【正文】 的狀態(tài)。當光耦狀態(tài)出現(xiàn)相同時, 說明機器人步伐錯亂, 需要校正步伐。根據(jù)計算, 送入繼電器的電流是經(jīng)過兩極放大電路放大了約β2 倍, 9014 在此做開關(guān)作用。若兩側(cè)某一傳感器檢測到黑線, 表明小車正脫離軌道, 將3 個檢測點的結(jié)果融合后作為單片機的輸入, 機器人按照單片機P1 口信息進行判斷調(diào)整, 實現(xiàn)路徑跟蹤和自動糾偏。工作時,由電磁感應(yīng)傳感器檢測機器人的位置, 經(jīng)過放大調(diào)理電路和A /D轉(zhuǎn)換, 將位置信號送入單片機。因為它體積小，通常都藏在被控機械的“肚子”里。同時，學習使用單片機是了解計算機原理與結(jié)構(gòu)的最佳選擇。因此，對單片機的理解可以從單片微型計算機、單片微控制器延伸到單片應(yīng)用系統(tǒng)。一般說來，機器人最有趣的一個方面是它們的行為，這需要一種形式的智能。目前日、美、德等發(fā)達國家已研制出了地下管道和石油、天然氣等大型管道檢修用的機器人，各種采機器人及自動化系統(tǒng)正在研制中。工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。日本政府的一系列扶植政策，使日本機器人產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展起來，經(jīng)過短短的十幾年，到80年代中期，已一躍而為“機器人王國”，其機器人的產(chǎn)量和安裝的臺數(shù)在國際上躍居首位。到1975年，已研制出30個型號的120臺機器人，經(jīng)過20年的努力，前蘇聯(lián)的機器人在數(shù)量、質(zhì)量水乎上均處于世界前列地位。它比英國和瑞典引進機器人大約晚了五六年。經(jīng)過30多年的發(fā)展，美國現(xiàn)已成為世界上的機器人強國之一，基礎(chǔ)雄厚，技術(shù)先進。例如在電視上頻頻露面的類人型機器人ASIMO（由日本田開發(fā)）。第二單片機的發(fā)展史、單片機的定義、單片機的用途。本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計）是本人在導師的指導下取得的成果。 Automatic Robot Singlechip Motor目 錄一、前言 1二、機器人 3（一）機器人的發(fā)展 3機器人的發(fā)展史 3機器人的發(fā)展現(xiàn)狀 7發(fā)展趨勢 8（二）機器人的應(yīng)用領(lǐng)域 10（三）機器人的核心技術(shù) 12三、單片機 12（一）單片機的發(fā)展史 12（二）單片機的定義 13（三）單片機介紹 14四、單片機技術(shù)在機器人中的應(yīng)用 16（一）單片機技術(shù)在機器人視覺系統(tǒng)中的應(yīng)用 17（二）單片機技術(shù)在機器人運動系統(tǒng)中的應(yīng)用 18（三）單片機在智能機器人設(shè)計中的應(yīng)用 19五、結(jié)論 26參考文獻 27致謝 28基于單片機的機器人探討一、前言美國一家公司開發(fā)了一種iBot自動平衡輪椅，并已經(jīng)獲得FDA的認證。其技術(shù)全面、先進，適應(yīng)性也很強。因為戰(zhàn)爭，導致勞動力短缺，以及國民技術(shù)水平高，都是實現(xiàn)使用機器人的有利條件。⑥ 中國：有人認為，應(yīng)用機器人只是為了節(jié)省勞動力，而我國勞動力資源豐富，發(fā)展機器人不一定符合我國國情。機器人的發(fā)展現(xiàn)狀隨著計算機技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機器人技術(shù)也得到了迅猛發(fā)展。當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。法、英、意、德等國家聯(lián)合開展了圖像引導型矯形外科（telematics）計劃、袖珍機器人（biomed）計劃以及用于外科手術(shù)的機電手術(shù)工具等項目的研究，并已取得一些卓有成效的結(jié)果。還需要某種力（如電力）讓輪子在命令時轉(zhuǎn)動。同時集成諸如通訊接口、定時器，實時時鐘等外圍設(shè)備。 它是一種在線式實時控制計算機，在線式就是現(xiàn)場控制，需要的是有較強的抗干擾能力，較低的成本，這也是和離線式計算機的（比如家用PC）的主要區(qū)別。各種產(chǎn)品一旦用上了單片機，就能起到使產(chǎn)品升級換代的功效，常在產(chǎn)品名稱前冠以形容詞——“智能型”，如智能型洗衣機等。本系統(tǒng)中選用與MCS 51系列完全兼容的AT89C52 單片機, 它是一種低功耗、高性能、CMOS 八位微處理器。圖3機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖設(shè)計中, MCU1 、 分別接觸覺傳感器, , 口控制繼電器驅(qū)動電路, 口接地面探測傳感器, 接步伐校正光耦器, 接ISD25120 語音芯片。圖4電機驅(qū)動電路原理圖每個繼電器相當于一個單刀雙擲開關(guān), 由此, 兩個單刀雙擲開關(guān), 組成電動機正反轉(zhuǎn)控制電路, 實現(xiàn)機器人前進、后退動作。圖5步伐校正電路原理圖 顯示電路：本功能主要實現(xiàn)了人機交互的視覺平臺。五、結(jié)論本文基于單片機機器人技術(shù)探討，研究機器人對科學技術(shù)發(fā)展和對人類社會進步的巨大推動作用, 在新的2l世紀必將得到越來越大的發(fā)展,特別是將成熟的單片機技術(shù)應(yīng)用于機器人技術(shù)以提高機器人智能性方面的研究一直是一個活躍的研究領(lǐng)域。圖7語音電路原理圖 亞超聲接收電路：機器人上面裝有一個亞超聲接收模塊，當接收到外部的亞超聲，機器人會做出停止和運行動作，以實現(xiàn)機器人的聽覺功能。那么就說明該機器人步伐正常。當單片機I/陳宇: 講師碩士O口有信號輸出時, 該電流經(jīng)電阻后送入第一級三極管基極, 使第一級三極管導通, 導通電流經(jīng)電阻送入第二個三極管基極, 進一步放大電流, 以達到繼電器驅(qū)動電流。Q1 的輸出經(jīng)一級比較器和非門, 左右兩端分別布置一個傳感器, 經(jīng)與圖2相同的電路后也連接到單片機P1 口。 由互鎖保護和PWM直流調(diào)速電路構(gòu)成的后向通道。顧名思義，這種計算機的最小系統(tǒng)只用了一片集成電路，即可進行簡單運算和控制。它的體積小、質(zhì)量輕、價格便宜、為學習、應(yīng)用和開發(fā)提供了便利條件。隨著微電子技術(shù)、IC設(shè)計、EDA工具的發(fā)展，基于SoC的單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計會有較大的發(fā)展。關(guān)節(jié)手臂被用于焊接和上漆；起重機和傳送帶系統(tǒng)在工廠中運送零件；巨型機器人機器搬運礦井深處的泥土。主要研究內(nèi)容為：機械結(jié)構(gòu)、行走系統(tǒng)、傳感器及定位系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通信及遙控技術(shù)。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機；國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。為此，日本在1967年由川崎重工業(yè)公司從美國Unimation公司引進機器人及其技術(shù)，建立起生產(chǎn)車間，并于1968年試制出第一臺川崎的“尤尼曼特”機器人。早在前蘇聯(lián)第九個五年計劃（1970年—1975年）開始時，就把發(fā)展機器人列入國家科學技術(shù)發(fā)展綱領(lǐng)之中。這里所說的德國，主要指的是原聯(lián)邦德國。① 美國：美國是機器人的誕生地，早在1962年就研制出世界上第一臺工業(yè)機器人，比起號稱機器人王國的日本起步至少要早五六年。 近年來本等開發(fā)了多種可以應(yīng)用于常生活里的機器人。本文主要論述，第一機器人的發(fā)展歷史、機器人的發(fā)展趨勢、機器人的核心技術(shù)。對本論文（設(shè)計）的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。 機器人工程是一門綜合性的學科，它集工程力學、機械制造、電子技術(shù)、技術(shù)科學、自動控制等為一體。這種輪椅可以為殘疾人的行動帶來更多的便利，將為他們的生活帶來革命性的變化。具體表現(xiàn)在：（1）性能可靠，功能全面，精確度高；（2）機器人語言研究發(fā)展較快，語言類型多、應(yīng)用廣，水平高居世界之首；（3）智能技術(shù)發(fā)展快，其視覺、觸覺等人工智能技術(shù)已在航天、汽車工業(yè)中廣泛應(yīng)用；（4）高智能、高難度的軍用機器人、太空機器人等發(fā)展迅速，主要用于掃雷、布雷、偵察、站崗及太空探測方面。到了70年代中后期，政府采用行政手段為機器人的推廣開辟道路；在“改善勞動條件計劃”中規(guī)定，對于一些有危險、有毒、有害的工作崗位，必須以機器人來代替