【正文】 例如 ： 轉(zhuǎn)動副 （回轉(zhuǎn)副） 、 移動副 。 解： n= 3， PL= 3， F=3n － 2PL － PH =3 3 － 2 3 － 1 =2 PH=1 對于右邊的機(jī)構(gòu) ， 有： F=3 2 － 2 2 － 1=1 事實(shí)上 ， 兩個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動相同 ， 且 F=1 1 2 3 1 2 3 F=3n － 2PL － PH － FP =3 3 － 2 3 － 1 － 1 =1 本例中局部自由度 FP=1 或計(jì)算時(shí)去掉滾子和鉸鏈： F=3 2 － 2 2 － 1 =1 定義： 構(gòu)件局部運(yùn)動所產(chǎn)生的自由度 。 如 等寬凸輪 W 注意： 法線不重合時(shí)，變成實(shí)際約束！ A A’ n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 A’ A 虛約束的作用： ① 改善構(gòu)件的受力情況 ， 如多個(gè)行星輪 。 機(jī)構(gòu)的組成原理： 機(jī)構(gòu)＝基本機(jī)構(gòu)＋基本桿組 結(jié)論： 該機(jī)構(gòu)包含一個(gè)基本機(jī)構(gòu)和兩個(gè)基本桿組 ， 換 句話說 ， 將兩個(gè)基本桿組添加到基本機(jī)構(gòu)上 ， 構(gòu)成了該六桿機(jī)構(gòu) 。 ② 確定構(gòu)件的運(yùn)動空間 ， 判斷是否發(fā)生干涉 。 ? 自由度的計(jì)算 。 2 1 3 4 A B C D E F 5 6 1 A 6 F=1 F=0 F=0 2 3 4 B C D E F 5 F=3 52 7=1 F=0 2 3 B C D E 4 F 5 桿組定義： 不可再分解的自由度為 零的構(gòu)件組稱為基本桿 組，簡稱桿組。 ，且同軸 。 兩個(gè)低副 上例：在 B、 C、 D、 E四處應(yīng)各有 2 個(gè)運(yùn)動副。 2－ 2 機(jī)構(gòu)的組成 零件 (part) －獨(dú)立的制造單元 a)兩個(gè)構(gòu)件、 b) 直接接觸、 c) 有相對運(yùn)動 運(yùn)動副元素－直接接觸的部分（點(diǎn)、線、面） 定義： 運(yùn)動副－－兩個(gè)構(gòu)件直接接觸組成的仍能產(chǎn)生某些相對運(yùn)動的聯(lián)接。 2－ 6 自由度計(jì)算中的特殊問題 167。 2－ 6 自由度計(jì)算中的特殊問題 作者：潘存云教授 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 例題 ④ 計(jì)算圖示 圓盤鋸機(jī)構(gòu) 的自由度 。 AB＝ CD＝