【正文】 rror。 系統(tǒng)調(diào)試 16 致 謝 本次作品的成功設(shè)計(jì)，首先要感謝我的指導(dǎo)教師張強(qiáng)老師，在畢業(yè)設(shè)計(jì)內(nèi)容及程序的編寫、矯正過程中，對(duì)我欠缺的知識(shí)以及存在的各種問題無微不致的指導(dǎo)和幫助，再次向他表示衷心的感謝。 如圖 45 所示： 根據(jù)角度傳感器檢測傳回來的值來判斷是否要從新掃描鍵盤。連續(xù)走若干步時(shí)，上述步距誤差的累計(jì)值稱為步距的累積誤差。 系統(tǒng)調(diào)試 6 3 硬件設(shè)計(jì) 小 球滾動(dòng)控制系統(tǒng)的 設(shè)計(jì) 在 30cm 60cm 的鋁合金 門形支架的一個(gè)立柱上用轉(zhuǎn)軸固定一根 U 型導(dǎo)軌，導(dǎo)軌的另一端可由固定在頂梁上的電機(jī)控制其上下運(yùn)動(dòng)，使小球在導(dǎo)軌上按要求靈活滾動(dòng)或定位。超聲波是一種振動(dòng)頻率高于聲波的機(jī)械波，由換能晶片在電壓的激勵(lì)下發(fā)生振動(dòng)產(chǎn)生的，它具有頻率高、波長短、繞射現(xiàn)象小，特別是方向性好、能夠成為射線而定向傳播等特點(diǎn)。電源的效率高，適應(yīng)的范圍大， 帶負(fù)載承受能力強(qiáng)，通過整流降壓可方便地轉(zhuǎn)換為 12V/5V 直流電源。擬考慮以下方案： 方案一：采用 SPCE061A 單片機(jī)。12864 液晶顯示屏。 摘要 Abstract To enable the ball to stay in the urail as required to scroll and, in order to ensure speed, this design uses minimum system board 2 Ti MSP430 MCU core, as controlling the distance ultrasonic distance sensor test ball rolling, the other direction of step motor controlled by a scroll to control the ball and the angle sensor. 12864 LCD display, accurate ball current distance and work patterns. The design perfect, strong adaptability, rapid response, and tested to meet subject requirements. Key words； MSP430。 SPCE061A 單片機(jī)是 16 位的微處理器，主頻可以達(dá)到 49MHz,速度很快，并且具有方便的 ADC 接口，但 SPCE061A 單片機(jī)的功耗不是最低的。 方案二： 12V/24V 移動(dòng) 電源。超聲波對(duì)液體、固體的穿透本領(lǐng)很大，尤其是在陽光不透明的固體中，它可穿透幾十米的深度。 實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)讀之間的互相之間的轉(zhuǎn)換，角度傳感器在給單片機(jī)一個(gè)反饋信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)單片機(jī)控制角度傳感器的轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。步進(jìn)電機(jī)的步距累積誤 系統(tǒng)調(diào)試 8 差將以一轉(zhuǎn)為周期重復(fù)出現(xiàn)。 如圖 46 所示： 系統(tǒng)調(diào)試 13 圖 43 主函數(shù)流程圖 圖 44 顯示流 程圖 圖 45 定時(shí)中斷流程圖 圖 46 角度調(diào)整流程圖 系統(tǒng)調(diào)試 14 PID 計(jì)算方法 double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ) { double dError, Error。還要感謝我的任課教師凌澤明、魯小斌、張強(qiáng)、劉銘煊、彭永杰、楊陽等教師，在他們的引導(dǎo)下讓我掌握了相關(guān)的專業(yè)知識(shí)技能，并將知識(shí)運(yùn)用于實(shí)際生活；感謝學(xué)院給予的支持和幫助，感謝同學(xué)們的無私幫助。 // 偏差 ppSumError += Error。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度 (稱為“步距角” )，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。實(shí)測表明電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的精度會(huì)受到多種因素影響，電機(jī)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)周期頻率，門形支架的制作工藝等。紅外傳感器是基于紅外線輻射原理，紅外線的波長在 微米到 1000 微米之間，頻率的范圍為 3*1011 到 4*1014 之間。 綜上所述，選擇方案一，通過降壓整流電路將 220V 家用電源轉(zhuǎn)換為 12V/5V 直流電源，供系統(tǒng)使用。 MSP430 系列單片機(jī)是美國德州儀器(TI)1996 年開始推向市場的一種 16 位超低功耗的混合信號(hào)處理器 (Mixed Signal Processor)。stepper motor。步進(jìn)電機(jī) 。 我們利用步進(jìn)電機(jī)控制 U 型導(dǎo)軌的角度，以達(dá)到改變 U 型導(dǎo)軌的角度控制小球運(yùn)動(dòng)與靜止。 電源設(shè)計(jì)方案 在本系統(tǒng)中的電源 主要考慮以下方案 。 距離檢測模塊的選擇 方案一： 超聲波傳感器測距?？梢燥@示 84 行 1616 點(diǎn) 陣的漢字 . 也可完成圖形顯示 .低電壓低功耗是其又一顯著特點(diǎn)。同一相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)可有兩種步距角，通常為 \、 \、\、 3\ 度等。如圖 44 所示： 當(dāng)多個(gè)中斷源同時(shí)申請(qǐng)中斷時(shí)，為了使 CPU 能過按照用戶的規(guī)定先處理最緊急的，然后在處理其他事件。 測試結(jié)果 我們對(duì)測驗(yàn)的結(jié)果進(jìn)行了分析，分析發(fā)現(xiàn)測量的結(jié)果總是與標(biāo)準(zhǔn)值 有一定誤差值但均未超過允許范圍。 ppLastError = Error。外形 /電氣原理圖 如圖 36。從而實(shí)現(xiàn)各種功能，達(dá)到實(shí)驗(yàn)要求。 方案三：光電傳感器測距。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的 位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。這是 TI 公司推出具有 Flash 型存儲(chǔ)器及 JTAG 邊界掃描技術(shù)的廉價(jià)開發(fā)工具