【正文】 ，至今已有 30 多年的歷史。由于國內(nèi)高空作業(yè)車的研究和生產(chǎn)技術(shù)水平落后于國外，國外產(chǎn)品技術(shù)先進(jìn)、種類齊全、具有良好的安全性和使用性以及完善的維修和技術(shù)支持體系，對(duì)國內(nèi)高空作業(yè)機(jī)械制造企業(yè)的沖擊很大，因此，很有必要在對(duì)國內(nèi)外高空作業(yè)車的控制技術(shù)進(jìn)行分析和對(duì)比的基礎(chǔ)上，研究、設(shè)計(jì)和優(yōu)化高空作業(yè)車控制系統(tǒng)，以改進(jìn)高空作業(yè)車的工作性能，開發(fā)研制機(jī)動(dòng)靈活、技術(shù)含量高、安全可靠的高空作業(yè)機(jī)械。而且本設(shè)計(jì)還進(jìn)行了動(dòng)作限位和安全互鎖，并帶有安全報(bào)警。進(jìn)一步提高高大空間工作平臺(tái)的可靠性、安全性、舒適性。本設(shè)計(jì)主要是針對(duì)電氣控制系統(tǒng)。當(dāng)上車處于工作狀態(tài)時(shí)限制下車支腿的操作。載重，載人進(jìn)行高空作業(yè)。（4） 支腿調(diào)節(jié)：YV6 右位接通，可對(duì)支腿進(jìn)行調(diào)節(jié)，接通 4 個(gè)三位四通電磁閥YV9/YV11/1YV13/1YV15/16 分別控制四個(gè)支腿。當(dāng)支腿抬起（離地） ，大臂完全落到初始位置時(shí)（行程開關(guān)檢測） ，才可以進(jìn)行機(jī)器的行走控制。（3）吊籃水平調(diào)節(jié)通過“吊籃旋轉(zhuǎn)鑰匙開關(guān)” （S301）可對(duì)吊籃進(jìn)行水平調(diào)節(jié)。當(dāng)大臂的動(dòng)作伸出范圍超過規(guī)定的限位值時(shí)，指示燈亮禁止大臂伸長。 S103：吊籃旋轉(zhuǎn)鑰匙開關(guān)【任何情況下，吊籃旋轉(zhuǎn)鑰匙開關(guān)對(duì)吊籃的操作都有效】 吊籃旋轉(zhuǎn)控制開關(guān)打到“旋轉(zhuǎn)”狀態(tài)時(shí)，手動(dòng)控制吊籃旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)吊籃到平衡狀態(tài)。(額定值設(shè)定為200Kg)HA201：喇叭按鈕。此時(shí)，禁止吊籃旋轉(zhuǎn)和小臂的提升與下降。它具有控制能力強(qiáng)、可靠性高、配置靈活、編程簡單、使用方便、易于擴(kuò)展等優(yōu)點(diǎn)，是當(dāng)今及以后工業(yè)控制的主要手段和重要的自動(dòng)化控制設(shè)備。當(dāng)超過 5176。S3524，如表 44 所示表 44 開關(guān)電源型號(hào) 直流輸出電壓額定輸出電流直流輸出功率直流電壓可調(diào)范圍輸入電壓范圍輸入電流 工作溫度、濕度S3524 24V 36W 177。 10～30VDC 雙軸 105～40mA 30VDC177。%FS 補(bǔ)償溫度 從 20 ～ +100℃ 溫漂 ≤%FS/10K 熱敏感性（量程）漂移 ≤%FS/10K 溫度 從 40 ～ +105℃ 防護(hù)等級(jí) IP67 結(jié)構(gòu)材料 抗酸不銹鋼額定壓力 400bar最大壓力 1500bar （3）SLD1：防撞開關(guān)，HYKOLS009010，如表 413 所示。 177。 誤差177。KALKAL5為手柄 5 有操作指示。10176。（9）行走允許：吊籃負(fù)載有效和行走模式下，若同時(shí)滿足大臂回位（） 、轉(zhuǎn)臺(tái)對(duì)中（ ） 、支腿收回（） 、有行走信號(hào)（）并且和吊籃自動(dòng)調(diào)平（） 、小臂變幅（） 、轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)允許（） 、吊籃動(dòng)作允許（） 、大臂操作允許（）實(shí)現(xiàn)互鎖時(shí)即可通過 PLC 輸出行走允許信號(hào)（ ） ?？偨Y(jié)與展望高空作業(yè)車廣泛應(yīng)用于建筑、市政、工廠、園林、住宅、機(jī)場等場所，從事施工、安裝、維護(hù)、消防等工作，操作方便、安全可靠、外型美觀。雖然高空作業(yè)車的電路并不是十分復(fù)雜，但是它們之間的內(nèi)部聯(lián)系卻很繁瑣，尤其是安全檢測，如壓力傳感器板、稱重傳感器板、吊籃調(diào)平電路板的使用，要反復(fù)研究，任何一點(diǎn)疏漏都有可能導(dǎo)致機(jī)器的不穩(wěn)定，甚至發(fā)生安全問題。到 2022 年保有量將由 2022 年的 1 萬臺(tái)左右至少增加到 4 萬臺(tái)左右。圖 51仿真界面 仿真由 STEP7 進(jìn)行仿真后，本設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了電氣控制地基本功能。（5）大臂變幅允許：吊籃負(fù)載有效情況下，若大臂操作允許（ ）有大臂上動(dòng)作（）或大臂下動(dòng)作（） ，并且與吊籃自動(dòng)調(diào)平（ ） 、小臂變幅（） 、轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)允許（） 、吊籃動(dòng)作允許（） 、行走允許（） 、實(shí)現(xiàn)互鎖時(shí) PLC 輸出大臂變幅允許信號(hào)（） 。內(nèi)），當(dāng) KA23 得電時(shí)吊籃自動(dòng)調(diào)平裝置即可自動(dòng)通過控制 YV23/24 調(diào)節(jié)吊籃，使其達(dá)到平衡。1176。 滿偏，距法蘭130mm電氣操作角度 177。JC150YSMHKNSTNFLD3。SLD2 為大臂的長度 /角度傳感器，當(dāng)大臂的伸出長度或上下擺動(dòng)幅度超過允許值時(shí)，KA12 線圈得電將通過 PLC 發(fā)出報(bào)警。ST_IDXYmP_ID，如表 48 所示表 46： ST_IDXYmP_ID 數(shù)據(jù)繼電器輸出接口24V工作電壓 峰值電壓 輸出電壓等級(jí)最大電流 吸收功率 輸出保護(hù) 工作溫度～30VDC35Vdc 無觸點(diǎn) Imax=45mA短路、電壓過載，超負(fù)荷保護(hù)20～+70℃(2)IDX:單傾角傳感器。選型（1）QFQF2：低壓斷路器。主電路選用 220V 交流電機(jī)，用來帶動(dòng)液壓泵，為整個(gè)機(jī)器提供液壓驅(qū)動(dòng)。ST30：緊急制動(dòng)按鈕。時(shí)，整機(jī)傾斜燈亮，此時(shí)，大臂不能伸長也不能降低。地面制面板布置圖 34 所示圖 34 地面控制面板布置圖HL200：工作指示燈。選擇動(dòng)力方式。HL102：吊籃傾斜報(bào)警燈。（二）吊籃控制面板操縱 通過“地面/吊籃”旋轉(zhuǎn)開關(guān)（S201）打到“吊籃”處選擇由吊籃控制面板進(jìn)行操縱。然后，可通過“地面/吊籃 ”旋轉(zhuǎn)開關(guān)（S102）選擇由地面控制面板或吊籃控制面板進(jìn)行操縱。圖 22. 高空作業(yè)車負(fù)載圖示 高空作業(yè)車液壓控制系統(tǒng)分析液壓系統(tǒng)原理如圖 23 所示：整個(gè)油路包括執(zhí)行油路（實(shí)線）和控油路線（虛線） ，油路連接在常態(tài)位置。（5） 小臂。因此 ，高空作業(yè)車的故障檢測系統(tǒng)應(yīng)包括支腳是否水平，車體是否平穩(wěn)，機(jī)器行走前機(jī)器是否水平、機(jī)座是否對(duì)中、大臂是否回位，大臂動(dòng)作前大臂的伸出長度和角度是否允許大臂操作，吊籃是否水平，吊籃是否超載，防碰撞系統(tǒng)。 空間作業(yè)平臺(tái)研究內(nèi)容和研究方案 空間作業(yè)平臺(tái)研究內(nèi)容本設(shè)計(jì)的研究內(nèi)容是在研究國內(nèi)外同類產(chǎn)品的基礎(chǔ)上，進(jìn)行空間工作平臺(tái)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，選電氣元件，繪制電氣控制系統(tǒng)原理圖和控制軟件梯形圖。如履帶式高空作業(yè)車，安全、環(huán)保、使用和維修性能好；懸浮機(jī)構(gòu)高空作業(yè)車，可以克服工地路況差、障礙物多引起的穩(wěn)定性差和不安全性。我國目前高空作業(yè)車的技術(shù)水平較為落后，本文針對(duì)這一現(xiàn)狀，分析和研究國外的先進(jìn)技術(shù)，對(duì)蜘蛛式高空作業(yè)車的電氣控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。涌現(xiàn)出一批國際知名的專業(yè)生產(chǎn)制造企業(yè)。我國高空作業(yè)機(jī)械的發(fā)展主要表現(xiàn)在：品種數(shù)量不斷增加、產(chǎn)品性能有較大提高、市場份額進(jìn)一步擴(kuò)大、優(yōu)勢互補(bǔ)，推動(dòng)了行業(yè)的技術(shù)進(jìn)步。其中關(guān)于方向的控制，如吊籃的旋轉(zhuǎn)、大臂的提升與下將、支腳動(dòng)作等，均用電磁閥來控制。（4） 大臂。最大載重 200kg，工作高度 25m，吊籃最大旋轉(zhuǎn)角度 140176。（9） 吊籃回轉(zhuǎn)：YV2 左位接通，YV19 得電，電磁閥 YV19 處于右位，通過電磁換向發(fā) YV25/26 控制液壓馬達(dá)，實(shí)現(xiàn)吊籃回轉(zhuǎn)。C） YV19 得電，電磁閥 YV19 處于右位，操縱手柄 3 控制電磁閥 YV25/YV26實(shí)現(xiàn)吊籃的回轉(zhuǎn)。HL101：整機(jī)傾斜報(bào)警燈。當(dāng)某一支腿離地時(shí)，與其相應(yīng)的燈亮。本設(shè)計(jì)中檢測涉及到支腿、車身、大臂、小臂、吊籃等。當(dāng)使用吊籃控制面板時(shí)，指示燈亮。當(dāng)檢測到的吊籃傾斜大于 5176。CPU 自帶 DI24 個(gè)、DO16 個(gè)、AI 5 個(gè)、AO 2 個(gè)。（2）交直流電源的轉(zhuǎn)換選擇交流泵啟動(dòng)后，KAE 得電，常開觸電閉合，KM0 得電，KM0 常開觸點(diǎn)閉合，開關(guān)電源 Power 開始工作，KA1 得電，KA1 將 24V 蓄電池切斷，控制系統(tǒng)24VDC 電源由開關(guān)電源提供。時(shí)，KA4 線圈得電，通過 KA4 的常開觸點(diǎn)實(shí)現(xiàn)報(bào)警，IDX 為單軸傾角傳感器，當(dāng)傾角超過 5176。當(dāng) YV19 得電時(shí)吊籃和小臂才能工作。AI 為模擬量輸入口，虛線框內(nèi)為實(shí)現(xiàn)大臂變幅功能的印制電路板，在大臂伸縮允許的情況下通過 AI 的輸入來實(shí)現(xiàn)控制功能，另外 AI_01 為吊籃控制板上手柄 RP1 的模擬量輸入口，可實(shí)現(xiàn)吊籃控制板上手柄 1 的大臂變幅功能。176。176。KA2KA2KA27 分別為行走，大臂操作，支腿操作運(yùn)行繼電器。第五章 梯形圖及其仿真 梯形圖及其 PLC 程序 PLC 梯形圖（1）吊籃負(fù)載有效：在機(jī)體底盤未傾斜（） 、無碰撞（） 、負(fù)載未超重時(shí)即可實(shí)現(xiàn)吊籃負(fù)載有效輸出（）（2）自動(dòng)調(diào)平允許：吊籃負(fù)載有效（）情況下，若選擇吊籃發(fā)生傾斜（）并且吊籃操作模式（）時(shí)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)平允許，同時(shí)吊籃自動(dòng)調(diào)平必須與小臂變幅（） 、轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)允許（） 、吊籃動(dòng)作允許（） 、行走允許（） 、大臂操作允許（）實(shí)現(xiàn)互鎖。STEP7 軟件的使用十分方便，且直觀易懂。STEP7 是西門子公司專為 S7300/400 系列 PLC 設(shè)計(jì)的編程軟件，通過該軟件對(duì)程序進(jìn)行仿真，本設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了高空作業(yè)車的行走、支腿調(diào)節(jié)、吊籃的空中動(dòng)作等功能，同時(shí)進(jìn)行了動(dòng)作限位和安全互鎖，并帶有安全報(bào)警，保證操作人員的安全。但實(shí)際操作中，為保證吊籃作業(yè)人員的安全，應(yīng)該在車上設(shè)有蓄電池以備用，防止突然斷電帶來的危險(xiǎn)。主要工作總結(jié)如下：在廣泛查閱資料的基礎(chǔ)上，介紹了高空作業(yè)車的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及其結(jié)構(gòu)和性能參數(shù)，論述了課題研究的意義和內(nèi)容。（12）大臂長/角度允許：若大臂伸出長與擺動(dòng)幅度越限（ ） ，PLC 輸出（ ） ，發(fā)出報(bào)警。手柄 3：KA2KA29 控制液壓閥 YV25/26 實(shí)現(xiàn)吊籃的左右回轉(zhuǎn)。KA2KA27 為地面控制板上行走、大臂工作選擇模式繼電器的常閉出點(diǎn)。通過控制KA1KA16實(shí)現(xiàn)左前支腿的調(diào)節(jié)。5176。150度最大輸入電壓 30VDC輸出電壓級(jí)別 0~Vin VDC工作溫度 25～70℃線性,遲滯,角度傳感重復(fù)性 177。SL0、SL1 分別為大臂回位檢測和轉(zhuǎn)臺(tái)對(duì)中檢測的常閉型行程開關(guān)，當(dāng)大臂和轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)現(xiàn)回位時(shí)，指示燈亮，并且向 PLC 輸入一個(gè)信號(hào)。10% 30VDC 3A泵啟動(dòng)控制電路圖 42 所示。應(yīng)該注意，設(shè)計(jì)中每個(gè)繼電器線圈都要有各自的續(xù)流二極管，由于線圈是感性負(fù)載，斷電瞬間，二極管提供泄流回路。導(dǎo)軌為一種專門的金屬機(jī)架。HL104：支腿失衡報(bào)警燈。S202：三位選擇開關(guān) “支腿 —工作臂—行走”選擇。ST01：緊急制動(dòng)按鈕。此時(shí)，電源被切斷，大臂不能降落、不能伸長。（5）小臂回轉(zhuǎn)YV19 得電，電磁閥 YV19 處于右位，操縱手柄 4 控制電磁閥 YV27/28 實(shí)現(xiàn)小臂變幅。通過“高速/低速”開關(guān)（S201）控制電磁閥 YV7 選擇高速或低速檔。 （上下方向暫定）（5） 大臂伸縮：YV2 左位接通，YV17 得電，YV17 位于下位，YV19 處于左位，通過 YV20 控制達(dá)成伸/縮及其速度。包含大臂、小臂、吊籃 轉(zhuǎn)向操作控制。它通過上下伸縮來控制車體的平衡。高空作業(yè)車采用 220V 交流電源，由交流泵為液壓泵提供動(dòng)力，從而控制機(jī)器的動(dòng)作。(3) 零部件制造進(jìn)一步向?qū)I(yè)化、精細(xì)化、個(gè)性化發(fā)展。高空作業(yè)車作為工程機(jī)械領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，廣泛應(yīng)用于建筑、市政、工廠、園林、住宅、機(jī)場等場所，從事施工、安裝、維護(hù)、消防、搶險(xiǎn)救災(zāi)等工作，作業(yè)結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、安全可靠、外型美觀。 關(guān)鍵詞：蜘蛛式高空作業(yè)車，電氣控制，可編程序控制器 ，仿真ABSTRACTAerial work platform, a new type of construction machinery, It plays an important role in building construction. Currently, the developing of aerial work platform in our country is more backward. In this paper I will design the electrical control system of the trailer mounted booms in the b