【正文】 的狀態(tài)。當(dāng)光耦狀態(tài)出現(xiàn)相同時(shí), 說(shuō)明機(jī)器人步伐錯(cuò)亂, 需要校正步伐。根據(jù)計(jì)算, 送入繼電器的電流是經(jīng)過(guò)兩極放大電路放大了約β2 倍, 9014 在此做開(kāi)關(guān)作用。若兩側(cè)某一傳感器檢測(cè)到黑線, 表明小車(chē)正脫離軌道, 將3 個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的結(jié)果融合后作為單片機(jī)的輸入, 機(jī)器人按照單片機(jī)P1 口信息進(jìn)行判斷調(diào)整, 實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤和自動(dòng)糾偏。工作時(shí),由電磁感應(yīng)傳感器檢測(cè)機(jī)器人的位置, 經(jīng)過(guò)放大調(diào)理電路和A /D轉(zhuǎn)換, 將位置信號(hào)送入單片機(jī)。因?yàn)樗w積小，通常都藏在被控機(jī)械的“肚子”里。同時(shí)，學(xué)習(xí)使用單片機(jī)是了解計(jì)算機(jī)原理與結(jié)構(gòu)的最佳選擇。因此，對(duì)單片機(jī)的理解可以從單片微型計(jì)算機(jī)、單片微控制器延伸到單片應(yīng)用系統(tǒng)。一般說(shuō)來(lái)，機(jī)器人最有趣的一個(gè)方面是它們的行為，這需要一種形式的智能。目前日、美、德等發(fā)達(dá)國(guó)家已研制出了地下管道和石油、天然氣等大型管道檢修用的機(jī)器人，各種采機(jī)器人及自動(dòng)化系統(tǒng)正在研制中。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。日本政府的一系列扶植政策，使日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展起來(lái)，經(jīng)過(guò)短短的十幾年，到80年代中期，已一躍而為“機(jī)器人王國(guó)”，其機(jī)器人的產(chǎn)量和安裝的臺(tái)數(shù)在國(guó)際上躍居首位。到1975年，已研制出30個(gè)型號(hào)的120臺(tái)機(jī)器人，經(jīng)過(guò)20年的努力，前蘇聯(lián)的機(jī)器人在數(shù)量、質(zhì)量水乎上均處于世界前列地位。它比英國(guó)和瑞典引進(jìn)機(jī)器人大約晚了五六年。經(jīng)過(guò)30多年的發(fā)展，美國(guó)現(xiàn)已成為世界上的機(jī)器人強(qiáng)國(guó)之一，基礎(chǔ)雄厚，技術(shù)先進(jìn)。例如在電視上頻頻露面的類(lèi)人型機(jī)器人ASIMO（由日本田開(kāi)發(fā)）。第二單片機(jī)的發(fā)展史、單片機(jī)的定義、單片機(jī)的用途。本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下取得的成果。 Automatic Robot Singlechip Motor目 錄一、前言 1二、機(jī)器人 3（一）機(jī)器人的發(fā)展 3機(jī)器人的發(fā)展史 3機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 7發(fā)展趨勢(shì) 8（二）機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域 10（三）機(jī)器人的核心技術(shù) 12三、單片機(jī) 12（一）單片機(jī)的發(fā)展史 12（二）單片機(jī)的定義 13（三）單片機(jī)介紹 14四、單片機(jī)技術(shù)在機(jī)器人中的應(yīng)用 16（一）單片機(jī)技術(shù)在機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)中的應(yīng)用 17（二）單片機(jī)技術(shù)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的應(yīng)用 18（三）單片機(jī)在智能機(jī)器人設(shè)計(jì)中的應(yīng)用 19五、結(jié)論 26參考文獻(xiàn) 27致謝 28基于單片機(jī)的機(jī)器人探討一、前言美國(guó)一家公司開(kāi)發(fā)了一種iBot自動(dòng)平衡輪椅，并已經(jīng)獲得FDA的認(rèn)證。其技術(shù)全面、先進(jìn)，適應(yīng)性也很強(qiáng)。因?yàn)閼?zhàn)爭(zhēng)，導(dǎo)致勞動(dòng)力短缺，以及國(guó)民技術(shù)水平高，都是實(shí)現(xiàn)使用機(jī)器人的有利條件。⑥ 中國(guó)：有人認(rèn)為，應(yīng)用機(jī)器人只是為了節(jié)省勞動(dòng)力，而我國(guó)勞動(dòng)力資源豐富，發(fā)展機(jī)器人不一定符合我國(guó)國(guó)情。機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了迅猛發(fā)展。當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。法、英、意、德等國(guó)家聯(lián)合開(kāi)展了圖像引導(dǎo)型矯形外科（telematics）計(jì)劃、袖珍機(jī)器人（biomed）計(jì)劃以及用于外科手術(shù)的機(jī)電手術(shù)工具等項(xiàng)目的研究，并已取得一些卓有成效的結(jié)果。還需要某種力（如電力）讓輪子在命令時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)集成諸如通訊接口、定時(shí)器，實(shí)時(shí)時(shí)鐘等外圍設(shè)備。 它是一種在線式實(shí)時(shí)控制計(jì)算機(jī)，在線式就是現(xiàn)場(chǎng)控制，需要的是有較強(qiáng)的抗干擾能力，較低的成本，這也是和離線式計(jì)算機(jī)的（比如家用PC）的主要區(qū)別。各種產(chǎn)品一旦用上了單片機(jī)，就能起到使產(chǎn)品升級(jí)換代的功效，常在產(chǎn)品名稱前冠以形容詞——“智能型”，如智能型洗衣機(jī)等。本系統(tǒng)中選用與MCS 51系列完全兼容的AT89C52 單片機(jī), 它是一種低功耗、高性能、CMOS 八位微處理器。圖3機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖設(shè)計(jì)中, MCU1 、 分別接觸覺(jué)傳感器, , 口控制繼電器驅(qū)動(dòng)電路, 口接地面探測(cè)傳感器, 接步伐校正光耦器, 接ISD25120 語(yǔ)音芯片。圖4電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路原理圖每個(gè)繼電器相當(dāng)于一個(gè)單刀雙擲開(kāi)關(guān), 由此, 兩個(gè)單刀雙擲開(kāi)關(guān), 組成電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制電路, 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)、后退動(dòng)作。圖5步伐校正電路原理圖 顯示電路：本功能主要實(shí)現(xiàn)了人機(jī)交互的視覺(jué)平臺(tái)。五、結(jié)論本文基于單片機(jī)機(jī)器人技術(shù)探討，研究機(jī)器人對(duì)科學(xué)技術(shù)發(fā)展和對(duì)人類(lèi)社會(huì)進(jìn)步的巨大推動(dòng)作用, 在新的2l世紀(jì)必將得到越來(lái)越大的發(fā)展,特別是將成熟的單片機(jī)技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人技術(shù)以提高機(jī)器人智能性方面的研究一直是一個(gè)活躍的研究領(lǐng)域。圖7語(yǔ)音電路原理圖 亞超聲接收電路：機(jī)器人上面裝有一個(gè)亞超聲接收模塊，當(dāng)接收到外部的亞超聲，機(jī)器人會(huì)做出停止和運(yùn)行動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的聽(tīng)覺(jué)功能。那么就說(shuō)明該機(jī)器人步伐正常。當(dāng)單片機(jī)I/陳宇: 講師碩士O口有信號(hào)輸出時(shí), 該電流經(jīng)電阻后送入第一級(jí)三極管基極, 使第一級(jí)三極管導(dǎo)通, 導(dǎo)通電流經(jīng)電阻送入第二個(gè)三極管基極, 進(jìn)一步放大電流, 以達(dá)到繼電器驅(qū)動(dòng)電流。Q1 的輸出經(jīng)一級(jí)比較器和非門(mén), 左右兩端分別布置一個(gè)傳感器, 經(jīng)與圖2相同的電路后也連接到單片機(jī)P1 口。 由互鎖保護(hù)和PWM直流調(diào)速電路構(gòu)成的后向通道。顧名思義，這種計(jì)算機(jī)的最小系統(tǒng)只用了一片集成電路，即可進(jìn)行簡(jiǎn)單運(yùn)算和控制。它的體積小、質(zhì)量輕、價(jià)格便宜、為學(xué)習(xí)、應(yīng)用和開(kāi)發(fā)提供了便利條件。隨著微電子技術(shù)、IC設(shè)計(jì)、EDA工具的發(fā)展，基于SoC的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)會(huì)有較大的發(fā)展。關(guān)節(jié)手臂被用于焊接和上漆；起重機(jī)和傳送帶系統(tǒng)在工廠中運(yùn)送零件；巨型機(jī)器人機(jī)器搬運(yùn)礦井深處的泥土。主要研究?jī)?nèi)容為：機(jī)械結(jié)構(gòu)、行走系統(tǒng)、傳感器及定位系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通信及遙控技術(shù)。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。為此，日本在1967年由川崎重工業(yè)公司從美國(guó)Unimation公司引進(jìn)機(jī)器人及其技術(shù)，建立起生產(chǎn)車(chē)間，并于1968年試制出第一臺(tái)川崎的“尤尼曼特”機(jī)器人。早在前蘇聯(lián)第九個(gè)五年計(jì)劃（1970年—1975年）開(kāi)始時(shí)，就把發(fā)展機(jī)器人列入國(guó)家科學(xué)技術(shù)發(fā)展綱領(lǐng)之中。這里所說(shuō)的德國(guó)，主要指的是原聯(lián)邦德國(guó)。① 美國(guó)：美國(guó)是機(jī)器人的誕生地，早在1962年就研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，比起號(hào)稱機(jī)器人王國(guó)的日本起步至少要早五六年。 近年來(lái)本等開(kāi)發(fā)了多種可以應(yīng)用于常生活里的機(jī)器人。本文主要論述，第一機(jī)器人的發(fā)展歷史、機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)、機(jī)器人的核心技術(shù)。對(duì)本論文（設(shè)計(jì)）的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。 機(jī)器人工程是一門(mén)綜合性的學(xué)科，它集工程力學(xué)、機(jī)械制造、電子技術(shù)、技術(shù)科學(xué)、自動(dòng)控制等為一體。這種輪椅可以為殘疾人的行動(dòng)帶來(lái)更多的便利，將為他們的生活帶來(lái)革命性的變化。具體表現(xiàn)在：（1）性能可靠，功能全面，精確度高；（2）機(jī)器人語(yǔ)言研究發(fā)展較快，語(yǔ)言類(lèi)型多、應(yīng)用廣，水平高居世界之首；（3）智能技術(shù)發(fā)展快，其視覺(jué)、觸覺(jué)等人工智能技術(shù)已在航天、汽車(chē)工業(yè)中廣泛應(yīng)用；（4）高智能、高難度的軍用機(jī)器人、太空機(jī)器人等發(fā)展迅速，主要用于掃雷、布雷、偵察、站崗及太空探測(cè)方面。到了70年代中后期，政府采用行政手段為機(jī)器人的推廣開(kāi)辟道路；在“改善勞動(dòng)條件計(jì)劃”中規(guī)定，對(duì)于一些有危險(xiǎn)、有毒、有害的工作崗位，必須以機(jī)器人來(lái)代替