【正文】 果如圖 17 所示： 15 圖 17 第五章 搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)仿真 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真及過程 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真是對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行裝配之后，不給其施加力，不考慮零件之間的摩擦，只在機(jī)構(gòu)上施加動(dòng)力，構(gòu)建運(yùn)動(dòng)副，使機(jī)構(gòu)能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，分析其運(yùn)動(dòng)軌跡。例如可口可樂公司，利用有限元仿真，分析其飲料瓶，結(jié)果使瓶體質(zhì)量減輕了近 20％，得了極大的經(jīng)濟(jì)效益。 Pro/E 可謂是個(gè)全方位的 3D 產(chǎn)品開發(fā)軟件，集合了零件設(shè)計(jì)、產(chǎn)品組合、模具開發(fā)、 NC 加工、飯金件設(shè)計(jì)、鑄造件設(shè)計(jì)、造型設(shè)計(jì)、逆向工程、自動(dòng)測(cè)量、機(jī)構(gòu)仿真、應(yīng)力分析、產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理于一體，其模塊眾多。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng) 的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn) 4 化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備 .機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。 第一、工業(yè)設(shè)計(jì) (CAID)模塊 工業(yè)設(shè)計(jì)模塊就是對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行幾何設(shè)計(jì)的模塊， PRO/ENGINEER 軟件之前在零件未制造出時(shí)，不能直觀的觀看零件形狀，只能通過二維平面圖進(jìn)行想象。 包括： PRO/FEM POST（有限元分析）、 PRO/MESH （有限元網(wǎng)格劃分）、 PRO/MECHANICA CUSTOMLOADS （ 自 定義 載 荷 輸 入 ）、PRO/MECHANICA EQUATIONS（ 第三方仿真程序連接）、 PRO/MECHANICA MOTION（指定環(huán)境下的裝配體運(yùn)動(dòng)分析）、 PRO/MECHANICA THERMAL（熱分析）、 6 PRO/MECHANICA VIBRATION（震動(dòng)分析）、 PRO/MECHANICA TIRE MODEL（車輪動(dòng)力仿真）。在Pro/ENGINEER 機(jī)構(gòu)模塊中提供零件之間的運(yùn)動(dòng)副有 :凸輪連 接運(yùn)動(dòng)副、槽連接運(yùn)動(dòng)副、齒輪連接運(yùn)動(dòng)副等。如圖 23。在此，我首先向老師表示誠(chéng)摯的感謝，并致以崇高的敬意 ! 參考文獻(xiàn) [1] 劉少麗 . 淺 談 工 業(yè) 機(jī) 械 手 設(shè) 計(jì) [J]. 機(jī) 電 工 程 技術(shù) ,2021(7):5354+157+178. [2] 姚志良 .用于機(jī)械加工的簡(jiǎn)易型組合式工業(yè)機(jī)械手 [J].組合機(jī)床 ,1984(7):1922+51. [3] 康立新 ,馬建華 .工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì) [J].中小企業(yè)管理與科技 (下旬刊 ),2021(8):223. [4] 畢艷 茹 , 王志 勃 . 機(jī)械 手手 部結(jié) 構(gòu)形 式應(yīng) 用分析 [J].科 技視 21 界 ,2021(35):140141. [5] 王相如 .淺析工業(yè)機(jī)械手的定位平穩(wěn)性與運(yùn)動(dòng)緩沖 [J].科技致富向?qū)?,2021(11):386+418. [6] 郝立偉 . 在工業(yè)生產(chǎn)中關(guān)于氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì) [J]. 民營(yíng)科技 ,2021(8):40. [7] 鄭思義 .工業(yè)機(jī)械手磁力夾抓裝置 [J].機(jī)械制造 ,1988(10):4041. [8] 佚名 .工業(yè)機(jī)械手技術(shù)的國(guó)外發(fā)展政策及我們的對(duì)策 [J].電工技術(shù)雜志 ,1990(2):38. [9] 郭益友 .工業(yè)機(jī)械手在機(jī)械制造工藝中的發(fā)展及應(yīng)用 [J].淮南職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào) ,2021(1):4143. 。然后點(diǎn)擊“運(yùn)行”，即可以觀察運(yùn)動(dòng)仿真情況，確定設(shè)定正確后單擊“確定”。 （ 2）要是機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，首先按照一定的連接方式將零件裝配起來，和普通約束不同的是，運(yùn)動(dòng)件的裝配要保留所需要的自由度，在 PROE 中稱之為“連接”。提起數(shù)控功能，就容易讓我們想到 “東芝事件”。用 PRO/E 生成的實(shí)體建模，不僅中看，而且相當(dāng)管用。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率 :可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn) 。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要