準確性、實用性。且該檢測機的自動化程度不高,檢測產(chǎn)品單一,且開發(fā)費用較高，與我國現(xiàn)有肉食品加工業(yè)的先進生產(chǎn)裝備水平極不相符,也制約了機械制造業(yè)的長足發(fā)展。軸承是機械行業(yè)的一個非常重要的零件,使用極其普遍且品種繁多,軸承的加工精度和質(zhì)量關(guān)系到機械產(chǎn)品的使用性能和質(zhì)量,因此對各種軸承的加工質(zhì)量檢測一直是軸承加工廠家關(guān)心的問題。計算機視覺,指的是利用計算機技術(shù)對景物的圖象進行識別],以實現(xiàn)對人視覺功能的擴展。微型軸承外表面缺陷自動檢測線設(shè)計 史永杰 機械科學與工程及自動化計算機工業(yè)圖象檢測技術(shù)畢業(yè)論文第一章 論述檢測技術(shù)是現(xiàn)代制造業(yè)的基礎(chǔ)技術(shù)之一,是保證產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵。計算機工業(yè)圖象檢測是將計算機視覺應(yīng)用于工業(yè)檢測的一門交叉學科。視覺檢測技術(shù)是建立在計算機視覺研究基礎(chǔ)上的一門新興檢測技術(shù),可用于工業(yè)領(lǐng)域的很多方面,如零件檢驗與尺寸測量、零件的缺陷檢查、零件裝配、機器人的引導和零件的識別等。雖然座標檢測機能對齒面進行批量檢測,但目前市售測量機不能精確地檢測軸面周邊和不規(guī)則的表面,而且此類檢測機需要相當長的檢測時間。而采用基于計算機的視覺檢測和圖象處理技術(shù),設(shè)計一軸承外表的自動視覺檢測系統(tǒng),成為我們必然的選擇。這種采用CCD采集圖像的檢測技術(shù)主要有以下幾個優(yōu)點：①100%的檢測比例,這樣可以更好地控制產(chǎn)品質(zhì)量,而許多人工檢驗是抽樣檢驗。生產(chǎn)流水線中被測軸承按照一定的節(jié)拍在輸送帶上運動,由機械手在特定的位置將其搬到戴檢測位置，然后由CCD攝像機進行圖像提取。攝像與圖象處理系統(tǒng)。其一般過程如圖1所示。計算機圖像采集卡CCD機械手甲廢品箱機械手乙XY機械控制箱 系統(tǒng)描述及關(guān)鍵問題分析軸承質(zhì)量的檢測方法,檢測系統(tǒng)，既要適應(yīng)檢測生產(chǎn)線工作方式的不同,又要適應(yīng)軸承換型的要求,必須對每一個軸承都進行檢測,這就要求圖像檢測、,:如果采用背光,有利于對圖像進行目標分割采用圖像處理方法,進行軸承質(zhì)量在線檢測,需要解決以下幾個關(guān)鍵問題:(1)　目標(軸承,下同)分割　軸承的合格與否,最終要歸于它所包含的每一個檢測小目標是否全部合格,所以能否把這些小目標全部并且正確地從圖像背景中分割提取出來,是整個檢測任務(wù)中的首要問題.(2)　攝像同步及目標定位　在獲取藥板圖像時,我們讓一幅圖像里只包含一個完整的軸承,每當開啟整個生產(chǎn)線后，一個軸承被傳送到圖1中A處時,必須由生產(chǎn)線即時給出表示該軸承已就位的同步信號,。進行第一個目標檢測，以后，每隔一定時間，CCD獲取圖像一次。在檢測區(qū),通過高速ＣＣＤ攝像機將傳送中連續(xù)的軸承圖像傳輸?shù)接嬎銠C中,計算機對記錄下的圖像進行分析,分辨出損壞軸承。1 傳送帶的形式、速度、及其它參數(shù)；2 機械手的設(shè)計和工藝要求；3 為機械手各軸選擇電機和驅(qū)動機構(gòu)；4 電機的控制順序等；5 計算機控制系統(tǒng)設(shè)計；；．設(shè)計工作量（