【正文】 知以及對(duì)所采集到的信息進(jìn)行分析和判斷，最終給出檢查和測(cè)量結(jié)果。 (4) 傳感系統(tǒng) 激光傳感器、視覺(jué)傳感器和力傳感器在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中已得到廣泛應(yīng)用，并實(shí)現(xiàn)了利用激光傳感器和視覺(jué)傳感器進(jìn)行焊縫自動(dòng)跟蹤以及自動(dòng)化生產(chǎn)線上物體的自動(dòng)定位，利用視覺(jué)系統(tǒng)和力覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行精密裝配作業(yè)等，大大提高了機(jī)器人的作業(yè)性能和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性。在該領(lǐng)域日本 YASKAWA和德國(guó) KUKA公司處于領(lǐng)先地位。隨著工廠自動(dòng)化程度的不斷提高和生產(chǎn)節(jié)拍的加快，搬運(yùn)機(jī)器人使用得越來(lái)越多。裝配機(jī)器人經(jīng)常使用的傳感器有 視覺(jué)傳感器、 觸覺(jué)傳感器 、 接近覺(jué)傳感器 和 力傳感器 等。裝配機(jī)器人裝配機(jī)器人裝配機(jī)器人n 一、概述n 二、精密裝配機(jī)器人 裝配機(jī)器人（ 裝配單元、裝配線 ) 裝配機(jī)器人的周邊設(shè)備 達(dá) 到 國(guó) 內(nèi) 自 行 設(shè) 計(jì) 同 類 產(chǎn) 品 的 先 進(jìn) 水 平 ， 其 關(guān) 鍵 性 能 指 標(biāo) — — 重 復(fù) 位 置 精 度 處 國(guó) 內(nèi) 領(lǐng) 先 地位 。n 可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化。 無(wú)論是手部、腕部或是臂部都有許多軸孔，孔內(nèi)有軸、軸和孔之間形成一個(gè)關(guān)節(jié)，機(jī)器人有一個(gè)關(guān)節(jié)就有了一個(gè)自由度。如： 機(jī)械手 。n n （ 2）腕部 腕部是將手部和臂部連接在一起的部件。 檢測(cè)系統(tǒng)n n 改善工人勞動(dòng)條件，可在有害環(huán)境下工作。圖 1a、 b表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成。n 液壓噴涂機(jī)器人n 電動(dòng)噴涂機(jī)器人四、 PR11型 噴漆機(jī)器人n 概況 PR — 1 型 噴 漆 機(jī) 器 人 是 為 適 應(yīng) 生 產(chǎn) 自 動(dòng) 化 發(fā) 展 的 需 要 ， 改 善 勞 動(dòng) 條 件 ， 提 高 產(chǎn) 品 質(zhì) 量 和勞 動(dòng) 生 產(chǎn) 率 ， 降 低 生 產(chǎn) 成 本 而 研 制 的 自 動(dòng) 化 噴 漆 裝 置 ， 也 是 機(jī) 電 一 體 化 的 高 技 術(shù) 產(chǎn) 品 。噴漆機(jī)器人生產(chǎn)線手爪手爪 主要有主要有 電動(dòng)手爪電動(dòng)手爪 和和 氣動(dòng)手爪氣動(dòng)手爪 兩種形式兩種形式氣動(dòng)手爪氣動(dòng)手爪 相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，因而在一些要求不太高的場(chǎng)合用得比較多。 其他用途的工業(yè)機(jī)器人 其他用途的工業(yè)機(jī)器人 v搬運(yùn)機(jī)器人 主要用于工廠中一些工序的上下料作業(yè)、拆垛和碼垛作業(yè)等。因此機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展一方面帶動(dòng)了相關(guān)技術(shù)及學(xué)科的發(fā)展，另一方面也取決于這些相關(guān)技術(shù)和學(xué)科的發(fā)展進(jìn)程。過(guò)去機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性MTBF一般為幾千小時(shí)，而現(xiàn)在已達(dá)到 5萬(wàn)小時(shí)，幾乎可以滿足任何場(chǎng)合的需求。但這些行業(yè)的特點(diǎn)是超精密化和精細(xì)化，產(chǎn)品的質(zhì)量與環(huán)境的好壞有直接關(guān)系，在這種環(huán)境下作業(yè)對(duì)機(jī)器人有特殊要求，因此產(chǎn)生了 凈化機(jī)器人 。 ① 零件供給器 零件供給器的作用是保證機(jī)器人能逐個(gè)正確地抓取待裝配零件，保證裝配作業(yè)正常進(jìn)行。隨著機(jī)器人智能程度的提高，使得它有可能對(duì)復(fù)雜產(chǎn)品如汽車發(fā)動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)等進(jìn)行自動(dòng)裝配，并可大大提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。 動(dòng) 作 范 圍