【正文】 知以及對所采集到的信息進行分析和判斷，最終給出檢查和測量結(jié)果。 (4) 傳感系統(tǒng) 激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器在工業(yè)機器人系統(tǒng)中已得到廣泛應用，并實現(xiàn)了利用激光傳感器和視覺傳感器進行焊縫自動跟蹤以及自動化生產(chǎn)線上物體的自動定位，利用視覺系統(tǒng)和力覺系統(tǒng)進行精密裝配作業(yè)等，大大提高了機器人的作業(yè)性能和對環(huán)境的適應性。在該領(lǐng)域日本 YASKAWA和德國 KUKA公司處于領(lǐng)先地位。隨著工廠自動化程度的不斷提高和生產(chǎn)節(jié)拍的加快，搬運機器人使用得越來越多。裝配機器人經(jīng)常使用的傳感器有 視覺傳感器、 觸覺傳感器 、 接近覺傳感器 和 力傳感器 等。裝配機器人裝配機器人裝配機器人n 一、概述n 二、精密裝配機器人 裝配機器人（ 裝配單元、裝配線 ) 裝配機器人的周邊設(shè)備 達 到 國 內(nèi) 自 行 設(shè) 計 同 類 產(chǎn) 品 的 先 進 水 平 ， 其 關(guān) 鍵 性 能 指 標 — — 重 復 位 置 精 度 處 國 內(nèi) 領(lǐng) 先 地位 。n 可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。 無論是手部、腕部或是臂部都有許多軸孔，孔內(nèi)有軸、軸和孔之間形成一個關(guān)節(jié)，機器人有一個關(guān)節(jié)就有了一個自由度。如： 機械手 。n n （ 2）腕部 腕部是將手部和臂部連接在一起的部件。 檢測系統(tǒng)n n 改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下工作。圖 1a、 b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。n 液壓噴涂機器人n 電動噴涂機器人四、 PR11型 噴漆機器人n 概況 PR — 1 型 噴 漆 機 器 人 是 為 適 應 生 產(chǎn) 自 動 化 發(fā) 展 的 需 要 ， 改 善 勞 動 條 件 ， 提 高 產(chǎn) 品 質(zhì) 量 和勞 動 生 產(chǎn) 率 ， 降 低 生 產(chǎn) 成 本 而 研 制 的 自 動 化 噴 漆 裝 置 ， 也 是 機 電 一 體 化 的 高 技 術(shù) 產(chǎn) 品 。噴漆機器人生產(chǎn)線手爪手爪 主要有主要有 電動手爪電動手爪 和和 氣動手爪氣動手爪 兩種形式兩種形式氣動手爪氣動手爪 相對來說比較簡單，價格便宜，相對來說比較簡單，價格便宜，因而在一些要求不太高的場合用得比較多。 其他用途的工業(yè)機器人 其他用途的工業(yè)機器人 v搬運機器人 主要用于工廠中一些工序的上下料作業(yè)、拆垛和碼垛作業(yè)等。因此機器人技術(shù)的發(fā)展一方面帶動了相關(guān)技術(shù)及學科的發(fā)展，另一方面也取決于這些相關(guān)技術(shù)和學科的發(fā)展進程。過去機器人系統(tǒng)的可靠性MTBF一般為幾千小時，而現(xiàn)在已達到 5萬小時，幾乎可以滿足任何場合的需求。但這些行業(yè)的特點是超精密化和精細化，產(chǎn)品的質(zhì)量與環(huán)境的好壞有直接關(guān)系，在這種環(huán)境下作業(yè)對機器人有特殊要求，因此產(chǎn)生了 凈化機器人 。 ① 零件供給器 零件供給器的作用是保證機器人能逐個正確地抓取待裝配零件，保證裝配作業(yè)正常進行。隨著機器人智能程度的提高，使得它有可能對復雜產(chǎn)品如汽車發(fā)動機、電動機等進行自動裝配，并可大大提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。 動 作 范 圍