畢業(yè)論文-基于單片機(jī)的小球滾動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 測(cè)試結(jié)果 我們對(duì)測(cè)驗(yàn)的結(jié)果進(jìn)行了分析，分析發(fā)現(xiàn)測(cè)量的結(jié)果總是與標(biāo)準(zhǔn)值 有一定誤差值但均未超過允許范圍。 ppLastError = Error。如圖 44 所示： 當(dāng)多個(gè)中斷源同時(shí)申請(qǐng)中斷時(shí)，為了使 CPU 能過按照用戶的規(guī)定先處理最緊急的，然后在處理其他事件。外形 /電氣原理圖 如圖 36。同一相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)可有兩種步距角，通常為 \、 \、\、 3\ 度等。從而實(shí)現(xiàn)各種功能，達(dá)到實(shí)驗(yàn)要求。可以顯示 84 行 1616 點(diǎn) 陣的漢字 . 也可完成圖形顯示 .低電壓低功耗是其又一顯著特點(diǎn)。 方案三：光電傳感器測(cè)距。 距離檢測(cè)模塊的選擇 方案一： 超聲波傳感器測(cè)距。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的 位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。 電源設(shè)計(jì)方案 在本系統(tǒng)中的電源 主要考慮以下方案 。這是 TI 公司推出具有 Flash 型存儲(chǔ)器及 JTAG 邊界掃描技術(shù)的廉價(jià)開發(fā)工具 。 我們利用步進(jìn)電機(jī)控制 U 型導(dǎo)軌的角度，以達(dá)到改變 U 型導(dǎo)軌的角度控制小球運(yùn)動(dòng)與靜止。 目錄 目 錄 1 引言 ........................................................................................................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。步進(jìn)電機(jī) 。本設(shè)計(jì)制作完善，應(yīng)變能力強(qiáng)，響應(yīng)速度快，經(jīng)測(cè)試能達(dá)到題目要求。stepper motor。2cm 位置區(qū)域內(nèi)，并至少保持 10s。 MSP430 系列單片機(jī)是美國(guó)德州儀器(TI)1996 年開始推向市場(chǎng)的一種 16 位超低功耗的混合信號(hào)處理器 (Mixed Signal Processor)。在單芯片上，擁有靈巧的 8 位 CPU 和在系統(tǒng)可編程 Flash，使得 AT89S52 在眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。 綜上所述，選擇方案一，通過降壓整流電路將 220V 家用電源轉(zhuǎn)換為 12V/5V 直流電源，供系統(tǒng)使用。齒輪減速箱的作用是，提供較低的轉(zhuǎn)速，較大的力矩。紅外傳感器是基于紅外線輻射原理，紅外線的波長(zhǎng)在 微米到 1000 微米之間，頻率的范圍為 3*1011 到 4*1014 之間。 經(jīng)過反復(fù)測(cè)試，紅外傳感器距離太近，只能探測(cè) 30cm 以內(nèi)的距離，光電傳感器需求數(shù)量太大，成本太高且不精確，超聲波傳感器測(cè)距精確，成本低廉，能滿足設(shè)計(jì)要求，隨 意我們選擇方案一。實(shí)測(cè)表明電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的精度會(huì)受到多種因素影響，電機(jī)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)周期頻率，門形支架的制作工藝等。 圖 32 電源降壓總圖 圖 33 降壓原理圖 步進(jìn)電機(jī)原理分析及硬件電路設(shè)計(jì) 步距角和步距誤差 步距角是指每一排轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的一個(gè)空間角度。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度 (稱為“步距角” )，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。其與單片機(jī)的接線方法簡(jiǎn)單，如圖 38 所示，驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)如圖 39 所示。 // 偏差 ppSumError += Error。 調(diào)試結(jié)果 剛開始調(diào)試的結(jié)果是我們想不到的，在轉(zhuǎn)速不定情況下第一項(xiàng)要求能夠完成，而且完成的很好。還要感謝我的任課教師凌澤明、魯小斌、張強(qiáng)、劉銘煊、彭永杰、楊陽(yáng)等教師，在他們的引導(dǎo)下讓我掌握了相關(guān)的專業(yè)知識(shí)技能，并將知識(shí)運(yùn)用于實(shí)際生活；感謝學(xué)院給予的支持和幫助，感謝同學(xué)們的無私幫助。 我們是通過程序來調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速來控制電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度，在通過角度傳感器輸入給單片機(jī)，通過單片機(jī)的處理之后，在顯示屏上顯示出測(cè)試結(jié)果。 如圖 46 所示： 系統(tǒng)調(diào)試 13 圖 43 主函數(shù)流程圖 圖 44 顯示流 程圖 圖 45 定時(shí)中斷流程圖 圖 46 角度調(diào)整流程圖 系統(tǒng)調(diào)試 14 PID 計(jì)算方法 double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ) { double dError, Error。 L298N 驅(qū)動(dòng)模 塊電氣原理如圖 36 所示，實(shí)物接線如圖 37 所示。步進(jìn)電機(jī)的步距累積誤 系統(tǒng)調(diào)試 8 差將以一轉(zhuǎn)為周期重復(fù)出現(xiàn)。 用超聲波和角度傳感器來檢測(cè)小球的運(yùn)動(dòng)，然后 把數(shù)據(jù)傳給單片機(jī)，以便送數(shù)據(jù)給顯示器和電機(jī)。 實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)讀之間的互相之間的轉(zhuǎn)換，角度傳感器在給單片機(jī)一個(gè)反饋信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)單片機(jī)控制角度傳感器的轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。光電傳感器一般由光源、光學(xué)通路和光電元件三部分組成。超聲波對(duì)液體、固體的穿透本領(lǐng)很大，尤其是在陽(yáng)光不透明的固體中，它可穿透幾十米的深度。 系統(tǒng)調(diào)試 4 方案二：直流減速電機(jī)作為動(dòng)力。 方案二： 12V/24V 移動(dòng) 電源。使用 Atmel 公司高密度非易失性存儲(chǔ)器 技術(shù)制造，與工業(yè) 80C51 產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。 SPCE061A 單片機(jī)是 16 位的微處理器，主頻可以達(dá)到 49MHz,速度很快，并且具有方便的 ADC 接口，但 SPCE061A 單片機(jī)的功耗不是最低的。 15176。 摘要 Abstract To enable the ball to stay in the urail as required to scroll and, in order to ensure speed, this design uses minimum system board 2 Ti MSP430 MCU core, as controlling the distance ultrasonic
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