【正文】 一直延續(xù)到 Id = Idm ，而 Idm一般都是大于額定電流 IdN 的。雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖45圖45雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖圖中WASR(s)和WASR(s)分別表示轉速調節(jié)器和電流調節(jié)器的傳遞函數。當h 5 時，由于振蕩次數的增加，h 再小，恢復時間tv反而拖長了。忽略反電勢對電流環(huán)影響的條件：wci≥＝＝滿足近似條件。圖51 邏輯控制無環(huán)流系統(tǒng)圖故此階段又可概括為：正組整流，反組待逆變。這一階段是VR工作在逆變狀態(tài)，所以這一階段又稱為它組逆變子階段。 在這個子階段中，VR將交流電能轉變?yōu)橹绷麟娔?，同時電動機也將機械能轉變?yōu)殡娔?，除去電阻上消耗的電能外，大部分轉變成磁能儲存在電感中。 電機正向運行系統(tǒng)正向運行時，其中轉速給定電壓為正，轉速反饋電壓為負，ASR的輸入偏差電壓為正。 可逆系統(tǒng)的組成 主電路采用兩組晶閘管裝置反并聯線路，由于無環(huán)流，不必在其中設置環(huán)流電抗器。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動恢復正常。但是,只要仍大于負載電流 ,轉速就繼續(xù)上升。帶電流截止負反饋的單閉環(huán)調速系統(tǒng)起動的電流和轉速波形如圖44所示。2 ) ASR不飽和——輸出未達到限幅值當調節(jié)器不飽和時，PI 作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時總是零。其中轉速調節(jié)器ASR的輸出限幅電壓Uim,它決定了電流調節(jié)器給定電壓的最大值；電流調節(jié)器ACR的輸出限幅電壓是Ucm,它限制了晶閘管整流器輸出電壓的最大值。介紹了邏輯無環(huán)流調速系統(tǒng)的原理，對其控制器的要求，以及它比有環(huán)流調速系統(tǒng)的優(yōu)越性。采用轉速負反饋和PI調節(jié)器的單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實現轉速無靜差。從閉環(huán)結構上看，從閉環(huán)結構上看，電流調節(jié)環(huán)在里面，叫做內環(huán)。穩(wěn)態(tài)時最大電流是由設計者選定的，取決于電機的容許過載能力和拖動系統(tǒng)允許的最大加速度。因此，上面論述的可以知道：轉速反饋系數 電流反饋系數 其中兩個給定電壓的最大值和是受運算放大器的允許輸入電壓限制的。當ACR采用PI調節(jié)器時，要使其輸出量按線性增長，其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值，也就是說，Id 應略低于Idm，恒流升速階段是起動過程中的主要階段。(2)對電網電壓的波動起及時抗擾的作用。 要得到既無直流又無脈動環(huán)流的系統(tǒng)，可采用下述兩種不同的方法來實現。切換指令發(fā)出后，為了確保電流真正斷續(xù)或為零，經過封鎖延時時間2～3ms,撤掉FM組上的脈沖，考慮晶閘管的恢復阻斷能力的時間，確保晶閘管真正關斷，再經過開放延時5～7ms,對VR加脈沖。電機制動有兩個狀態(tài)，一是反接制動：電流過零反相，直到：二是回饋制動：系統(tǒng)力圖維持使電機恒減速制動。當=0時，E仍繼續(xù)下降，這時就無法維持不變了，于是電流立即衰減，開始了反向減流子階段。這時電樞電流方向還沒有來得及改變，電流反饋電壓Ui的極性仍為正，在（Uim*+ Ui）合成信號的作用下，ACR的輸出電壓躍變成負的限幅值，使正組VF由整流狀態(tài)很快變成的逆變狀態(tài)，同時反組VR由待逆變狀態(tài)轉變成待整流狀態(tài)。當電樞電流為0時，邏輯裝置根據住信號Ui*極性相對應，因此Ui*極性必是邏輯切換的一個必要條件。針對電機本身的可逆方案實現的方法以及處理環(huán)流的方式不同，可控硅直流調速系統(tǒng)的形式，結構很多，大致上有以下四種： 1） 有環(huán)流電樞可逆直流調速系統(tǒng) 2） 邏輯無環(huán)流電樞可逆直流調速系統(tǒng) 3） 錯位無環(huán)流電樞可逆直流調速系統(tǒng) 4） 磁場可逆直流調速系統(tǒng) 在這四種直流調速系統(tǒng)中，我們選擇邏輯無環(huán)流電樞可逆直流調速系統(tǒng),這是因為無環(huán)流系統(tǒng)不僅消除了直流環(huán)流，還消除了脈動環(huán)流。表43 校正成典型II型系統(tǒng)的幾種調節(jié)器選擇控制對象相近都很小調節(jié)器參數配合認為：（或）(或)認為：圖47 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖電流濾波、轉速濾波和兩個給定信號的濾波環(huán)節(jié)。圖46 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)起動時的轉速和電流波形 由于在起動過程中轉速調節(jié)器ASR經歷了不飽和、飽和、退飽和三種情況，整個動態(tài)過程就分成圖中標明的I、II、III三個階段。這些關系反映了PI調節(jié)器則不然，其輸出量的穩(wěn)態(tài)值與輸入無關，而是由它后面環(huán)節(jié)的需要決定的。 b —電流反饋系數分析靜特性。從計算所得晶閘管的電流和電壓，選取晶閘管的型號為KP20800. 晶閘管的選擇依據這兩個極限值，選用東芝公司生產的帶續(xù)流二極管的一單元IGBT模塊型號VCEX/V Ic/AMG600Q1US51 1200 6003 平波電抗器的選擇 平波電抗器的有關參數計算為了抑制電樞電流的斷續(xù)和脈動，又要顧及到電路反應的快速性，電樞電路中必須具有適當大小的電感，因此電樞電路中的電感要進行計算，電樞電路中電感不足的部分用平波電抗器的電感來填補，下面先求初電動機電樞電感和變壓器漏感，在按電樞電流連續(xù)和抑制電流脈動分別求出電路總電感，取兩個總電感的最大者為電樞電路總電感，總電感中去掉電動機電樞電感、變壓器漏感和連接線電感，便是平波電抗器應有的電感。 運動控制系統(tǒng)